【51单片机篇】PWM控制SG90舵机

#include "reg52.h"
#include <intrins.h>

sbit sg90_con = P1^1;

int jd;
int cnt = 0;

void Time0Init()
{
	//1. 配置定时器0工作模式16位计时
	TMOD = 0X01;
	//2. 给初值，定一个0.5ms出来
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
	//3.打开定时器0中断
	ET0 = 1;
	//4.打开总中断EA
	EA = 1;
	//5. 开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void main()
{
	Delay300ms();//让硬件稳定一下
	Time0Init();//定时器初始化
	jd = 1;//初始化角度0度，溢出一次就是0.5ms高电平，
	cnt = 0;
	sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
	
	/*每隔两秒切换一次角度*/
	while(1){
		jd = 3;//90度，1.5ms高电平
		cnt = 0;
		Delay2000ms();
		jd = 1;//0度，0.5ms高电平
		cnt = 0;
		Delay2000ms();
	}
}

void Time0Handler() interrupt 1
{
	cnt++;//统计爆表次数
	TL0 = 0x33;//重新给初值
	TH0 = 0xFE;//重新给初值
	
	/*控制PWM波*/
	if(cnt < jd){
		sg90_con = 1;
	}else{
		sg90_con = 0;
	}
	/*统计爆表次数*/
	if(cnt == 40){//爆表了40次，经过了20ms
		cnt = 0;
		sg90_con = 1;
	}
}