VS_code编辑器下的ROS程序编写

创建工作空间并且编译：

mkdir -p xxx_ws/src
cd xxx_ws
catkin_make

Vs_code下创建功能包和编写对应执行文件：

进入创建的工作空间中，打开当前目录终端，输入：

code .

进入vs_code开始编程：

1.工作空间src文件夹右键创建catkin pkg

2.上方弹窗内输入 功能包名字

3.继续输入依赖 一般为：roscpp rospy std_msgs

4.在功能包文件夹下的src中编写对应cpp文件或创建srcips文件夹，在其内编写py脚本

5.ctrl+shift+B 编译（选择catkin_make:build）

编写C++运行文件时，Vs_code不给辅助输入问题解决：

1.修改工作空间.vs_code文件夹下的c_cpp_properties.json：将“cppStandard：”后更新为“c++17”

2.运行执行文件前，需要在工作空间终端下输入roscore启动核心，source ./devel/setup.bash

然后再 rosrun 包名 运行文件名（c++文件，为cmakelist中映射的名称）

如何不更改Cmakelist文件也能运行python脚本？

两种解决方式：

1.直接申明解释器为python3（不建议）

/usr/bin/env/ python3

2.通过软连接将python链接到python3

lou@WP:~$ sudo ln -s /usr/bin/python3 /sur/bin/python

lunch文件一次性启动多个功能包

1. 在功能包中添加launch文件夹
2. 在launch文件夹中添加launch文件
3. 编辑launch文件内容

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="GUI"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key"/>
    <node pkg="helo_vscode" type="hello_np_cmake_p.py" name="Output" output="screen"/>
</launch>

node---------包含的节点

pkg---------功能包名

type---------节点名（文件名）

name---------为节点命名

output---------设置日志的输出目标

4.运行launch文件

roslaunch 包名 launch文件名

5.运行结果：一次性启动多个节点

计算图工具：(复杂节点系统有用）

安装命令：

sudo apt install ros-<distro>-rqt
sudo apt install ros-<distro>-rqt-common-plugins

使用命令：

rosrun rqt_graph rqt_graph