ROS：在urdf模型中添加gazebo仿真的控制器及传感器插件

目录

一、在gazebo物理仿真环境中读取urdf模型

二、在urdf模型中添加控制器插件

三、在urdf模型中添加传感器插件

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一、在gazebo物理仿真环境中读取urdf模型

基于读取了xacro模型的gazebo启动文件的修改

viewmyrobot.launch

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mrobot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro inorder '$(find mrobot_gazebo)/urdf/urdff/lalala.xacro'" /> 
    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

</launch>

将其中读取xacro模型的代码

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro inorder '$(find mrobot_gazebo)/urdf/urdff/lalala.xacro'" />

修改为读取urdf模型的代码

<param name="robot_description" textfile="$(find mrobot_gazebo)/urdf/urdff/lalala.urdf" /> 

二、在urdf模型中添加控制器插件

参考链接：Gazebo : Tutorial : Gazebo plugins in ROS

在urdf文件中添加以下代码

  <gazebo>
    <plugin name="object_controller" filename="libgazebo_ros_planar_move.so">
      <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
      <odometryTopic>odom</odometryTopic>
      <odometryFrame>odom</odometryFrame>
      <odometryRate>20.0</odometryRate>
      <robotBaseFrame>base_link</robotBaseFrame>
    </plugin>
  </gazebo>

运行命令

~$ roslaunch mrobot_gazebo viewmyrobot.launch 
~$ rostopic list

可以看到话题列表中出现了/cmd_vel

至此，成功在urdf模型中添加了平面运动控制器

三、在urdf模型中添加传感器插件

参考链接：Gazebo : Tutorial : Gazebo plugins in ROS

以imu传感器为例

在urdf文件中添加以下代码

  <gazebo>
    <plugin name="imu_plugin" filename="libgazebo_ros_imu.so">
      <alwaysOn>true</alwaysOn>
      <bodyName>base_link</bodyName>
      <topicName>imu</topicName>
      <serviceName>imu_service</serviceName>
      <gaussianNoise>0.0</gaussianNoise>
      <updateRate>20.0</updateRate>
    </plugin>
  </gazebo>

launch后再次查看话题列表

可以看到话题/imu

输入命令

~$ rostopic echo /imu

即可查看imu传感器返回的信息

header: 
  seq: 1085
  stamp: 
    secs: 139
    nsecs: 160000000
  frame_id: "base_link"
orientation: 
  x: -0.00634539140425
  y: -0.0189061717945
  z: -0.00772705379921
  w: 0.999771266498
orientation_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
angular_velocity: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular_velocity_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
linear_acceleration: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
linear_acceleration_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]