8.13课后作业

2、控制机械臂

#include <myhead.h>
#define SER_PORT 8888
#define SER_IP "192.168.0.142"
#define CLI_PORT 6666
#define CLI_IP "192.168.0.125"
int sfd;
void menu(char *flag)
{
    printf("-------快来玩玩机械臂-------\n");
    printf("控制红色臂增大5度请输入：w\n");
    printf("控制红色臂减小5度请输入：s\n");
    printf("控制蓝色臂增大5度请输入：d\n");
    printf("控制蓝色臂减小5度请输入：a\n");
    printf("退出请输入：q\n");
    printf("----------------------\n");
    scanf("%c",flag);
}
 void control(char *data,int num)
 {
    data[3]+=num;
    send(sfd,data,5,0);
     printf("操作成功！\n");
 }
int main(int argc, char const *argv[])
{
    //创建一个用于通信的套接字文件描述符
    sfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
    if(sfd==-1)
    {
        perror("socket error");
        return -1;
    }
    printf("sfd = %d\n",sfd);
    //允许端口快速重用
        int set_val =1;
    if(setsockopt(sfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&set_val,sizeof(set_val))==-1)
    {
        perror("setsockopt error");
        return -1;
    }
    printf("端口号快速重用成功\n");
    //绑定
    struct sockaddr_in cin;
    cin.sin_family=AF_INET;
    cin.sin_port=htons(CLI_PORT); //客户端端口号
    cin.sin_addr.s_addr=inet_addr(CLI_IP);  //客户端ip地址
    if(bind(sfd,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin))==-1)
    {
        perror("bind error");
        return -1;
    }
    printf("bind success\n");
    //连接到服务器
    struct sockaddr_in sin;
    sin.sin_family=AF_INET;
    sin.sin_port=htons(SER_PORT);  //服务器端口号
    sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP); //服务器ip地址
    if(connect(sfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1)
    {
        perror("connect error");
        return -1;
    }
    printf("已连接到一个服务器\n");
    //准备数据
    char rbuf[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
    char bbuf[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};
    //发送给服务器，初始化机械臂
    send(sfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
    sleep(1);
    send(sfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
    char flag=0;
    while(1)
    {
        menu(&flag);
       switch (flag)
       {
       case 'w':control(rbuf,5);
        break;
        case 's':control(rbuf,-5);
        break;
        case 'd':control(bbuf,5);
        break;
        case 'a':control(bbuf,-5);
         break;
        case 'q':close(sfd);
        return 0;
       default:printf("输入错误，请重新输入\n");
        break;
       }
     getchar();
    }
    close(sfd);
    return 0;
}