LaTeX项目实战--PLC课程设计

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已于 2024-05-15 09:35:15 修改
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文章标签：课程设计
于 2024-05-15 09:34:04 首次发布
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_65461432/article/details/138891641
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最近学习了LaTeX的使用，正好用在了PLC课程设计中，下面直接附上代码。
（想要运行程序的话图片名称得改、导入的封面、目录pdf也得改）
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	\par \noindent\centerline{\bfseries \LARGE 摘要}
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\begin{document}

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	% 封面信息
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\end{titlepage}
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\begin{cnabstract}
恒液位测控系统是一种用于监测和控制液体水平的系统，恒液位控制在过程控制中具有重要意义，广泛应用于化工、石油、食品等领域。本课程设计旨在设计一种基于PLC S7-1200的控制方案，以实现对液位的准确监测和稳定控制。本课程设计首先介绍了恒液位测控系统的基本组成，分析了系统中静压传感器、控制器和执行机构的功能；其次，根据课设的实际装置绘制了CAD电气原理图；然后详细介绍了恒液位控制的编程思路，并编写了PLC程序以及上位机WinCC的监控画面。我们根据PID算法的公式，分析了调整P、$T_i$、$T_d$不同参数所带来的影响。通过液位参数整定的方法，经过了大量的PI和PID实验调试，成功实现液位恒定。最终，我们组选用PI型控制器，当液位为200mm，其中P=0.255，$T_i$=21时效果最好。超调量在2.5\%左右,调节时间为25秒左右，相对误差、引用误差小于0.01级，满足控制要求。实验验证了设计方案的有效性和稳定性，为工程实践提供了可靠的参考依据。

	\par\noindent\textbf{关键词: } 参数整定，PID，WinCC上位机，CAD % “关键词”加粗

\end{cnabstract}

%--------------------------------目录-----------------------------------
%\newpage
%\tableofcontents

%--------------------------------正文-----------------------------------
\newpage

\titleformat{\section}{\normalfont\Large\bfseries}{\thesection}{1em}{}%小节标题靠左显示
\section*{一、课程设计的目的}
(1)了解液位的组成，掌握CAD电气原理图的绘制、PLC编程以及WinCC界面设计。\par \vspace{-18pt}
(2)通过小组合作的方式，深入理解PID算法的实际用处，在调参过程中加深对PID算法的本质含义。\par \vspace{-18pt}
 (3)培养学生的创新能力和团队合作精神，使他们能够在实际工程项目中独立思考、解决问题，并与他人合作共同完成任务。通过PLC课程设计，学生将能够提高自己的实践能力和综合素质，为未来的职业发展奠定良好的基础。
\section*{二、课程设计内容与要求分析}
\subsection*{2.1 设计内容} 

本课程设计及的目是基于S7-1200PLC对水箱液位进行自动控制，以实现水箱恒定液位的设计目标。液位自动控制系统就是利用自身的水位变化进行调节和改变的系统，它自身具平衡能力，并由电动机带动下自动完成水位恢复的功能。通过设计PLC程序与电气接线图，利用变送器实时检测水箱液位，利用PID调节的方法，在WINCC界面输入设定参数，即可从而控制改变变频器的频率来实现水桶液位恒定在某一值，然后根据现场实际调试情况，以达到该系统能够在现实情况下正常运行。
\subsection*{2.2 要求分析}
（1）综合上学期检测技术及仪表课程及以前学习的课程相关理论，使用西门子S7-1200 PLC设计一个测控系统，实现设备液位的恒定自动控制。 \par \vspace{-18pt}
（2）运用博图实现对CPU、AI、AQ模块、PC站等的系统组态，通过程序块的编写实现系统的手自动切换，使系统能够在手动下通过手动给与变频器频率控制变频器的工作状态；自动状态下能够实现被控对象液位的自动控制。\par \vspace{-18pt}
（3）设计 Wincc 上位机监控界面，实现与 CPU 程序的通讯，对系统手自动的切换，组态测控界面上、实时设定并显示液位给定值、测量值及控制器输出值。实时显示液位给定值实时曲线、液位测量值实时曲线，并能显示历史曲线。\par \vspace{-18pt}
（4）使用CAD软件绘制设备的电气图，从而实现现场的接线。
\section*{三、系统设计方案}
\subsection*{3.1 系统总体设计}
本课程设计以静压液位计、变频器、电磁阀以及循环泵为基础，构成基本的流量回路。通过控制变频器的工作频率控制流量，利用功能不同的流量计、液位计实时监测流量变化，从而有针对性的进行流量控制。如图\ref{f1}所示:
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=0.6]{方框图.png}
	\caption{恒液位系统控制方框图}
	\label{f1}
\end{figure} \par \vspace{-18pt}
静压式液位计：测量液位的压力传感器．静压式液位计是基于所测液体静压与该液体的高度成比例的原理，采用国外先进的隔离型扩散硅敏感元件或陶瓷电容压力敏感传感器，将静压转换为电 信号，再经过温度补偿和线性修正，转化成标准电信号（一般为 4～20mA/1～5VDC）。
\par \vspace{-18pt}
变频器:用于控制交流电动机转速的设备，其原理是通过改变电机输入电压、频率和相位来控制电机的转速。变频器通常由整流器、滤波器、逆变器和控制器等部件组成。
\par \vspace{-18pt}
PLC（可编程逻辑控制器）:输入液位值的偏差信号，输出为模拟量变频器频率（0~27648）。
\par \vspace{-18pt}
我们根据恒液位测控系统的要求,设计总体方案流程图，如图\ref{f2}所示：
\newpage
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=0.4]{流程图.png}
	\caption{总体方案流程图}
	\label{f2}
\end{figure} \par \vspace{-18pt}
\subsection*{3.2Wincc界面设计}
首先我们根据实际的工程实物，绘制了单回路控制系统图（如图3），可以实现手自动切换，调参和报警截停的功能。图4可以实时显示液位控制的曲线，为了整定出更好的参数。
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=0.3]{界面1.jpg}
	\caption{单回路控制系统图}
	\label{f3}
\end{figure}
\newpage
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=0.6]{界面2.jpg}
	\caption{液位趋势曲线}
	\label{f4}
\end{figure}

\subsection*{3.3 PLC程序设计（组内其他同学负责）}
\subsubsection*{3.3.1设备组态}
添加设备CPU 1214DC/DC/DC与常规PC。通过工业网线将CPU与PC站通过网口连接，配置PC以太网地址与本机相同，PLC以太网地址要求在同一网段内。
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=1]{组态1.jpg}
	\caption{CPU与PC连接}
	\label{f5}
	\end{figure}
\newpage
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=0.8]{组态2.jpg}
	\caption{CPU以太网设置}
	\label{f6}
\end{figure}
双击打开CPU模块，进入CPU其他信号模块的组态配置，依照现场设备上的订货号在博图硬件目录中寻找相应的AI、AQ模块添加至CPU后的机架上，双击AI模块，依照所给变量表以及现场设备的信号类型修改通道属性，AQ设置同AI。
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=1]{组态3.jpg}
	\caption{输入输出模块配置}
	\label{f7}
\end{figure}
\subsubsection*{3.3.2程序编写}
程序分为Main块和Cycleinterrupt中断块。Main块中包含手、自动模式切换、数据采集、PID参数指标计算五个程序段；Cylicinterrupt中断块是一个100ms定时器，输入为实际液位偏差，输出为0-27648的变频器信号。
\par
\textbf{手、自动模式切换模块:}
在手动使能模式下，通过手动给定参数频率值，直接改变变频器的输出功率，实现开环控制，通过常开触点和常闭触点切换自动使能模式和手动使能模式。

\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\subfigure{
		%\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
		\centering
		\includegraphics[height=2in,width=2.5in]{手动.jpg}
		%\end{minipage}
	}
	\centering
	\subfigure{
		%\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
		\centering
		\includegraphics[height=2in,width=2.5in]{自动.jpg}
	}
	\centering
	\caption{手动/自动切换模式}
\end{figure}
\textbf{数据采集：}
将AI采集的水箱液位数据通过标准化和放缩指令将数据转化为real型数据。
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=1]{数据采集.jpg}
	\caption{数据采集转换模块}
	\label{f9}
\end{figure}

\textbf{PID指标计算：}
PID的指标分为静态指标(误差、相对误差……)和动态指标(超调量、上升时间、调节时间……)他们的具体计算公式如下所示：

\textbf{1.静态指标：}
$$
\mbox{误差} = \mbox{测量值}-\mbox{实际值}
$$
\\
$$
\mbox{相对误差} = \frac{\mbox{测量值-实际值}}{\mbox{实际值}}*100\%
$$

\textbf{2.动态指标：}
$$\mbox{超调量} = \frac{\mbox{峰值-稳态值}}{\mbox{稳态值}}*100\%$$
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=1]{误差计算.jpg}
	\caption{误差计算}
	\label{f10}
\end{figure}
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=0.6]{超调量.jpg}
	\caption{误差超调量计算}
	\label{f11}
\end{figure}
\newpage
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=0.8]{变量表1.jpg}
	\caption{默认变量表}
	\label{f12}
\end{figure}

\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=0.8]{变量表2.jpg}
	\caption{数据块}
	\label{f13}
\end{figure}
\newpage
\subsection*{3.4\ \ CAD电气原理图（组内其他同学负责）}
CAD绘制CPU模块：
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=1]{CAD1.jpg}
	\caption{CPU模块}
	\label{f14}
\end{figure}
\par
CAD绘制变频器：
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=1]{CAD2.jpg}
	\caption{变频器模块}
	\label{f15}
\end{figure}
\par
CAD绘制开关：
\newpage
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=1]{CAD3.jpg}
	\caption{开关模块}
	\label{f16}
\end{figure}
\par
CAD总体电气原理图绘制：
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=0.8]{CAD4.jpg}
	\caption{CAD总体电气原理}
	\label{f17}
\end{figure}
\section*{四、参数调试及结果分析}
\subsection*{4.1 PID原理} 
PID（Proportional-Integral-Derivative）控制是一种常用的控制算法，用于控制系统中的反馈环路。PID控制器根据当前误差的大小来调整系统的输出，以使系统的输出尽可能接近期望值。PID公式如下：
$$U(t)=K_p[e(t)+\frac{1}{T_i}\int^t_0e(t)dt+T_d\frac{\mathrm{d} {e(t)} }{\mathrm{d} t}] $$\par
\textbf{比例环节}的作用是对偏差瞬间作出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用， 使控制量向减少偏差的方向变化。 比例系数Kp越大，控制作用越强， 则过渡过程越快， 控制过程的静态偏差也就越小； 但是Kp越大，也越容易产生振荡， 破坏系统的稳定性。 故而， 比例系数Kp选择必须恰当， 才能过渡时间少， 静差小而又稳定的效果。
\par
\textbf{积分环节}
从积分部分的数学表达式可以知道， 只要存在偏差， 则它的控制作用就不断的增加； 只有在偏差e(t)＝0时， 它的积分才能是一个常数，控制作用才是一个不会增加的常数。 可见，积分部分可以消除系统的偏差。
积分环节的调节作用虽然会消除静态误差，但也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量。积分常数Ti越大，积分的积累作用越弱，这时系统在过渡时不会产生振荡； 但是增大积分常数Ti会减慢静态误差的消除过程，消除偏差所需的时间也较长， 但可以减少超调量，提高系统的稳定性。


\textbf{微分环节}
实际的控制系统除了希望消除静态误差外，还要求加快调节过程。在偏差出现的瞬间，或在偏差变化的瞬间， 不但要对偏差量做出立即响应（比例环节的作用）， 而且要根据偏差的变化趋势预先给出适当的纠正。为了实现这一作用，可在 PI 控制器的基础上加入微分环节，形成 PID 控制器。
\subsection*{4.2 PID参数调节} 
\subsubsection*{4.2.1调参思路}
1.确定比例增益P首先，关闭积分作用和微分作用，采用纯比例调节，由0.2逐渐增大P，直至系统出现振荡。然后，反向调节使P逐渐减小，直至系统振荡接近消失，记录此时的P值为0.255，比例增益P调节完成。\par \vspace{-18pt} 2.确定积分时间常数I基于确定的P值，设定较大的I初值逐渐减小I，结合参数超调量、调节时间以及曲线的波动性，确定最佳的P、I。（I的作用特性）\par\vspace{-18pt}
3.加入微分时间常数D基于上述确定的P、I，加入微分时间常数D进行调试，比较参数、曲线的实际情况，确定最终的方案。
\subsubsection*{4.2.2确定比例增益P}
关闭积分作用和微分作用，采用纯比例调节，大致确定P的一个范围。
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\subfigure{
		%\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
		\centering
		\includegraphics[height=2in,width=2.5in]{图1.jpg}
		%\end{minipage}
	}
	\centering
	\subfigure{
		%\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
		\centering
		\includegraphics[height=2in,width=2.5in]{图2.jpg}
	}
	\centering
	\caption{P=0.2（左）\ \ P=0.4（右）}
\end{figure}

在P=0.2~0.4之间采用二分查找的策略确定出更为精准的P值，我们期望得到一条振荡较小，余差尽可能小的曲线。通过10次左右的尝试，得到了期望的纯比例调节曲线，如下图所示：
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=0.6]{图片3.jpg}
	\caption{P=0.255}
	\label{f19}
\end{figure}

通过以上调参我们得出结论；P越大，振荡越大，余差越小；P越小，振荡越小，余差越大。
\subsubsection*{4.2.2确定积分时间}
基于确定的P值0.255，首先确定一个大致Ti的范围。
\newpage
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\subfigure{
		%\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
		\centering
		\includegraphics[height=2in,width=2.5in]{图4.jpg}
		%\end{minipage}
	}
	\centering
	\subfigure{
		%\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
		\centering
		\includegraphics[height=2in,width=2.5in]{图5.jpg}
	}
	\centering
	\caption{P=0.255，$T_i$=10（左）\ \ P=0.255，$T_i$=40（右）}
\end{figure}

在Ti值10-40之间按照一定间隔划分成不同的组别，确定更加精确的范围。
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=0.4]{图6.jpg}
	\caption{P=0.255，$T_i$=15（左）\ \ P=0.255,$T_i$=20（中）\ \ P=0.255,Ti=25（右）}
	\label{f21}
\end{figure}
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\subfigure{
		%\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
		\centering
		\includegraphics[height=1.5in,width=2in]{图7.jpg}
		%\end{minipage}
	}
	\centering
	\subfigure{
		%\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
		\centering
		\includegraphics[height=1.5in,width=2in]{图8.jpg}
	}
	\centering
	\caption{P=0.2，$T_i$=25（左）\ \ P=0.4，$T_i$=30（右）}
\end{figure}

我们发现在Ti=20和Ti=25时效果最好，然后继续缩小Ti的搜索范围，我们分别让Ti=21，22，23，24，对比曲线。
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\subfigure{
		%\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
		\centering
		\includegraphics[height=2in,width=2.5in]{图9.jpg}
		%\end{minipage}
	}
	\centering
	\subfigure{
		%\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
		\centering
		\includegraphics[height=2in,width=2.5in]{图10.jpg}
	}
	\centering
	\caption{P=0.255，$T_i$=21（左）\ \ P=0.255，$T_i$=22（右）}
\end{figure}
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\subfigure{
		%\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
		\centering
		\includegraphics[height=2in,width=2.5in]{图11.jpg}
		%\end{minipage}
	}
	\centering
	\subfigure{
		%\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
		\centering
		\includegraphics[height=2in,width=2.5in]{图12.jpg}
	}
	\centering
	\caption{P=0.255，$T_i$=23（左）\ \ P=0.255，$T_i$=24（右）}
\end{figure}
\newpage
通过对比这6条曲线，当P=0.255，Ti=21时，效果最好。\par \vspace{-18pt}
我们调节积分时间得到以下结论：Ti越小，收敛快，超调大；Ti越大，收敛慢，超调小（甚至没有超调）。
\subsubsection*{4.2.2确定微分时间}
我们尝试在PI控制的基础上加入微分时间，看看PID会不会有更好的效果。我们在P=0.255、$T_i$=21基础上，加入几组$T_d$。

\begin{figure}[htbp]
\centering
\subfigure{
	%\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
	\centering
	\includegraphics[height=2.5in,width=2.5in]{图13.jpg}
	%\end{minipage}
}
\centering
\subfigure{
	%\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
	\centering
	\includegraphics[height=2.5in,width=2.5in]{图14.jpg}
}
\centering
\caption{P=0.255，$T_i$=23，$T_d$=3（左）\ \ P=0.255，$T_i$,$T_d$=5（右）}
\end{figure}
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\subfigure{
		%\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
		\centering
		\includegraphics[height=2.5in,width=2.5in]{图15.jpg}
		%\end{minipage}
	}
	\centering
	\subfigure{
		%\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
		\centering
		\includegraphics[height=2.5in,width=2.5in]{图16.jpg}
	}
	\centering
	\caption{P=0.255，$T_i$=23，$T_d$=7（左）\ \ P=0.255，$T_i$,$T_d$=9（右）}
\end{figure}

我们发现：引入$T_d$效果并不好，不仅会产生难以预测的振荡，还是延长调节完成的时间。因此我们最终选择PI控制器。 \par \vspace{-18pt}
\newpage
\textbf{最终方案：}
\begin{figure}[htbp]
	\centering
	\includegraphics[scale=0.4]{图10.jpg}
	\caption{P=0.255，$T_i$=21 }
	\label{f27}
\end{figure}

我们组选用PI型控制器，其中P=0.255，Ti=21，超调量在 2.5左右，调节时间为 25 秒左右，相对误差、引用误差小于0.01级，满足控制要求。
\section*{五、总结}
通过本次课程设计，我熟悉了恒液位控制装置的基本构成，了解了每个组件在工业流程中的作用。初步会用PLC进行编写控制算法、WinCC上位机界面的设计以及CAD制图等技能。 \par \vspace{-18pt}

我主要负责上位机WinnCC的设计，主要实现了手自动模式的切换、报警、液位趋势图等功能，我的其他队友负责PLC编程、CAD电气原理图绘制。我们小组三人之间相互交流沟通，分工协调有序，最终我们顺利的完成了各种的任务。当然在这期间我们也遇到了许许多多的问题，比如说程序突然卡死、同意参数每次测得的图像不一致、硬件问题等等……\par \vspace{-18pt}
在实验过程中，我们通过调整液位控制系统的参数，观察液位的变化，并分析实验数据。通过这些实验操作，我们对PLC恒液位控制系统的工作原理和控制方法有了更深入的理解。\par \vspace{-18pt}
总的来说，本次实验设计既加强了对PLC控制系统的理论学习，又提高了我的实际操作能力。对于我以后深入学习打下了坚实的基础。
%--------------------------------参考文献-----------------------------------

\newpage
\begin{thebibliography}{99} % 最多99篇文献
	\bibitem{ref1}B. Sisman, J. Yamagishi, S. King and H. Li, "An Overview of Voice Conversion and Its Challenges: From Statistical Modeling to Deep Learning," in IEEE/ACM Transactions on Audio, Speech, and Language Processing, vol. 29, pp. 132-157, 2021, doi: 10.1109/TASLP.2020.3038524.
	\bibitem{ref2}刘莉宏.测量系统分析技术在在线检测设备上的应用述[J].北京工业职业技术学院学报,2021,48(08):200-208.
	\bibitem{ref3}Kim J, Kong J, Son J. Conditional variational autoencoder with adversarial learning for end-to-end text-to-speech[C]//International Conference on Machine Learning. PMLR, 2021: 5530-5540.
\end{thebibliography}

%--------------------------------附录-----------------------------------


\end{document}