Harmony鸿蒙南向外设驱动开发-Sensor

最新推荐文章于 2024-05-23 23:36:29 发布

代码与思维

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分类专栏：鸿蒙鸿蒙南向开发文章标签： harmonyos 华为鸿蒙鸿蒙系统驱动开发 android

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鸿蒙南向开发

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功能简介

Sensor驱动模型屏蔽硬件器件差异，为上层Sensor服务系统提供稳定的Sensor基础能力接口，包括Sensor列表查询、Sensor启停、Sensor订阅及取消订阅，Sensor参数配置等功能。Sensor设备驱动的开发是基于HDF驱动框架基础上，结合操作系统适配层（OSAL）和平台驱动接口（比如I2C/SPI/UART总线等平台资源）能力，屏蔽不同操作系统和平台总线资源差异，实现Sensor驱动“一次开发，多系统部署”的目标。Sensor驱动模型如图1所示。

图 1 Sensor驱动模型图

Sensor驱动模型图

基本概念

目前根据sensorId将Sensor分为医学类Sensor、传统类Sensor两种。

医学类Sensor：已订阅的sensorId枚举值在128-160范围的为医学类Sensor。
传统类Sensor：已订阅的sensorId枚举值不在128-160范围的为传统类Sensor。

运作机制

通过介绍Sensor驱动模型的加载以及运行流程，对模型内部关键组件以及关联组件之间的关系进行了划分，整体加载流程如图2所示：

图 2 Sensor驱动运行图

Sensor驱动运行图

Sensor驱动模型以标准系统RK3568产品中的加速度传感器驱动为例，介绍整个驱动加载及运行流程：

从device_info.hcs配置文件中的Sensor Host读取到Sensor设备管理配置信息。
HDF配置框架从HCB数据库中解析Sensor设备管理配置信息，并关联对应设备驱动。
加载并初始化Sensor设备管理驱动。
Sensor设备管理驱动向HDI发布Sensor基础能力接口。
从device_info.hcs配置文件中的Sensor Host读取到加速度传感器驱动配置信息。
加载加速度传感器抽象驱动，调用初始化接口，完成Sensor器件的驱动资源分配和数据处理队列的创建。
从accel_xxx_config.hcs配置文件中读取到加速度传感器差异化驱动配置和私有化配置信息。
加速度传感器芯片差异化驱动，调用通用配置解析接口，完成器件属性信息解析，器件寄存器解析。
加速度传感器芯片差异化驱动完成器件的探测，并分配加速度传感器配置资源和加速度传感器差异化接口注册。
加速度传感器成功探测到器件之后，加速度传感器芯片差异化驱动通知加速度传感器抽象驱动，注册加速度传感器设备到Sensor设备管理中。

开发指导

场景介绍

通过重力和陀螺仪传感器数据，能感知设备倾斜和旋转量，提高用户在游戏场景中的体验。
通过接近光传感器数据，感知距离遮挡物的距离，使设备能够自动亮灭屏，达到防误触目的。例如，手机通话时，如屏幕距离人脸过近，则自动关闭屏幕，防止误触的同时降低功耗。
通过气压计传感器数据，可以准确的判断设备当前所处的海拔。
通过环境光传感器数据，设备能够实现背光自动调节。
通过霍尔传感器数据，设备可以实现皮套功能，皮套合上，手机上开一个小窗口，可降低功耗。

接口说明

Sensor驱动模型对外开放的API接口能力如下：

提供Sensor HDI（Hardware Device Interface）能力接口，简化服务开发。
提供Sensor驱动模型能力接口：
- 依赖HDF驱动框架实现Sensor器件驱动的加载、器件探测、注册和去注册等能力。
- 提供同一类型Sensor器件驱动归一接口、寄存器配置解析操作接口、总线访问抽象接口和平台抽象接口。
提供开发者实现的能力接口：依赖HDF驱动框架的HCS（HDF Configuration Source）配置管理，根据同类型Sensor差异化配置，实现Sensor器件参数序列化配置和器件部分操作接口，简化Sensor器件驱动开发。

Sensor驱动模型对外开放的API接口能力的具体实现请参考：

表 1 Sensor驱动模型对外API接口功能介绍

注：以下接口列举的为C接口，接口声明见文件/drivers/peripheral/sensor/interfaces/include。

接口名	功能描述
int32_t GetAllSensors(struct SensorInformation *sensorInfo, int32_t count)	获取系统中注册的所有传感器信息，一组完整传感器信息包括传感器名字、设备厂商、固件版本号、硬件版本号、传感器类型编号、传感器标识、最大量程、精度、功耗。
int32_t Enable(int32_t sensorId)	使能指定传感器设备，只有数据订阅者使能传感器后，才能获取订阅的传感器数据。
int32_t Disable(int32_t sensorId)	去使能指定传感器设备。
int32_t SetBatch(int32_t sensorId, int64_t samplingInterval, int64_t reportInterval)	设置指定传感器的数据采样间隔和数据上报间隔。
int32_t SetMode(int32_t sensorId, int32_t mode)	设置指定传感器的工作模式，不同的工作模式，上报数据方式不同。
int32_t SetOption(int32_t sensorId, uint32_t option)	设置指定传感器量程，精度等可选配置。
int32_t Register(int32_t groupId, RecordDataCallback cb)	订阅者根据不同groupId注册传感器数据回调函数，系统会将获取到的传感器数据上报给订阅者。
int32_t Unregister(int32_t groupId, RecordDataCallback cb)	订阅者根据groupId和回调函数注销对应订阅者的传感器数据回调函数。

Sensor驱动模型对驱动开发者开放的功能接口，驱动开发者无需实现，直接使用，请参考：

表2 Sensor驱动模型对驱动开发者开放的功能接口列表

接口名	功能描述
int32_t AddSensorDevice(const struct SensorDeviceInfo *deviceInfo)	添加当前类型的传感器设备到传感器设备管理。
int32_t DeleteSensorDevice(const struct SensorBasicInfo *sensorBaseInfo)	删除传感器设备管理里指定的传感器设备。
int32_t ReportSensorEvent(const struct SensorReportEvent *events)	上报指定类型传感器的数据到用户侧。
int32_t ReadSensor(struct SensorBusCfg busCfg, uint16_t regAddr, uint8_t data, uint16_t dataLen)	按照配置的总线方式，读取传感器寄存器配置数据。
int32_t WriteSensor(struct SensorBusCfg busCfg, uint8_t writeData, uint16_t len)	按照配置的总线方式，将传感器配置数据写入寄存器。
int32_t SetSensorRegCfgArray(struct SensorBusCfg busCfg, const struct SensorRegCfgGroupNode group);	根据传感器总线类型信息，下发寄存器分组配置。
int32_t GetSensorBaseConfigData(const struct DeviceResourceNode node, struct SensorCfgData config)	根据传感器设备HCS资源配置，获取传感器信息，总线配置信息，属性配置等基本配置信息，并初始化对应的基本配置数据结构体。
int32_t ParseSensorRegConfig(struct SensorCfgData *config)	根据传感器设备HCS资源配置，解析寄存器分组信息，并初始化配置数据结构体。
void ReleaseSensorAllRegConfig(struct SensorCfgData *config)	释放传感器配置数据结构体里分配的资源。
int32_t GetSensorBusHandle(struct SensorBusCfg *busCfg)	获取传感器总线句柄信息。
int32_t ReleaseSensorBusHandle(struct SensorBusCfg *busCfg)	释放传感器句柄信息。

Sensor驱动模型要求驱动开发者实现的接口功能，请参考：

表 3 Sensor驱动模型要求驱动开发者实现的接口列表

接口名	功能描述
int32_t init(void)	传感器设备探测成功后，需要对传感器设备初始化配置。
int32_t Enable(void)	根据当前传感器设备的HCS配置，下发传感器设备使能操作组的寄存器配置。
int32_t Disable(void)	根据当前传感器设备的HCS配置，下发传感器设备去使能操作组的寄存器配置。
int32_t SetBatch(int64_t samplingInterval, int64_t reportInterval)	根据数据采样率和数据上报间隔，配置当前传感器设备的数据上报线程处理时间。
int32_t SetMode(int32_t mode)	配置当前传感器设备数据上报方式。
int32_t SetOption(uint32_t option)	根据可选配置、下发量程和精度等寄存器配置。
void ReadSensorData(void)	读取传感器数据。

接口实现参考开发步骤章节。

开发步骤

基于HDF驱动框架，按照驱动Driver Entry程序，以加速度传感器驱动为例，介绍传感器驱动的开发。传感器的驱动开发包括抽象驱动开发和差异化驱动开发两部分。传感器的抽象驱动开发包括同一个传感器id中不同器件的公共接口实现；传感器的差异化驱动开发包括不同器件差异化接口的实现。

开发加速度传感器抽象驱动。

加速度传感器抽象驱动在Sensor Host中的配置信息，代码实现路径如下：vendor\hihope\rk3568\hdf_config\khdf\device_info\device_info.hcs。

具体代码实现如下：

/* 加速度计传感器设备HCS配置 */
device_sensor_accel :: device {
    device0 :: deviceNode {
        policy = 1;                                  // 驱动服务发布的策略
        priority = 110;                              // 驱动启动优先级（0-200），值越大优先级越低，建议配置为100，优先级相同则不保证device的加载顺序
        preload = 0;                                 // 驱动按需加载字段，0表示加载，2表示不加载
        permission = 0664;                           // 驱动创建设备节点权限
        moduleName = "HDF_SENSOR_ACCEL";             // 驱动名称，该字段的值必须和驱动入口结构的moduleName值一致
        serviceName = "sensor_accel";                // 驱动对外发布服务的名称，必须唯一
        deviceMatchAttr = "hdf_sensor_accel_driver"; // 驱动私有数据匹配的关键字，必须和驱动私有数据配置表中的match_attr值相等
    }
}

加速度传感器抽象驱动代码实现路径为：drivers\hdf_core\framework\model\sensor\driver\accel\sensor_accel_driver.c。

加速度传感器抽象驱动对应的HdfDriverEntry对象，其中，Driver Entry入口函数定义如下：

struct HdfDriverEntry g_sensorAccelDevEntry = {
    .moduleVersion = 1,                // 加速度计传感器模块版本号
    .moduleName = "HDF_SENSOR_ACCEL",  // 加速度计传感器模块名，要与device_info.hcs文件里的加速度计moduleName字段值一样
    .Bind = BindAccelDriver,           // 加速度计传感器绑定函数
    .Init = InitAccelDriver,           // 加速度计传感器初始化函数
    .Release = ReleaseAccelDriver,     // 加速度计传感器资源释放函数
};

/* 调用HDF_INIT将驱动入口注册到HDF框架中。在加载驱动时HDF框架会先调用Bind函数，再调用Init函数加载该驱动。当Init调用异常时，HDF框架会调用Release释放驱动资源并退出 */
HDF_INIT(g_sensorAccelDevEntry);

加速度传感器抽象驱动Bind接口实现如下：

int32_t AccelBindDriver(struct HdfDeviceObject *device)
{
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(device, HDF_ERR_INVALID_PARAM);

    struct AccelDrvData *drvData = (struct AccelDrvData *)OsalMemCalloc(sizeof(*drvData));
    if (drvData == NULL) {
        HDF_LOGE("%s: Malloc accel drv data fail!", __func__);
        return HDF_ERR_MALLOC_FAIL;
    }

    drvData->ioService.Dispatch = DispatchAccel;
    drvData->device = device;
    device->service = &drvData->ioService;
    g_accelDrvData = drvData;
    return HDF_SUCCESS;
}

加速度传感器抽象驱动Init接口实现如下：

int32_t AccelInitDriver(struct HdfDeviceObject *device)
{
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(device, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
    struct AccelDrvData *drvData = (struct AccelDrvData *)device->service;
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
	 /* 工作队列资源初始化 */
    if (InitAccelData(drvData) != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Init accel config failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }
	/* 分配加速度配置信息资源 */
    drvData->accelCfg = (struct SensorCfgData            *)OsalMemCalloc(sizeof(*drvData->accelCfg));
    if (drvData->accelCfg == NULL) {
        HDF_LOGE("%s: Malloc accel config data failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }
	/* 注册寄存器分组信息 */
    drvData->accelCfg->regCfgGroup = &g_regCfgGroup[0];
    drvData->cb = NULL;
	
    HDF_LOGI("%s: Init accel driver success", __func__);
    return HDF_SUCCESS;
}

加速度抽象传感器驱动Release接口在驱动卸载或者Init执行失败时，会调用此接口释放资源，具体实现如下：

void AccelReleaseDriver(struct HdfDeviceObject *device)
{
    CHECK_NULL_PTR_RETURN(device);

    struct AccelDrvData *drvData = (struct AccelDrvData *)device->service;
    CHECK_NULL_PTR_RETURN(drvData);
	/* 器件在位，释放已分配资源 */
    if (drvData->detectFlag && drvData->accelCfg != NULL) {
        AccelReleaseCfgData(drvData->accelCfg);
    }

    OsalMemFree(drvData->accelCfg);
    drvData->accelCfg = NULL;
	/* 器件在位，销毁工作队列资源 */
    HdfWorkDestroy(&drvData->accelWork);
    HdfWorkQueueDestroy(&drvData->accelWorkQueue);
    OsalMemFree(drvData);
}

加速度传感器抽象驱动内部接口代码实现如下：

提供给差异化驱动的初始化接口，完成加速度传感器器件的基本配置信息解析（加速度传感器信息，加速度传感器总线配置，加速度传感器器件探测寄存器配置），器件探测，器件寄存器解析，具体实现如下：

static int32_t InitAccelAfterDetected(struct SensorCfgData *config)
{
    struct SensorDeviceInfo deviceInfo;
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(config, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
	/* 初始化加速度计接口函数 */
    if (InitAccelOps(config, &deviceInfo) != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Init accel ops failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }
	/* 注册加速度计器件到传感器设备管理模块 */
    if (AddSensorDevice(&deviceInfo) != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Add accel device failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }
	/* 器件寄存器解析 */
    if (ParseSensorDirection(config) != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Parse accel direction failed", __func__);
        (void)DeleteSensorDevice(&config->sensorInfo);
        return HDF_FAILURE;
    }

    if (ParseSensorRegConfig(config) != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Parse sensor register failed", __func__);
        (void)DeleteSensorDevice(&config->sensorInfo);
        ReleaseSensorAllRegConfig(config);
        ReleaseSensorDirectionConfig(config);
        return HDF_FAILURE;
    }
    return HDF_SUCCESS;
}

struct SensorCfgData *AccelCreateCfgData(const struct DeviceResourceNode *node)
{
    struct AccelDrvData *drvData = AccelGetDrvData();
	/* 如果器件不在位，返回进行下个器件探测 */
    if (drvData == NULL || node == NULL) {
        HDF_LOGE("%s: Accel node pointer NULL", __func__);
        return NULL;
    }

    if (drvData->detectFlag) {
        HDF_LOGE("%s: Accel sensor have detected", __func__);
        return NULL;
    }

    if (drvData->accelCfg == NULL) {
        HDF_LOGE("%s: Accel accelCfg pointer NULL", __func__);
        return NULL;
    }
	/* 设备基本配置信息解析 */
    if (GetSensorBaseConfigData(node, drvData->accelCfg) != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Get sensor base config failed", __func__);
        goto BASE_CONFIG_EXIT;
    }
	/* 如果器件不在位（存在器件ID的情况），返回进行下个器件探测 */
    if (DetectSensorDevice(drvData->accelCfg) != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGI("%s: Accel sensor detect device no exist", __func__);
        drvData->detectFlag = false;
        goto BASE_CONFIG_EXIT;
    }
	/* 器件寄存器解析 */
    drvData->detectFlag = true;
    if (InitAccelAfterDetected(drvData->accelCfg) != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Accel sensor detect device no exist", __func__);
        goto INIT_EXIT;
    }
    return drvData->accelCfg;

INIT_EXIT:
    (void)ReleaseSensorBusHandle(&drvData->accelCfg->busCfg);
BASE_CONFIG_EXIT:
    drvData->accelCfg->root = NULL;
    (void)memset_s(&drvData->accelCfg->sensorInfo, sizeof(struct SensorBasicInfo), 0, sizeof(struct SensorBasicInfo));
    (void)memset_s(&drvData->accelCfg->busCfg, sizeof(struct SensorBusCfg), 0, sizeof(struct SensorBusCfg));
    (void)memset_s(&drvData->accelCfg->sensorAttr, sizeof(struct SensorAttr), 0, sizeof(struct SensorAttr));
    return drvData->accelCfg;
}

Enable接口的代码实现如下：

static int32_t SetAccelEnable(void)
{
    int32_t ret;
    struct AccelDrvData *drvData = AccelGetDrvData();

    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData->accelCfg, HDF_ERR_INVALID_PARAM);

    if (drvData->enable) {
        HDF_LOGE("%s: Accel sensor is enabled", __func__);
        return HDF_SUCCESS;
    }
	/* 设置寄存器 */
    ret = SetSensorRegCfgArray(&drvData->accelCfg->busCfg, drvData->accelCfg->regCfgGroup[SENSOR_ENABLE_GROUP]);
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Accel sensor enable config failed", __func__);
        return ret;
    }
	/* 创建定时器 */
    ret = OsalTimerCreate(&drvData->accelTimer, SENSOR_TIMER_MIN_TIME, AccelTimerEntry, (uintptr_t)drvData);
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Accel create timer failed[%d]", __func__, ret);
        return ret;
    }
	/* 开启定时器进行数据上报 */
    ret = OsalTimerStartLoop(&drvData->accelTimer);
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Accel start timer failed[%d]", __func__, ret);
        return ret;
    }
    drvData->enable = true;

    return HDF_SUCCESS;
}

Disable接口的代码实现如下：

static int32_t SetAccelDisable(void)
{
    int32_t ret;
    struct AccelDrvData *drvData = AccelGetDrvData();

    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData->accelCfg, HDF_ERR_INVALID_PARAM);

    if (!drvData->enable) {
        HDF_LOGE("%s: Accel sensor had disable", __func__);
        return HDF_SUCCESS;
    }
	/* 设置寄存器 */
    ret = SetSensorRegCfgArray(&drvData->accelCfg->busCfg, drvData->accelCfg->regCfgGroup[SENSOR_DISABLE_GROUP]);
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Accel sensor disable config failed", __func__);
        return ret;
    }
	/* 删除定时器 */
    ret = OsalTimerDelete(&drvData->accelTimer);
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Accel delete timer failed", __func__);
        return ret;
    }
    drvData->enable = false;

    return HDF_SUCCESS;
}

SetBatch接口的代码实现如下：

static int32_t SetAccelBatch(int64_t samplingInterval, int64_t interval)
{
    (void)interval;

    struct AccelDrvData *drvData = NULL;

    drvData = AccelGetDrvData();
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
	/* 给定时器设置采样率 */
    drvData->interval = samplingInterval;

    return HDF_SUCCESS;
}

SetMode接口的代码实现如下：

static int32_t SetAccelMode(int32_t mode)
{
    if (mode <= SENSOR_WORK_MODE_DEFAULT || mode >= SENSOR_WORK_MODE_MAX) {
        HDF_LOGE("%s: The current mode is not supported", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }

    return HDF_SUCCESS;
}

SetOption接口的代码实现如下：

static int32_t SetAccelOption(uint32_t option)
{
    (void)option;
    return HDF_SUCCESS;
}

开发加速度传感器差异化驱动。

加速度传感器差异化驱动在Sensor Host中的配置信息，代码实现路径如下：vendor\hihope\rk3568\hdf_config\khdf\device_info\device_info.hcs。

具体代码实现如下：

device_sensor_mxc6655xa :: device {
    device0 :: deviceNode {
        policy = 1;		// policy字段是驱动服务发布的策略
        priority = 120; // 驱动启动优先级（0-200），值越大优先级越低，建议配置为100，优先级相同则不保证device的加载顺序 
        preload = 0;    // 驱动按需加载字段，0表示加载，2表示不加载
        permission = 0664; // 驱动创建设备节点权限
        moduleName = "HDF_SENSOR_ACCEL_MXC6655XA"; // 驱动名称，该字段的值必须和驱动入口结构的moduleName值一致
        serviceName = "hdf_accel_mxc6655xa"; // 加速度mxc6655xa对外发布服务的名称，必须唯一
        deviceMatchAttr = "hdf_sensor_accel_mxc6655xa_driver"; // 加速度差异化驱动私有数据匹配的关键字，必须和驱动私有数据配置表中的match_attr值相等
    }
}

加速度传感器差异化驱动私有HCS配置：

代码实现路径：vendor\hihope\rk3568\hdf_config\khdf\sensor\accel\mxc6655xa_config.hcs。

具体代码实现如下：

#include "../sensor_common.hcs"
root {
    accel_mxc6655xa_chip_config : sensorConfig {
        match_attr = "hdf_sensor_accel_mxc6655xa_driver";
        sensorInfo :: sensorDeviceInfo {
            sensorName = "accelerometer";
            vendorName = "memsi_mxc6655xa"; // max string length is 16 bytes
            sensorTypeId = 1; // enum SensorTypeTag
            sensorId = 1; // user define sensor id
            power = 230;
            minDelay = 5000000; // nanosecond
            maxDelay = 200000000; // nanosecond
        }
        sensorBusConfig :: sensorBusInfo {
            busType = 0; // 0:i2c 1:spi
            busNum = 5;
            busAddr = 0x15;
            regWidth = 1; // 1byte
        }
        sensorIdAttr :: sensorIdInfo {
            chipName = "mxc6655xa";
            chipIdRegister = 0x0f;
            chipIdValue = 0x05; // 根据器件ID寄存器，读取的值，或查看相关芯片datasheet手册确认该值
        }
        sensorDirection {
            direction = 1; // chip direction range of value:0-7
            /* <sign> 1:negative  0:positive
               <map> 0:AXIS_X  1:AXIS_Y  2:AXIS_Z
            */
            /* sign[AXIS_X], sign[AXIS_Y], sign[AXIS_Z], map[AXIS_X], map[AXIS_Y], map[AXIS_Z] */
            convert = [
                0, 0, 0, 0, 1, 2,
                1, 0, 0, 1, 0, 2,
                0, 0, 1, 0, 1, 2,
                0, 1, 0, 1, 0, 2,
                1, 0, 1, 0, 1, 2,
                0, 0, 1, 1, 0, 2,
                0, 1, 1, 0, 1, 2,
                1, 1, 1, 1, 0, 2
            ];
        }
        sensorRegConfig {
            /*  regAddr: register address
                value: config register value
                len: size of value
                mask: mask of value
                delay: config register delay time (ms)
                opsType: enum SensorOpsType 0-none 1-read 2-write 3-read_check 4-update_bit
                calType: enum SensorBitCalType 0-none 1-set 2-revert 3-xor 4-left shift 5-right shift
                shiftNum: shift bits
                debug: 0-no debug 1-debug
                save: 0-no save 1-save
            */
            /* regAddr, value, mask, len, delay, opsType, calType, shiftNum, debug, save */
            initSeqConfig = [
                0x7e,    0xb6, 0xff,   1,     5,       2,       0,        0,     0,    0,
                0x7e,    0x10, 0xff,   1,     5,       2,       0,        0,     0,    0
            ];
            enableSeqConfig = [
                0x7e,    0x11, 0xff,   1,     5,       2,       0,        0,     0,    0,
                0x41,    0x03, 0xff,   1,     0,       2,       0,        0,     0,    0,
                0x40,    0x08, 0xff,   1,     0,       2,       0,        0,     0,    0
            ];
            disableSeqConfig = [
                0x7e,    0x10, 0xff,   1,     5,       2,       0,        0,     0,    0
            ];
        }
    }
}

加速度差异化驱动的代码实现路径：drivers\peripheral\sensor\chipset\accel\accel_mxc6655xa.c

加速度传感器差异化驱动对应的HdfDriverEntry对象，其中，Driver Entry入口函数定义如下：

/* 注册加速度mxc6655xa传感器入口数据结构体对象 */
struct HdfDriverEntry g_accelMxc6655xaDevEntry = {
    .moduleVersion = 1, // 加速度mxc6655xa传感器模块版本号
    .moduleName = "HDF_SENSOR_ACCEL_MXC6655XA", // 加速度mxc6655xa传感器模块名，要与device_info.hcs文件里加速度mxc6655xa传感器moduleName字段值一致
    .Bind = Mxc6655xaBindDriver, // 加速度mxc6655xa传感器的绑定函数
    .Init = Mxc6655xaInitDriver, // 加速度mxc6655xa传感器的初始化函数
    .Release = Mxc6655xaReleaseDriver, // 加速度mxc6655xa传感器资源释放函数
};
/* 调用HDF_INIT将驱动入口注册到HDF框架中，在加载驱动时HDF框架会先调用Bind函数,再调用Init函数加载该驱动，当Init调用异常时，HDF框架会调用Release释放驱动资源并退出 */
HDF_INIT(g_accelMxc6655xaDevEntry);

加速度传感器差异化驱动Bind接口实现如下：

int32_t Mxc6655xaBindDriver(struct HdfDeviceObject *device)
{
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(device, HDF_ERR_INVALID_PARAM);

    struct Mxc6655xaDrvData *drvData = (struct Mxc6655xaDrvData *)OsalMemCalloc(sizeof(*drvData));
    if (drvData == NULL) {
        HDF_LOGE("%s: Malloc MXC6655XA drv data fail", __func__);
        return HDF_ERR_MALLOC_FAIL;
    }

    drvData->ioService.Dispatch = DispatchMXC6655xa;
    drvData->device = device;
    device->service = &drvData->ioService;
    g_mxc6655xaDrvData = drvData;

    return HDF_SUCCESS;
}

加速度传感器差异化驱动Init接口实现如下：

int32_t Mxc6655xaInitDriver(struct HdfDeviceObject *device)
{
    int32_t ret;
    struct AccelOpsCall ops;

    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(device, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
    struct Mxc6655xaDrvData *drvData = (struct Mxc6655xaDrvData *)device->service;
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(drvData, HDF_ERR_INVALID_PARAM);

    drvData->sensorCfg = AccelCreateCfgData(device->property);
    if (drvData->sensorCfg == NULL || drvData->sensorCfg->root == NULL) {
        HDF_LOGD("%s: Creating accelcfg failed because detection failed", __func__);
        return HDF_ERR_NOT_SUPPORT;
    }

    ops.Init = NULL;
    ops.ReadData = ReadMxc6655xaData;
    ret = AccelRegisterChipOps(&ops);
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Register MXC6655XA accel failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }

    ret = InitMxc6655xa(drvData->sensorCfg);
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Init MXC6655XA accel failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }

    return HDF_SUCCESS;
}

加速度传感器差异化驱动Release接口实现如下：

void Mxc6655xaReleaseDriver(struct HdfDeviceObject *device)
{
    CHECK_NULL_PTR_RETURN(device);

    struct Mxc6655xaDrvData *drvData = (struct Mxc6655xaDrvData *)device->service;
    CHECK_NULL_PTR_RETURN(drvData);

    if (drvData->sensorCfg != NULL) {
        AccelReleaseCfgData(drvData->sensorCfg);
        drvData->sensorCfg = NULL;
    }
    OsalMemFree(drvData);
}

加速度传感器差异化驱动内部接口实现。

需要开发者实现的ReadMxc6655xaData接口函数，在 Mxc6655xaInitDriver函数里面注册此函数，具体实现如下：

static int32_t ReadMxc6655xaRawData(struct SensorCfgData *data, struct AccelData *rawData, uint64_t *timestamp)
{
    uint8_t status = 0;
    uint8_t reg[ACCEL_AXIS_BUTT];
    OsalTimespec time;
    int32_t x;
    int32_t y;
    int32_t z;

    (void)memset_s(&time, sizeof(time), 0, sizeof(time));
    (void)memset_s(reg, sizeof(reg), 0, sizeof(reg));

    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(data, HDF_ERR_INVALID_PARAM);

    if (OsalGetTime(&time) != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: Get time failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }
    *timestamp = time.sec * SENSOR_SECOND_CONVERT_NANOSECOND + time.usec * SENSOR_CONVERT_UNIT; /* unit nanosecond */

    int32_t ret = ReadSensor(&data->busCfg, MXC6655XA_STATUS_ADDR, &status, sizeof(uint8_t));
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: data status [%u] ret [%d]", __func__, status, ret);
        return HDF_FAILURE;
    }

    ret = ReadSensor(&data->busCfg, MXC6655XA_ACCEL_X_LSB_ADDR, &reg[ACCEL_X_AXIS_LSB], sizeof(uint8_t));
    CHECK_PARSER_RESULT_RETURN_VALUE(ret, "read data");

    ret = ReadSensor(&data->busCfg, MXC6655XA_ACCEL_X_MSB_ADDR, &reg[ACCEL_X_AXIS_MSB], sizeof(uint8_t));
    CHECK_PARSER_RESULT_RETURN_VALUE(ret, "read data");

    ret = ReadSensor(&data->busCfg, MXC6655XA_ACCEL_Y_LSB_ADDR, &reg[ACCEL_Y_AXIS_LSB], sizeof(uint8_t));
    CHECK_PARSER_RESULT_RETURN_VALUE(ret, "read data");

    ret = ReadSensor(&data->busCfg, MXC6655XA_ACCEL_Y_MSB_ADDR, &reg[ACCEL_Y_AXIS_MSB], sizeof(uint8_t));
    CHECK_PARSER_RESULT_RETURN_VALUE(ret, "read data");

    ret = ReadSensor(&data->busCfg, MXC6655XA_ACCEL_Z_LSB_ADDR, &reg[ACCEL_Z_AXIS_LSB], sizeof(uint8_t));
    CHECK_PARSER_RESULT_RETURN_VALUE(ret, "read data");

    ret = ReadSensor(&data->busCfg, MXC6655XA_ACCEL_Z_MSB_ADDR, &reg[ACCEL_Z_AXIS_MSB], sizeof(uint8_t));
    CHECK_PARSER_RESULT_RETURN_VALUE(ret, "read data");

    x = SensorConvertData(reg[ACCEL_X_AXIS_MSB], reg[ACCEL_X_AXIS_LSB]);
    y = SensorConvertData(reg[ACCEL_Y_AXIS_MSB], reg[ACCEL_Y_AXIS_LSB]);
    z = SensorConvertData(reg[ACCEL_Z_AXIS_MSB], reg[ACCEL_Z_AXIS_LSB]);
    rawData->x = x;
    rawData->y = y;
    rawData->z = z;

    return HDF_SUCCESS;
}
/* 读取加速度的event数据，在 Mxc6655xaInitDriver函数里面注册此函数，将数据传给加速度抽象驱动 */
int32_t ReadMxc6655xaData(struct SensorCfgData *cfg, struct SensorReportEvent *event)
{
    int32_t ret;
    struct AccelData rawData = { 0, 0, 0 };
    static int32_t tmp[ACCEL_AXIS_NUM];

    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(cfg, HDF_ERR_INVALID_PARAM);
    CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(event, HDF_ERR_INVALID_PARAM);

    ret = ReadMxc6655xaRawData(cfg, &rawData, &event->timestamp);
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: MXC6655XA read raw data failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }

    event->sensorId = SENSOR_TAG_ACCELEROMETER;
    event->option = 0;
    event->mode = SENSOR_WORK_MODE_REALTIME;

    rawData.x = rawData.x * MXC6655XA_ACC_SENSITIVITY_2G;
    rawData.y = rawData.y * MXC6655XA_ACC_SENSITIVITY_2G;
    rawData.z = rawData.z * MXC6655XA_ACC_SENSITIVITY_2G;

    tmp[ACCEL_X_AXIS] = (rawData.x * SENSOR_CONVERT_UNIT) / SENSOR_CONVERT_UNIT;
    tmp[ACCEL_Y_AXIS] = (rawData.y * SENSOR_CONVERT_UNIT) / SENSOR_CONVERT_UNIT;
    tmp[ACCEL_Z_AXIS] = (rawData.z * SENSOR_CONVERT_UNIT) / SENSOR_CONVERT_UNIT;

    ret = SensorRawDataToRemapData(cfg->direction, tmp, sizeof(tmp) / sizeof(tmp[0]));
    if (ret != HDF_SUCCESS) {
        HDF_LOGE("%s: MXC6655XA convert raw data failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }

    event->dataLen = sizeof(tmp);
    event->data = (uint8_t *)&tmp;

    return ret;
}

调测验证

驱动开发完成后，在传感器单元测试里面开发自测试用例，验证驱动基本功能。测试环境采用开发者自测试平台。

参考测试代码如下：

#include <cmath>
#include <cstdio>
#include <unistd.h>
#include <gtest/gtest.h>
#include <securec.h>
#include "hdf_base.h"
#include "osal_mem.h"
#include "osal_time.h"
#include "sensor_if.h"
#include "sensor_type.h"

using namespace testing::ext;
const struct SensorInterface *g_sensorDev = nullptr;
/* 创建回调函数 */
static int32_t SensorDataCallback(const struct SensorEvents *event)
{
    if (event == NULL) {
        return HDF_FAILURE;
    }

    float *data = (float*)event->data;
    printf("time [%lld] sensor id [%d] x-[%f] y-[%f] z-[%f]\n\r", event->timestamp,
        event->sensorId, (*data), *(data + 1), *(data + 2));

    return HDF_SUCCESS;
}

class HdfSensorTest : public testing::Test {
public:
    static void SetUpTestCase();
    static void TearDownTestCase();
    void SetUp();
    void TearDown();
};

/* 用例执行前，初始化传感器接口实例 */
void HdfSensorTest::SetUpTestCase()
{
    g_sensorDev = NewSensorInterfaceInstance();
    if (g_sensorDev == nullptr) {
        printf("test sensor get module instance failed\n\r");
    }
}
/* 用例资源释放 */
void HdfSensorTest::TearDownTestCase()
{
    if (g_sensorDev != nullptr) {
        FreeSensorInterfaceInstance();
        g_sensorDev = nullptr;
    }
}

void HdfSensorTest::SetUp()
{
}

void HdfSensorTest::TearDown()
{
}

HWTEST_F(HdfSensorTest,TestAccelDriver_001, TestSize.Level0)
{
    int ret;
    struct SensorInformation *sensorInfo = NULL;
    int32_t count = 0;
    int32_t sensorInterval = 200000000; /* 数据采样率设置200毫秒，单位纳秒 */
    int32_t reportInterval = 400000000;

    /* 2.订阅者注册传感器数据回调处理函数 */
    ret = g_sensorDev->Register(TRADITIONAL_SENSOR_TYPE, SensorDataCallback);
    if (ret != 0) {
        return;
    }
    printf("Register success\n");

    /* 3.获取设备支持的Sensor列表 */
    ret = g_sensorDev->GetAllSensors(&sensorInfo, &count);
    if (ret != 0) {
        return;
    }

    printf("GetAllSensors count: %d\n", count);

    for (int i = 0; i < count; i++)
    {
        printf("sensor [%d]: sensorName: %s, vendorName: %s, sensorTypeId: %d, sensorId: %d\n", i,
               sensorInfo[i].sensorName, sensorInfo[i].vendorName, sensorInfo[i].sensorTypeId, sensorInfo[i].sensorId);
    }

    for (int i = 0; i < count; i++)
    {
        /* 4.设置传感器采样率 */
        ret = g_sensorDev->SetBatch(sensorInfo[i].sensorId, sensorInterval, reportInterval);
        if (ret != 0) {
            printf("SetBatch failed\n ,ret: %d",ret);
            continue;
        }
        printf("SetBatch success\n");

        /* 5.使能传感器 */
        ret = g_sensorDev->Enable(sensorInfo[i].sensorId);
        if (ret != 0) {
            continue;
        }
     printf("Enable success\n");

     usleep(1000 * 1000);

        /* 6.去使能传感器 */
        ret = g_sensorDev->Disable(sensorInfo[i].sensorId);
        if (ret != 0) {
            continue;
        }
        printf("Disable success\n");
    }

    /* 7.取消传感器数据订阅函数 */
    ret = g_sensorDev->Unregister(TRADITIONAL_SENSOR_TYPE, SensorDataCallback);
    if (ret != 0) {
        return;
    }
    printf("Unregister success\n");
}

编译文件gn参考代码如下：

import("//build/ohos.gni")
import("//build/test.gni")
import("//drivers/hdf_core/adapter/uhdf2/uhdf.gni")

module_output_path = "drivers_peripheral_sensor/sensor"
ohos_unittest("sensor_test") {
  module_out_path = module_output_path
  sources = [ "sensor_test.cpp" ]
  include_dirs = [
    "//drivers/peripheral/sensor/interfaces/include",
  ]
  deps = [ "//drivers/peripheral/sensor/hal:hdi_sensor" ]

  external_deps = [
    "c_utils:utils",
    "hdf_core:libhdf_utils",
    "hiviewdfx_hilog_native:libhilog",
  ]

  cflags = [
    "-Wall",
    "-Wextra",
    "-Werror",
    "-Wno-format",
    "-Wno-format-extra-args",
  ]

  install_enable = true
  install_images = [ "vendor" ]
  module_install_dir = "bin"
  part_name = "unionman_products"
}

最后

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