（五）PMSM驱动控制学习---dq轴（直、交轴）电流理解

上一章节利用公式推导了表贴式PMSM的转速只与iq有关，与id无关。

但是这可能并不利于我们理解，这里我们进一步介绍一下dq轴上的电流控制策略。

对上一篇文章进行补充

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目录

一.dq轴

 二.id iq通俗的理解

三.id iq理论上理解

四.id iq在PMSM上理解

五.表贴式PMSM电流控制策略

六.总结

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一.dq轴

由于park变换，静止的两相坐标系变换到了随转子旋转的坐标系（dq轴），控制变量被线性化

d轴方向与转子内磁场方向重合，称为直轴；q轴方向与转子内磁场方向垂直，称为交轴。

而其随转子转动的示意图如下：

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 二.id iq通俗的理解

用通俗的话语来说，我们可以把定子看成一头驴(正点原子课程理解)，如下图所示：

👉iq是控制驴向前运动，而id产生的无功功率（因为驴不可能往天上飞）

👉食物（iq）越大，驴跑得越快（Te越大，速度越快） 

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三.id iq理论上理解

现在大家可能已经有所理解id iq的作用，而严谨来说：
在FOC（磁场定向控制）中，直轴电流 id 和交轴电流 iq 分别用于控制磁链和转矩

1. 直轴电流 id​ 控制磁链

直轴（d轴）：与转子磁场方向一致。

磁链控制：通过调节 id 可以改变电机磁链。在永磁同步电机中，id​ 通常用于弱磁控制，高速时减小磁链以维持电压限制。

2. 交轴电流 iq 控制转矩

交轴（q轴）：与转子磁场垂直。

转矩控制：转矩与 iq 成正比，调节 iq​ 可直接控制电机转矩。增加 iq​ 会提升转矩，减小则降低转矩。

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四.id iq在PMSM上理解

👉在表贴式永磁同步电机（SPMSM）中

👉由于转子结构的特殊性（永磁体直接粘贴在转子表面，凸极率低）

👉其 dq轴电感（Ld​ 和 Lq​）近似相等（Ld≈Lq​），这与内置式永磁电机（IPMSM）有明显区别。

✅表贴式与内置式PMSM介绍文章链接：

 （一）PMSM驱动控制学习(基础概念)---表贴式PMSM和内置式PMSM_表贴式 pmsm-CSDN博客

1. 表贴式PMSM的转矩方程

表贴式PMSM的电磁转矩方程为：

由于 Ld≈Lq，磁阻转矩项 趋近于零，因此转矩方程简化为：

因此，转矩仅由交轴电流 iq​ 决定，与直轴电流 id​ 无关。

表贴式PMSM通常采用 id=0 控制策略，以最大化单位电流下的转矩输出。

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五.表贴式PMSM电流控制策略

（1）基速以下（恒转矩区）也就是我们现在用到的策略

        直轴电流 id=0：
        通过强制 id=0，避免直轴电流产生额外的磁场（可能削弱永磁体磁场）同时简化控制。

        交轴电流 iq​ 控制转矩：
        直接调节 iq即可线性控制输出转矩（Te∝iq），实现快速动态响应。

（2）高速区（弱磁控制）

        当电机转速超过基速时，反电动势接近母线电压，需通过 弱磁控制 扩展转速范围：

        直轴电流 id<0：
        施加负的 id（与永磁磁场方向相反），削弱气隙磁场，降低反电动势，使电机能在更高转速下运行。

        交轴电流 iq​：
        需根据电压极限圆和电流极限圆调整 iq​，以平衡转矩和转速需求。

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六.总结

表贴式PMSM的dq轴电流控制核心在于：基速以下：id=0，仅通过 iq​ 控制转矩，简单高效。高速区：负 id 弱磁，扩展转速范围。

而我们现阶段暂时分享的是id=0控制策略的情况.