第十章作业

最新推荐文章于 2024-07-25 19:40:39 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_65233095/article/details/139665171
版权

1、对于can的驱动函数文件加注释。在can(加注释).c中标了“//2024.6”的语句加以理解并写出注释。

//======================================================================
//文件名称：can.c
//功能概要：uart底层驱动构件源文件
//版权所有：苏州大学嵌入式系统与物联网研究所(sumcu.suda.edu.cn)
//更新记录：2021-02-03 V1.0  JJL
//======================================================================
#include "can.h"

CAN_TypeDef *CAN_ARR[] = {(CAN_TypeDef*)CAN1_BASE};
IRQn_Type table_irq_can[2] = {CAN1_RX0_IRQn, CAN1_RX1_IRQn};

uint8_t can_send_once(uint8_t canNo, uint32_t DestID, uint16_t len ,uint8_t* buff);
uint8_t CAN_HWInit(uint8_t CANChannel);
uint8_t CAN_SWInit_Entry(uint8_t canNo);
void CAN_SWInit_CTLMode(uint8_t canNo);
void CAN_SWInit_BT(uint8_t canNo, uint32_t CANMode, uint32_t Prescaler);
uint8_t CAN_SWInit_Quit(uint8_t canNo);
uint8_t CANFilterConfig(uint8_t canNo, uint32_t canID, uint32_t FilterBank, uint32_t Can_Rx_FifoNo, uint8_t IsActivate, uint32_t FilterMode, uint32_t FilterScale);

//=====================================================================
//函数名称：can_init
//函数返回：无
//参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
//            canID：自身CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出
//          BitRate：位速率
//功能概要：初始化CAN模块
//=====================================================================
void can_init(uint8_t canNo, uint32_t canID, uint32_t BitRate)
{
    //声明Init函数使用的局部变量
    uint32_t CANMode;
    uint32_t CANFilterBank;
    uint32_t CANFiltermode;
    uint32_t CAN_Filterscale;

    //给Init函数使用的局部变量赋初值
    CANMode = CAN_MODE_NORMAL;                //2024.6  设置CAN总线模式为正常模式
    CANFilterBank = CANFilterBank0;
    CANFiltermode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    CAN_Filterscale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;

    //（1）CAN总线硬件初始化
    CAN_HWInit(CAN_CHANNEL);
    //（2）CAN总线进入软件初始化模式
    CAN_SWInit_Entry(canNo);
    //（3）CAN总线模式设置
    CAN_SWInit_CTLMode(canNo);
    //（4）CAN总线位时序配置
    CAN_SWInit_BT(canNo,CANMode,BitRate);
    //（5）CAN总线过滤器初始化
    CANFilterConfig(canNo, canID, CANFilterBank, CAN_RX_FIFO0, 1, CANFiltermode, CAN_Filterscale);
    //（6）CAN总线退出软件初始化模式，进入正常模式
    CAN_SWInit_Quit(canNo);
}

//=====================================================================
//函数名称：can_send
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
//          DestID：目标CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出
//          len：待发送数据的字节数
//          buff：待发送数据发送缓冲区首地址
//功能概要：CAN模块发送数据
//=====================================================================
uint8_t can_send(uint8_t canNo, uint32_t DestID, uint16_t len ,uint8_t* buff)
{
    if(DestID > 0x1FFFFFFFU) return 1;
    uint8_t send_length;
    for(int i = len; i > 0; i = i-8)
    {
        send_length = (i>8)?8:i;
        if(can_send_once(canNo,DestID,send_length,buff+len-i) == 1)   //2024.6 CAN模块成功向DestID发送一次数据
        {
            return 1;
        }
    }
    return 0;
}

//=====================================================================
//函数名称：can_recv
//函数返回：接收到的字节数
//参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
//          buff：接收到的数据存放的内存区首地址
//功能概要：在CAN模块接收中断中调用本函数接收已经到达的数据
//=====================================================================
uint8_t can_recv(uint8_t canNo, uint8_t *buff)
{
    uint8_t len;
    uint32_t RxFifo = CAN_RX_FIFO0;
    //（1）判断哪个邮箱收到了报文信息
    if(RxFifo == CAN_RX_FIFO0)
    {
        if ((CAN_ARR[canNo-1]->RF0R & CAN_RF0R_FMP0) == 0U)   //2024.6   检查CAN消息待处理区0中是否有未处理的报文。如果没有报文，返回1表示错误或无数据
        {
            return 1;
        }
    }
    else
    {
        if ((CAN_ARR[canNo-1]->RF1R & CAN_RF1R_FMP1) == 0U)
        {
            return 1;
        }
    }
    //（2）获取数据长度
    len = (CAN_RDT0R_DLC & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDTR) >> CAN_RDT0R_DLC_Pos;  //2024.6 消息待处理区的控制和状态寄存器（RDTR）中提取接收到的数据帧长度。
    // CAN_RDT0R_DLC 是一个掩码，值为0x0000000F，用于获取数据长度字段，并通过移位操作调整到正确的位置。
    
    //（3）获取数据帧中的数据
    buff[0] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA0 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA0_Pos);
    buff[1] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA1 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA1_Pos);
    buff[2] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA2 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA2_Pos);
    buff[3] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA3 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA3_Pos);
    buff[4] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA4 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA4_Pos);
    buff[5] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA5 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA5_Pos);
    buff[6] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA6 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA6_Pos);
    buff[7] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA7 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA7_Pos);
    //（4）清除标志位，等待接收下一帧数据
    if (RxFifo == CAN_RX_FIFO0)
    {
      SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->RF0R, CAN_RF0R_RFOM0);  //2024.6
      // 清除消息待处理区的报文挂起标志（RFOM0），表示已经处理完当前报文，消息待处理区可以接收下一帧数据。
    }
    else
    {
      SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->RF1R, CAN_RF1R_RFOM1);
    }
    return len;
}

//=====================================================================
//函数名称：CAN_enable_re_int
//函数返回：无
//参数说明：canNo:模块基地址号，Can_Rx_FifoNo:中断使用的邮箱号
//功能概要：CAN接收中断开启
//=====================================================================
void can_enable_recv_int(uint8_t canNo)
{
    uint8_t Can_Rx_FifoNo;
    Can_Rx_FifoNo = CAN_RX_FIFO0;
    if(Can_Rx_FifoNo == CAN_RX_FIFO0)
        SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->IER, CAN_IER_FMPIE0);    //2024.6
        // 设置CAN控制器中断使能寄存器（IER）的接收区0消息挂起中断使能位，启用接收区的中断。
    else
        SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->IER,CAN_IER_FMPIE1);
    NVIC_EnableIRQ(table_irq_can[Can_Rx_FifoNo]);     //2024.6
    // 使能中断
}

//=====================================================================
//函数名称：can_disable_recv_int
//函数返回：无
//参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
//功能概要：关闭CAN接收中断
//=====================================================================
void can_disable_recv_int  (uint8_t canNo)
{
    uint8_t Can_Rx_FifoNo;
    Can_Rx_FifoNo = CAN_RX_FIFO0;
    if(Can_Rx_FifoNo == CAN_RX_FIFO0)
        CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->IER, CAN_IER_FMPIE0);
    else
        CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->IER,CAN_IER_FMPIE1);
    NVIC_DisableIRQ(table_irq_can[Can_Rx_FifoNo]);
}

//=====================================================================
//函数名称：can_send_once
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明：canNo：模块号，本芯片只有CAN_1
//          DestID：目标CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出
//          len：待发送数据的字节数
//          buff：待发送数据发送缓冲区首地址
//功能概要：CAN模块发送一次数据
//=====================================================================
uint8_t can_send_once(uint8_t canNo, uint32_t DestID, uint16_t len ,uint8_t* buff)
{
    //（1）定义Can发送函数所需要用到的变量
    uint32_t transmit_mailbox;
    uint32_t register_tsr;
    uint32_t rtr;
    rtr = CAN_RTR_DATA;
    register_tsr = READ_REG(CAN_ARR[canNo-1]->TSR);

    //（2）判断3个邮箱中是否有空闲邮箱，若有，选取其中一个进行发送，选取顺序为1，2，3
    if (((register_tsr & CAN_TSR_TME0) != 0U) ||    
        ((register_tsr & CAN_TSR_TME1) != 0U) ||
        ((register_tsr & CAN_TSR_TME2) != 0U))
    {
        transmit_mailbox = (register_tsr & CAN_TSR_CODE) >> CAN_TSR_CODE_Pos;     //2024.6
        // 从 TSR 寄存器中提取空闲接受区编号，将其存储在 transmit_mailbox 变量中。
        if(transmit_mailbox > 2U)
        {
            return 1;
        }

        //（2.1）判断并设置发送帧为标准帧还是扩展帧
        if(DestID <= 0x7FFU)    //2024.6
        // 判断目标 ID 是否为标准帧（ID <= 0x7FF），以决定接下来设置的帧类型
        {
            CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR = ((DestID << CAN_TI0R_STID_Pos)|CAN_ID_STD|rtr);  //2024.6
            // 设置发送帧为标准帧并设置目标ID 
        }
        else
        {
            CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR = ((DestID << CAN_TI0R_EXID_Pos)|CAN_ID_EXT|rtr);  //2024.6
            // 设置发送帧为扩展帧并设置目标ID
        }
        //（2.2）设置发送帧的数据长度
        CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR = len;
        //SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR, CAN_TDT0R_TGT);
        //（2.3）设置发送帧的数据
        WRITE_REG(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDHR,   //2024.6
        // 将发送数据缓冲区的高4字节数据写入邮箱的高位数据寄存器TDHR。
                  ((uint32_t)buff[7] << CAN_TDH0R_DATA7_Pos) |
                  ((uint32_t)buff[6] << CAN_TDH0R_DATA6_Pos) |
                  ((uint32_t)buff[5] << CAN_TDH0R_DATA5_Pos) |
                  ((uint32_t)buff[4] << CAN_TDH0R_DATA4_Pos));
        WRITE_REG(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDLR,
                  ((uint32_t)buff[3] << CAN_TDL0R_DATA3_Pos) |
                  ((uint32_t)buff[2] << CAN_TDL0R_DATA2_Pos) |
                  ((uint32_t)buff[1] << CAN_TDL0R_DATA1_Pos) |
                  ((uint32_t)buff[0] << CAN_TDL0R_DATA0_Pos));
        //（2.4）发送Can数据报
        SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR, CAN_TI0R_TXRQ);   //2024.6
        // 设置发送请求位TXRQ，请求发送邮箱中的数据帧。
        return 0;
    }
    else
    {
        return 1;
    }
}

//=====================================================================
//函数名称：CAN_HWInit
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明：CANChannel:硬件引脚组号，共有3组，分别为PTA11&PTA12(CAN_CHANNEL0),PTB8&PTB9(CAN_CHANNEL1),PTD0&PTD1(2)
//功能概要：CAN模块引脚初始化
//=====================================================================
uint8_t CAN_HWInit(uint8_t CANChannel)
{
    if(CANChannel < 0 || CANChannel > 2)
    {
        return 1;
    }
    if(CANChannel == 0)
    {
        RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_CAN1EN;   //2024.6
        // 设置RCC->APB1ENR1寄存器的CAN1EN位来使能CAN1的时钟。
        RCC->AHB2ENR |= RCC_AHB2ENR_GPIOAEN;
        GPIOA->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE11|GPIO_MODER_MODE12);
        GPIOA->MODER |= (GPIO_MODER_MODE11_1|GPIO_MODER_MODE12_1);  //2024.6
        // 配置GPIOA的引脚模式，将PTA11和PTA12配置为复用功能（即CAN模式）。
        GPIOA->AFR[1] &= ~(GPIO_AFRH_AFSEL11|GPIO_AFRH_AFSEL12);
        GPIOA->AFR[1] |= (GPIO_AFRH_AFSEL11_0|GPIO_AFRH_AFSEL11_3)|(GPIO_AFRH_AFSEL12_0|GPIO_AFRH_AFSEL12_3);   //2024.6
        // 配置GPIOA的复用功能寄存器,选择PTA11和PTA12的复用功能为CAN1。
    }
    else if(CANChannel == 1)
    {
        RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_CAN1EN;
        RCC->AHB2ENR |= RCC_AHB2ENR_GPIOBEN;
        GPIOB->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE8|GPIO_MODER_MODE9);
        GPIOB->MODER |= (GPIO_MODER_MODE8_1|GPIO_MODER_MODE9_1);
        GPIOB->AFR[1] &= ~(GPIO_AFRH_AFSEL8|GPIO_AFRH_AFSEL9);
        GPIOB->AFR[1] |= ((GPIO_AFRH_AFSEL8_0|GPIO_AFRH_AFSEL8_3)|
                          (GPIO_AFRH_AFSEL9_0|GPIO_AFRH_AFSEL9_3));
    }
    else
    {
        RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_CAN1EN;
        RCC->AHB2ENR |= RCC_AHB2ENR_GPIODEN;
        GPIOD->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE0|GPIO_MODER_MODE1);
        GPIOD->MODER |= (GPIO_MODER_MODE0_1|GPIO_MODER_MODE1_1);
        GPIOD->AFR[0] &= ~(GPIO_AFRL_AFSEL0|GPIO_AFRL_AFSEL1);
        GPIOD->AFR[0] |= ((GPIO_AFRL_AFSEL0_0 | GPIO_AFRL_AFSEL0_3)|
                          (GPIO_AFRL_AFSEL1_0 | GPIO_AFRL_AFSEL1_3));
    }
    return 0;
}

//=====================================================================
//函数名称：CAN_SWInit_Entry
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明：canNo:模块基地址号，本芯片只有CAN_1,
//功能概要：进入初始化模式
//=====================================================================
uint8_t CAN_SWInit_Entry(uint8_t canNo)
{
    int i;
    CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_SLEEP);    //2024.6  // 清除CAN_MCR_SLEEP位来退出睡眠模式，使CAN模块从睡眠状态恢复为工作状态。
    
    i = 0;
    while ((CAN_ARR[canNo-1]->MSR & CAN_MSR_SLAK) != 0U)   //2024.6  // 循环中等待CAN_MSR_SLAK标志位被清除
    {
        if(i++ > 0x30000)
        {
            return 1;
        }
    }

    SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_INRQ);    //2024.6  // 设置CAN_MCR_INRQ位来使能初始化请求，将CAN控制器置于初始化模式。
    i = 0;
    while ((CAN_ARR[canNo-1]->MSR & CAN_MSR_INAK) == 0U)
    {
        if(i++ > 0x30000)
        {
            return 1;
        }
    }
    return 0;
}

//=====================================================================
//函数名称：CAN_SWInit_CTLMode
//函数返回：无
//参数说明：canNo:模块基地址号，本芯片只有CAN_1,
//功能概要：CAN总线模式设置
//=====================================================================
void CAN_SWInit_CTLMode(uint8_t canNo)
{
    CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_TTCM);   //2024.6
    // 清除CAN_MCR_TTCM位来禁用时间触发通信模式。
    CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_ABOM);   //2024.6
    // 清除CAN_MCR_ABOM位来禁用自动总线关闭功能.
    CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_AWUM);   //2024.6
    // 清除CAN_MCR_AWUM位来禁用自动唤醒模式。
    SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_NART);     //2024.6
    // 设置CAN_MCR_NART位来禁用自动重传功能。
    CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_RFLM);    //2024.6
    // 清除CAN_MCR_RFLM位来禁用接收FIFO锁定模式。
    CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_TXFP);    //2024.6
    // 清除CAN_MCR_TXFP位来禁用发送优先级顺序。
}

//函数名称：CAN_SWInit_CTLMode
//函数返回：无
//参数说明：canNo:模块基地址号，本芯片只有CAN_1,
//            CANMode:CAN总线工作模式，分别为正常模式(CAN_MODE_NORMAL)、回环模式(CAN_MODE_LOOPBACK)、
//                                            静默模式(CAN_MODE_SILENT)以及回环与静默组合模式(CAN_MODE_SILENT_LOOPBACK)
//功能概要：CAN总线位时序配置
void CAN_SWInit_BT(uint8_t canNo, uint32_t CANMode, uint32_t Prescaler)
{
    CAN_ARR[canNo-1]->BTR |= ((uint32_t)(Prescaler-1)|CAN_SJW_1TQ|CAN_BTR_TS1_1|CAN_BTR_TS1_0|CAN_BTR_TS2_2|CANMode);    //2024.6
    // CAN_ARR[canNo-1]->BTR: 这是对应于CAN模块的位时序寄存器（BTR），用于配置CAN总线的位时序参数
    // Prescaler:传入的位定时器的预分频器参数。
    // CAN_SJW_1TQ:这是同步跳转宽度（SJW）设置为1个时间单位。
    // CAN_BTR_TS1_1:0x00020000
    // CAN_BTR_TS2_2:0x00040000
    // CANMode: 这是 CAN 总线的工作模式参数，决定位定时器如何配置以支持不同的CAN通信模式。
}

//=====================================================================
//函数名称：CAN_SWInit_Quit
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明：canNo:模块基地址号
//功能概要：退出初始化模式，进入正常模式
//=====================================================================
uint8_t CAN_SWInit_Quit(uint8_t canNo)
{
    int i;
    CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_INRQ);    //2024.6  // 将CAN_MCR_INRQ清除，让CAN退出初始化模式
    i = 0;
    while ((CAN_ARR[canNo-1]->MSR & CAN_MSR_INAK) != 0U)    //2024.6  // 等待CAN控制器确认已经成功切换到正常模式
    {
      if (i++ > 0x30000)
      {
        return 1;
      }
    }
    return 0;
}

//=====================================================================
//函数名称： CANFilterConfig
//函数返回：0=正常，1=错误
//参数说明： canNo:模块基地址号，
//            canID：自身CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出
//            Can_Rx_FifoNo:中断使用的邮箱号，
//            IsActivate:是否激活过滤器
//            CANFilterBank:CAN总线过滤器组选择,共有28个,(CANFilterBank0~CANFilterBank27)
//            CANFiltermode:CAN总线过滤器模式，分别为掩码模式(CAN_FILTERMODE_IDMASK)和列表模式(CAN_FILTERMODE_IDLIST)
//            CAN_Filterscale:CAN总线过滤器位数，分别为32位(CAN_FILTERSCALE_32BIT)和16位(CAN_FILTERSCALE_16BIT)
//功能概要：CAN接收中断开启
//=====================================================================
uint8_t CANFilterConfig(uint8_t canNo, uint32_t CanID, uint32_t FilterBank, uint32_t Can_Rx_FifoNo, uint8_t IsActivate, uint32_t FilterMode, uint32_t FilterScale)
{
    uint32_t FilterIdHigh, FilterIdLow, FilterMaskIdHigh, FilterMaskIdLow, filternbrbitpos;
    if(CanID <= 0x7FFU) CanID = CanID << CAN_TI0R_STID_Pos;    //2024.6
    // 将CanID左移CAN_TI0R_STID_Pos位，用于处理标准帧的CanID

    FilterIdHigh = (CanID >> 16) & 0xFFFF;    //2024.6  // 提取CanID的高16位
    FilterIdLow = (CanID & 0xFFFF);    //2024.6  // 提取CanID的低16位
    FilterMaskIdHigh = 0xFFE0;    //2024.6  // 设置过滤器的高16位屏蔽码  
    FilterMaskIdLow = 0x0000;    //2024.6  // 设置过滤器的低16位屏蔽码
    filternbrbitpos = (uint32_t)1 << (FilterBank & 0x1FU);    //2024.6  // 根据过滤器组号计算位偏移量

    //设置过滤器初始化模式 (FINIT=1),在此模式下可以进行过滤器初始化
    SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FMR, CAN_FMR_FINIT);    //2024.6
    CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FA1R, filternbrbitpos);    //2024.6   清除指定过滤器组的激活位
    if (FilterScale == CAN_FILTERSCALE_16BIT)
    {
      CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FS1R, filternbrbitpos);
      CAN_ARR[canNo-1]->sFilterRegister[FilterBank].FR1 =
        ((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdLow) << 16U) |
        (0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdLow);
      CAN_ARR[canNo-1]->sFilterRegister[FilterBank].FR2 =
        ((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdHigh) << 16U) |
        (0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdHigh);
    }
    if (FilterScale == CAN_FILTERSCALE_32BIT)    //2024.6  过滤器的位数为32位
    {
      SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FS1R, filternbrbitpos);    //2024.6    配置为32位过滤器
      CAN_ARR[canNo-1]->sFilterRegister[FilterBank].FR1 =    //2024.6   配置32位过滤器的标识码
        ((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdHigh) << 16U) |
        (0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdLow);  
      CAN_ARR[canNo-1]->sFilterRegister[FilterBank].FR2 =
        ((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdHigh) << 16U) |
        (0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdLow);
    }
    if (FilterMode == CAN_FILTERMODE_IDMASK)    //2024.6      根据过滤器模式设置
    {
      CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FM1R, filternbrbitpos);    //2024.6  设置为掩码模式
    }
    else
    {
      SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FM1R, filternbrbitpos);
    }
    if (Can_Rx_FifoNo == CAN_FILTER_FIFO0)     //2024.6  // 根据中断邮箱号设置
    {
      CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FFA1R, filternbrbitpos);   //2024.6  配置为接收邮箱0
    }
    else
    {
      SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FFA1R, filternbrbitpos);
    }
    if (IsActivate == 1)    //2024.6  // 根据激活标志位设置过滤器激活
    {
      SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FA1R, filternbrbitpos);   //2024.6  激活指定的过滤器组
    }
    //退出过滤器初始化模式 (FINIT=0)
    CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FMR, CAN_FMR_FINIT);    //2024.6  置反标志位并退出初始化模式

    return 0;
}

2、实验完成后，将结果截图、连线照片、实验原理图和CAN原理介绍。

CAN原理介绍：

基本结构

    1.    CAN控制器：
    •    STM32微控制器内嵌了CAN控制器，它负责CAN消息的发送和接收处理。
    •    典型的STM32微控制器包括CAN硬件滤波器、发送邮箱和接收FIFO。
    2.    CAN引脚：
    •    CAN_TX：用于发送CAN数据。
    •    CAN_RX：用于接收CAN数据。
    3.    外部收发器：
    •    STM32的CAN模块需要一个外部CAN收发器（如MCP2551）来实现电平转换和总线驱动。

配置与使用

    1.    初始化：
    •    配置时钟：启用CAN外设的时钟。
    •    配置引脚：将GPIO引脚配置为CAN功能模式。
    •    初始化CAN：设置CAN的波特率、模式（正常模式、回环模式、静默模式）和滤波器。
    2.    CAN滤波器：
    •    CAN模块提供了硬件滤波器，可以根据消息ID过滤接收到的消息。
    •    过滤器可以配置为掩码模式或列表模式。
    3.    发送消息：
    •    CAN控制器提供了多个发送邮箱，发送数据时需要将消息写入发送邮箱，然后请求发送。
    •    发送完成后，可以通过中断或查询方式获知发送状态。
    4.    接收消息：
    •    CAN控制器有两个接收FIFO用于存储接收到的消息。
    •    接收消息后，可以通过中断或查询方式读取接收FIFO中的消息。

工作流程

    1.    初始化和配置：
    •    启用CAN外设时钟。
    •    配置GPIO引脚为CAN功能。
    •    初始化CAN控制器，包括波特率设置和滤波器配置。
    2.    发送消息：
    •    填充CAN发送邮箱，包括ID、数据长度和数据。
    •    请求发送，CAN控制器通过总线仲裁后发送消息。
    3.    接收消息：
    •    消息通过CAN总线传输，接收节点的CAN控制器根据滤波器设置决定是否接收该消息。
    •    接收消息存储在接收FIFO中，应用程序可以通过中断或查询方式读取消息。

定义接收缓冲区变量

首先发送数据，当发送数据成功时输出success send，否则输出fail；然后接收数据，但数据接收成功时，输出相应的信息。

运行结果：

m0_65233095
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