自动外圆磨床自动上料系统设计

自动送料机构是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。自动送料机构的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流 电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置 控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的自动送料机构是由 PLC 输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制自动送料机构横轴和竖轴的 精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC 主机；位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机，通过交流电机的正反转来控制自动送料机构手爪的张合，从而实现自动送料机构精确运 动的功能。本课题拟开发的物料搬运自动送料机构可在空间抓放物体，动作灵活多样， 可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的 要求随时更改相关参数。
 

Abstract

目  录

第1章 绪论

1.1课题背景及目的

1.2机器人的定义与发展状况

1.2.1定义

1.2.2 机器人的发展

1.3课题研究意义

第2章 自动送料机构介绍分析

2.1自动送料机构

2.2自动送料机构的组成

2.3自动送料机构的应用

2.4自动送料机构的分类

第3章 自动送料机构的结构方案和驱动方案选型

3.1原始数据及资料

3.2料槽形式及分析动作要求

3.2.1形式

3.2.2动作要求分析

3.3自动送料机构结构及驱动系统选型

第4章 系统各主要组成部分设计

4.1抓取机构设计

4.1.1手部设计计算

4.1.2拉紧装置

4.2腕部设计计算

4.2.2臂伸缩机构设计

4.3气压驱动系统设计

4.4手部抓取缸

4.5腕部摆动气压回路

4.6小臂伸缩缸气压回路

4.7总体系统图

4.8机身结构的设计

4.8.1 电机的选择

4.8.2 减速器的选择

4.8.3螺柱的设计与校核

4.8.4机座的机械结构

4.9自动送料机构的定位及平稳性确定

4.9.1常用的定位方式

4.9.2影响平稳性和定位精度的因素

4.9.3自动送料机构运动的缓冲装置

总结与展望

参考文献

致 谢