非标独立设计选型学习笔记汇总

目录

一、材料的选择概述

二、常用金属与非金属材料

2.1【常见一般材料】

2.2【材料性能分类】

2.2.1【力学性能】

2.2.2【工艺性能】

2.3常见金属材料  

2.3.1【不锈钢】

2.3.2【S45C】

2.3.3【Q235】

2.3.4【铜】

2.4常见非金属材料

2.4.1【POM赛钢】

2.4.2【玻璃纤维】

2.4.3【合成石】

2.4.4【电木】

2.4.5【PEEK】

2.4.6【铁氟龙】

2.4.7【尼龙】

2.4.8【硅胶】

2.4.9【聚乙烯】

2.5.0【PVC】

2.5.1【铝合金】

2.5.2【亚克力】

三、常用加工工艺

四、热处理及表面处理

五、机械设计公差配合与工程图绘制

1、公差的意义与概述

2、配合的意义与概述

 六、机械设计图纸技术要求

七、常用电机类型、特征与应用

十二、通用电机选型计算案例

十三、伺服电机选型计算案例

十四、步进电机选型计算案例       

十五、直线模组选型计算

十六、直驱电机选型计算

十七、滚珠丝杆选型计算

十八、同步带选型计算

十九、V带选型计算

二十、齿轮选型计算

二十一、滚子链选型计算

二十二、减速机选型计算

二十三、凸轮分割器选型计算

二十四、气动执行元件选型计算

二十五、气动控制元件选型计算

二十六、电磁阀的选型件算

二十七 、气动附件选型

二十八、液压缓冲器的选型计算

二十九、真空元件选型计算

三十、气动回路设计

三十一、直线导轨选型计算

三十二、直线轴承、轴套、导向轴

三十三、滚动轴承、转轴

三十四、联轴器、张紧套

三十五、拖链、波纹管

三十六、工业传感器选型

三十七、铝型材及其工业五金件选型

三十八、螺栓、销钉设计规范

三十九、皮带输送机选型分析

四十、滚筒输送机选型分析

四十一、板链输送机选型分析

四十二、倍速链输送机选型分析

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一、材料的选择概述

非标准件——出图、加工
铸造件——买成品

粉末冶金：有一种齿轮属于     精度：又高有低        刚度：脆

三大依据：

1、符合需求的性能
2、满足工艺要求——不麻烦，能做到
3、考虑成本优势——时间、工期、材料货期

  材料的性能，加工也要有所了解

二、常用金属与非金属材料

2.1【常见一般材料】

表示方式

牌号、别称、化学式......
1、304不锈钢     国际标准：0Cr18Ni9   美标：SUS304  日标：S30400

             德标：X5CrNi8 10  304不锈钢_百度百科

业内也叫作18/8不锈钢，意思为含有18％以上的铬和8％以上的镍；

2、Q235（A3）Q235钢_百度百科  碳素结构钢

3、45钢45号钢板_百度百科        优质碳素结构钢

tip：加工件出工程图，在图上标注材料原则：【机加工能看懂】

2.2【材料性能分类】

 物理性能：材料的固有属性--密度 、熔点、沸点、导电性、导热性、磁性与抗磁性（铁钴镍）  

 化学性能：材料的耐受性--抗氧化（生锈，304食品级）、耐酸、耐碱（化工，锂电池，新能源）、耐盐（304不行，得上316）
        金属没有不生锈的、钛合金和铝性能相似，极易生锈（阳极氧化）
        黄金生锈周期长；保温杯：铝合金、316，餐盒
        盐雾试验用的什么盐？

 力学性能：【硬度】、塑性、【韧性】、刚度、【强度】、自润滑性

     耐磨性：1、绝对硬

          2、自润滑性   黄铜、赛钢

   机构设计只看结构    铣铝合金 沾刀  类似软年糕粘牙

 工艺性能：可加工性--切削加工、热加工、变温加工

       车 铣 磨 刨        焊接（Q235）

     刀具：钨钢
     Q235：好焊接
     45钢：150°-200°（升温）才能焊接，但是尽量不做焊接

     355：还行，贵一点，期货需要等

2.2.1【力学性能】

  【屈服强度】超过这个值，会出现不可挽回的变形  

    Q系列：Q235屈服强度235Mpa   数字越大越硬   
    Q235 A/B/C/D/E A适合做螺丝或者很大的没有冲击的结构件（一般不建议） A到E抗冲击能力越强

（有限元中还需要考虑是否出现应力集中）机械设计基础知识---屈服强度-CSDN博客

         一般强度指的都是屈服强度

  【抗拉强度】、【弯曲强度】、【剪切强度】

       【硬度】：是否好加工（太软、太硬都不好加工）、硬度高耐磨损性好机械设计基础知识---材料硬度-CSDN博客

  【布氏硬度】：HB 用来做半成品检测，基体材料检测，比较万能，大部分用布氏或者不标 

  【洛氏硬度】：HRA、HRB、【HRC】用的多，淬火，68是极限，再往上就用HRA  成品检测、热处理后（调质）检测、硬度很高检测  35以上就很硬，45就耐磨性能比较好，65刀具

  【维氏硬度】：HV 用于检测硬度超高的表层（氧化层，铝合金）

  【邵氏硬度】：HA、HD  检测弹性产品、非金属材质，硅胶，优力胶，0-90

耐磨性：PU胶  70硬度
弹簧：韧性、硬度

  【韧性】：表面材料在塑性变形过程中吸收能量的能力、脆不脆

  【刚度】：材料受力时抵抗弹性变形的能力

2.2.2【工艺性能】

切削、焊接、冷挤压、热挤压、抛光性、上色性

喷砂  属于  表面处理 
抛丸  属于  退火处理  属于 热处理

2.3常见金属材料  

2.3.1【不锈钢】

特性：抛光性好（属于切削加工，被动属性精度高），美观，抗氧化（耐腐蚀），耐热性机械设计基础知识---不锈钢-CSDN博客

分类：2系、3系、4系

    2系和3系都属于奥氏体不锈钢， 4系属于马氏体不锈钢

    2系（有弱磁性）：201不锈钢 1、防盗网 2、冒充304

    3系（无磁性）：

  303：比304加工性好点，但是抗氧化没那么好

  304：食品级不锈钢，耐生锈还行，抗酸碱盐不咋地   S316不锈铁

  316：医学级不锈钢，比304强多了，抗各种腐蚀  316L

   4系（强度、硬度很高、有磁性、比3系容易生锈）

  420 手术刀

  440 高强度刃具钢 ，做刀具、剃须刀、做很耐磨得工装、做导向轴，传动轴（洛氏62）

不锈钢得使用习惯：尽量不做焊接结构（氩弧焊），不做表面处理（拉丝属于表面处理），可抛光处理

常用类型：【304】【316】【440】

2.3.2【S45C】

     45号钢、45#、45钢   （45指的是该钢材含碳量0.45%）

    中碳钢  

【含碳量越低，碳钢越软，韧性越好，硬度越低，耐磨性越差】

【含碳量越高，碳钢越硬，韧性越差，硬度越高，耐磨性越好】

硬度适中：好加工，强度也够，综合性能好  屈服强度355

一般用于有强度需求得结构件、可以考虑有强度要求得焊接件（要焊也能焊，不方便罢了）

   方管型材（Q235用的多，45钢 不好调货）、大负载的板类零件（滑台板、大板、支撑板）

调质（HRC20-30）用于做抗冲击件    传动轴、支撑板（立板）、导向轴。。。

淬火（HRC48-58） 用于跟产品有接触或者跟其他部件有接触的耐磨件

极限HRC62   SKD61 淬火68° 热塑模具钢

S45C  精光板：精加工的原材料（做大板，买回来打孔后可以直接用）

设备做好后发给客户前，45钢最好刷一点点硬质防锈油或者发黑处理

2.3.3【Q235】

特性：屈服极限在235mpa的钢材   更高一点的是Q335(Q345)

加工性能非常好：非常适合焊接、切削加工

强度不如45#

不重要的、负载不大、不需要考虑冲击、不需要考虑形变以及精度的零件

没有绝对的刚体

分类：A  B  C  D  E 随着字母越靠后，抗冲击越好，常规结构件：【Q235b】选的多

Q235 < 45钢 < 40Cr

【40Cr】合金结构钢    屈服极限：785mpa     Cr：铬      镉

  强度很高，齿轮、传动轴、蜗杆
  高强度、硬度高、耐磨：【440 / SUJ2】 （440做高强度的刀具）刀具、（SUJ2做轴承钢）轴、耐磨块、导向轴

米思米、怡合达直接出图

强度是不是高 1、看屈服强度  2、看表面硬度

判断材料韧性是否足够：可以直接有限元

超精磨料的接触工装：塑料

导向轴：直接买；传动轴：出图

 磨具钢：SKD11 / SKD61 非常规零件  刀具、热刃刀

   薄板 3-5mm<= 冷轧钢板（常温）、热轧钢板  => 厚板5-6mm

2.3.4【铜】

特性：材质软、导电性好、导热性好、加工方便、自润滑性较好、价格贵

   黄铜（铜锌合金），做耐磨件、结构件（强度Ok，硬度不行），自润滑性好，滑动轴套、滑板，销套（消耗快）不耐用

   紫铜（纯铜）非常软、纯度很高、导热性、导电性都很好

 电性能相关：接触片、pin针、电极

 导热相关：热交换设备，散热工装

2.4常见非金属材料

大部分非金属材料的硬度都没有金属高---加工精度不高

POM赛钢、电木、尼龙、合成石、玻纤、聚氨酯、PEEK、硅胶、铁氟龙、聚乙烯

成本、绝缘、自润滑性

高温高湿度的环境下，是否能够保持尺寸

2.4.1【POM赛钢】

POM又名：赛钢、手感像肥皂

特性：自润滑性较好：齿轮、蜗轮  噪音小

能够用于保护产品的工装夹具：夹爪、靠垫、输送机靠边、手机治具、工装夹具（容易被夹伤的）

表面硬度不够=> 加工精度低（材质较软）

便宜成本低  耐磨条可以用赛钢，不过更多用的是聚乙烯

不做任何处理的话，摩擦系数在0.1左右

可以选择：防静电、不防静电（手机工装夹具）

2.4.2【玻璃纤维】

玻纤：玻璃纤维

特性：耐高温200°C 以内尺寸不会变化，很绝缘，硬度高，脆

不好加工：脆性大、硬度高磨刀，加工后表面难以做到很光滑，基本上在3.2以上

  耐温300℃

2.4.3【合成石】

   复合材料，耐高温，导热性很差（隔温、保温），绝缘防静电，重量很轻

   做隔热板、做耐热治具，比玻纤环保点

    耐温 长时间保持260°C，短时间 350°C

2.4.4【电木】

    胶合板，一层一层压

    复合材料，绝缘性好，耐热，脆性大，加工很麻烦，无法做有精度要求的加工

   做绝缘板，治具绝缘支撑，不适合做高精度的零件（加工的时候很臭）

机器人自动化焊接，电弧焊 大电流，高频率，在焊枪旁边想加一套其他辅助线（线，点）激光传感器，一定要做屏蔽，做传感器的安装支架，用来绝缘

2.4.5【PEEK】

  米白色，价格高 1200，

   强度很高、防静电效果好、耐高温，工程塑料  短时间300℃   连续耐温240℃

  合成石，玻纤强度没那么高，耐冲击性没那么好

  耐磨性优良、抗腐蚀优良（镍）、阻燃（曾是航天非金属零件）

  吸水性很低、高温高湿度下，尺寸保持良好，尼龙高温，高湿下吸水膨胀变形

2.4.6【铁氟龙】

     （特氟龙、铁富龙、特氟龙.....）

     应用：涂层不粘锅，双排扣线束保护器，手机玻璃治具，包子输送线，糖果类

      塑料王，抗强酸，抗强碱，抗各种有机溶剂，几乎不溶于各种有机溶剂

     几乎不溶于所有的溶剂、完美的不沾性、自润滑性较好（摩擦系数0.04-0.15）

     耐高温，短时300摄氏度，持续耐温240-260     低温-190摄氏度

     涂层加工用的多一些  

3D打印--聚四氟乙烯--人工主动脉--医学行业

3维建模--有限元--动画--独立带项目，大学生成图大赛

2.4.7【尼龙】

  材质偏软，受热膨胀，吸水性影响较大，防撞垫
  （PU，优力胶，牛津板）聚氨酯：软，硬度A20-A90（邵氏硬度）都有，干糙活，有弹性
  比起PVC，耐磨性更好=>做皮带更耐磨    橡皮擦-塑料文具盒
  包胶，防撞垫，夹爪，打孔，沉孔没有问题，不能攻丝
  包胶主体：辊压机构，包胶辊，输送机保护产品

2.4.8【硅胶】

  无毒，适用于视频化工医药行业，硬度不高，耐高低温很好，耐干燥，不沾

2.4.9【聚乙烯】

  高分子聚乙烯，密度高，硬度高 高密度：成块；低密度：塑料袋
  后续工艺可以实现=>密度很高，强度很高，耐磨性很好=>超高分子聚乙烯，做耐磨条
  聚氨酯是不具备自润滑性的，和聚乙烯不耐低温，不耐干燥，会开裂

2.5.0【PVC】

  聚氯乙烯，高温下有毒
  塑料，做普通的防护体，接触件居多

2.5.1【铝合金】

特性：密度低，很轻。自重小，非极端的零件，可用铝合金
    大几吨的工况，很少用铝合金，同体积下，强度不如钢

极端情况：

1. 冲击，高精度要求，
2. 大受力下还要保持零件不变形
3. 使用环境恶劣情况下
4. 该零件失效会带来大麻烦

铝合金阳极氧化：人为的给铝合金生成一层坚硬的外壳

外壳厚度越厚，强度越高，属于铝合金的加强手段（表面处理）

分类：

1系铝合金硬度：1.3分 纯铝 做设计几乎没用过

  食品，化学，化工设备

2系铝合金硬度：4分 铝铜合金（硬铝） 非必要不做表面处理（阳极氧化）

  常用2系：高强度结构件，飞机机身用的多

3系铝合金硬度：2分 铝锰合金

  常用3系：3004 马口铁，易拉罐（里面还有镀层），储藏

4系铝合金硬度：3分 铝硅合金，锻造铝，锻造活塞

  结构件不行，不建议阳极氧化

5系铝合金硬度：2.5分   【常用5052板材】

  不可热处理强化，硬度比6061软，做折弯加工、焊接加工都OK、阳极氧化上色效果不佳

  沾刀、不好加工，不重要的结构件，板类零件，外壳类零件

6系铝合金：硬度3分，

   可热处理强化，可阳极氧化强化，焊接性好， 阳极氧化效果好

  拿来做需要轻量化考虑的零件，承载板，大板，安装版，结构件 【6061】

  抛光性比较好，精度高 ±0.02可以

7系铝合金：硬度5分  【7075】航空铝，轻度很高，贵，抗拉伸，加工不易变形，要调质

   可阳极氧化，本色阳极氧化唯一好看的（暗黄色）很少用，硬度<45钢

  拿来做必须要用铝合金的高强度件、高精度高强度的结构件、工装夹具

  机器人：锻造铝，皮带轮，关键结构件不用

铝合金不好焊接，机体熔点660

铝属于活泼金属，会积极的和氧气发生氧化反应，生成一层致密的氧化膜--氧化铝

天然氧化铝矿石：刚玉                          硬度，熔点高
焊接件要做厚度一直         

钛合金（阳极氧化）

2.5.2【亚克力】

  特性：有很多种，有磨砂的有透明的，有各种颜色，做装饰性面板，玻璃板，观察窗，门板

     （不能做结构件），不能攻丝，螺丝锁不紧，可以充当防激光玻璃（贵）
      PC板更重，韧性更好，软一点，没有那么脆

几乎大部分非金属材料都可以做防静电型号

三、常用加工工艺

温度区分：常温加工、热加工

常温加工（冷加工）：切削加工、水刀

热加工：焊接、各种切割（火焰切割、等离子切割、激光切割）、电火花加工

                40mm以上  25—40mm  25mm一下 

快速切割，板材，粗加工

线切割->电火花加工->慢但是精度高

高压水刀=>常温加工

成型方式：增材加工、减材加工、压力加工

增材加工：塑料成型：注塑，吹塑，挤塑

     金属铸造【复杂的零件、大批量生产才考虑】砂型锻造（热加工）（加工成本很高--生产周期长、开模价格高）

     3D打印（用于单个零件打样）   发蓝：550℃，发黑350℃

减材加工：切削加工--车、铣、镗、磨、锯、锉、钻......

压力加工：钣金折弯、轧制丝杆（棒制）、Rolling（蜗杆）、滚丝（螺纹）

      钣金：6-8mm一下的板材

概念

【加工精度以及粗糙度】

1.尺寸精度：指的是加工后的零件的实际尺寸与设计时考虑的理想尺寸的偏差

2.形状精度：绝对的圆形、圆柱形、平面、锥度、直线度。。。

3.位置精度：位置、平行、垂直、同轴。。。

【不要一昧的追求高精度，相反，我们应该要适当的在保证使用的前提下尽可能降低加工精度要求】

【精度等级】g7/H6 -->数字指的是IT公差等级表中的等级

【其余加工精度】

• 非配合尺寸：12级左右（如果原材料本身不处理或者开粗处理）12-18级
• 非配合（装饰面）：8级左右，烤漆  12级也行

【标注加工精度】

• 常规配合：6,7,8级
• 精密配合：看情况来；考虑公差链，加工能力，零件配合，装配精度

【粗糙度】25    12.5    6.3   3.2   1.6   0.8 

粗糙度指的是表面的光洁程度，坑坑洼洼还是丝滑如玉   数值越大越粗糙

轴上装轴承（传动轴）：1.6或3.2 φ35k6 指的是 过盈1.6可用（3.2卡不进去估计）
                         如果是过渡、间隙 3.2可以装得进

【其余表面粗糙度】

• 非配合尺寸:12.5
• 非配合（装饰面）：12.5-6.3

【标注粗糙度】

• 常规配合：6.3-3.2 间隙、过渡
• 精密配合：1.6以下， 过盈

常用切削加工方法

车削（车床CA6140）：工件旋转，刀具走直线运动（回转体）
        端面车削，外圆车削，螺纹车削

  车床精度： 普通车床（手摇）：粗11 半精7-10 精7-5

          数控车床：跟普车差不多，很少能到5级，一般极限在6级

         【 用于生产较为复杂、大批量生产的零件】

                  立式车床、卧式车床

                  结构设计时要满足统一特征原则

铣削（铣床）：工件不动，刀具旋转+直线 【锣床】  南方：锣床

       普通铣床：6-8级

       数控铣床：6-8级

       大工件：龙门铣，精度基本7级 极限，焊后加工；龙门铣边机（端面铣）

       刀盘、刀具、冷却液

        车铣复合、多轴联动加工中心  （CNC）成本高，复杂零件

        又要车，又要铣，车铣分开，再拼接，有刚性和强度要求，上焊接

        常见铣刀：四刃立铣刀（侧刃，端面有刃）、大飞盘（平面铣刀）、键槽铣刀
结构设计问题：一次装夹和多次装夹加工    内角：圆角；外角：倒角

钻削（钻床）：基本极限加工精度10级   粗糙度12.5   专业打孔

                        成孔：钻出来的，铣床也可以打孔：精度高
                分类：摇臂钻床：大工件
                           立式钻床
                          台钻：攻牙可以，打孔不行

磨削（磨床）：砂轮机、砂带机、平面磨床、手摇磨床、CNC

                        光洁度，精度可以，用于加工钢板，保持平面度，加工內圆，外圆，平面

普通磨床的磨削精度：

1、钢板≦160x160mm，平面度0.008mm～0.004mm，粗糙度Ra0.8μm；

2、钢板≦250x250mm，平面度0.025mm～0.01mm，粗糙度Ra0.8μm；

3、钢板630～1000，平面度0.08mm～0.05mm

      参考公差等级IT5～IT7,表面粗糙度Ra0.16～1.25μm。

精密数控磨床的磨削精度：

钢板0～500mm，平面度0.004mm，粗糙度Ra0.2μm。

精密比较高的磨削加工所采用的磨具是油石，但是只能磨削掉几个微米的量。

刨削：拉身体  燕尾槽

齿轮加工：铣齿机、剃齿机、滚齿机  乐高式机构，一般注重选型即可，或者设计齿轮轴

切割类：激光切割（高速切割工艺中，激光精度较高）、水切割
                集中热量瞬间气化

【电火花加工】被加工对象必须要能够导电

线切割、电火花      电火花腐蚀加工

电火花--穿孔加工，小孔   仿形加工  做一个仿形电极

最小放电间距0.5mm     放电精度0.01mm

线切割：慢走丝（少见，效果是镜面0.002,0.2）、中走丝、快走丝（0.02,6.3）       
可以切奇形怪状，效率低；凸台切割不了，需要焊接；能不能切peek，不能

     加工速度越快，精度越低

【尽量避免设计过程中出现需要线切割的零件，成本高，麻烦，周期长】

【锯削】型材、原材料、半原材料；做切割加工；
     圆锯，带锯，弓锯床，精度不高，能切平就不错了

    锯削不考虑精度，锯削必须考虑余量（精加工的）有一种情况：型材

【镗】 大型钢结构件

【铰】孔加工--对孔进行精加工，优化孔内粗糙度，稳定孔径
    切削量小；铰刀：头是平的（不能打孔），有侧刃（侧面加工）

    麻花钻打底孔、铰刀精加工
    销钉孔处理、现场配孔 预打孔5.5（实际6）   霍夫曼（德国）
     孔要比轴稍微大一点点，过盈就不好装

【精雕机】铣床的一种高端设备，转速轻松2,3万转，小刀具，小零件，超高转速，雕刻类型
小型，高精度零件加工，属于铣床的专用版

铣床还有低端版，加工比较软的材质（大型零件），容易切削，加工的，可批量化的=>木工雕刻机（无刚性，高效率）

【拔长】【镦粗】冷加工【冷轧】SPCC冷轧板；压薄，压长，压宽；加工方便（薄，刚性差，应力不行）                                最差的 6mm一下，简单折弯
【热轧】SECC热轧板                   
【挤压】【拔制】硬拉，拉长，拉细，钣金加工【冲压】折弯
金属塑性加工                                        落料，冲压【冲孔】

【焊接】当我们某个零件满足以下情况     二保焊，氩弧焊

1.负载大，受冲击载荷，精度要求较高

2.结构复杂，无法实现一体化铣削加工，或者铣削加工自重太高

3.预算不够，成本放低

热影响区，热胀冷缩，应力大，V字型，向上翘
管道焊接：单面焊
MAG，MIG，TIG

MIG：不锈钢，铝合金
MAG：碳钢
TIG：大部分钢材，不好焊的，氩弧焊，效率低

激光焊：热输入量伸入度不够，电弧穿透力特别好  薄板可以
电阻焊（碰焊）：汽车行业，电流集中加热，专门薄板

四、热处理及表面处理

为什么要做热处理

1.内应力：铸造、焊接、切削

   金属内残存的内应力会随着时间慢慢释放

   这个时间非常的长   1-3年  3-5年

   随着内应力释放过程中，金属会慢慢变形

   消除内应力：自然时效（比较彻底）、人工时效

   车床：基座一体一次性铸造，放门口生锈（1-3-5年）自然时效，‘老铁没毛病’

   热处理中升温后降温速度越慢，越能释放内应力，金属的硬度会变低，韧性好

                           降温速度越快，越能积累内应力，金属的硬度会变高，脆性大

工业四火

【第一把火】 退火

将钢加热到一定温度并在此温度保温一段时间，然后缓慢冷却到室温........（随炉冷却）

完全退火：750℃，强化退火：500-700℃

（退火其实成本较高，周期长）

局部退火：喷枪（乙炔）加热（600-650℃）烧红，慢慢冷却

【第二把火】正火

将钢加热到合适的温度，适当保温后，拿出加热炉，室温冷却（风冷）

冷却速度比退火还是快一点，最关键的就是不占用加热设备

低碳钢（沾刀）    正火    增加硬度

高碳钢（太硬）    正火    降低硬度

如果退火和正火都能满足零件性能时，优先选择【正火】

【第三把火】淬火

将钢加热到合适的温度，通过液体快速冷却 （水、盐水、油）

  淬火后，零件的硬度大幅度提高，但是同时页积累了大量的内应力，脆性变大，韧性变差

  大零件淬火会出现变形情况，小零件还好

  零件需要耐磨则选择淬火加高硬度

  零件需要耐磨+抗冲击则选择：局部淬火

大马式和刀，齿面淬火

菜刀局部淬火，覆土淬火

【第四把火】回火

钢件淬硬后，再加热到合适的温度，保温一段时间后，小零件室温冷却，大零件随炉冷却

消除淬火的内应力，降低脆性，提高韧性，但是会一定程度上降低零件的硬度

  低温回火  150-250   内应力释放较低，保留淬火后硬度

          高硬度和耐磨性；耐磨性，轴承、工具钢，渗碳钢，洛氏50-60

  中温回火  350-500   提高弹性、强度、弹簧钢、模具刚 ，洛氏30-50

  高温回火  500-650   内应力释放比较好  淬火+高温回火能够让零件得到一个比较好的硬度、耐磨性又兼具一定的韧性

中频：交流电的频率；激光淬火

  淬火+高温回火=调质

【化学热处理】

  在热处理的帮助下，往金属内添加一些化学物质【碳、氮】

渗碳处理：提高金属的含碳量，提高硬度   更厚，更深，不够硬   精加工前  900℃

渗氮处理：提高零件的表面硬度，耐磨       更硬，不够深             精加工后

碳氮共渗：综合两者优点 ；麻烦，贵

【铝合金的阳极氧化】

铝合金会生成一层致密的氧化膜（氧化铝），快速的隔绝空气，所以自然生成的氧化膜很薄

   氧化铝能绝缘、硬度很高、能够提高铝合金的强度及耐磨性，但是自然生成的太薄了，不耐用

 阳极氧化：在化学物质+电效应下，提高氧化膜的厚度

 装饰性阳极氧化：HV300；厚度一般，强度一般，耐磨也一般     一般粗糙，光洁度一般

硬质阳极氧化：HV500；厚度较厚，强度较高，耐磨好                很粗糙，没有光洁度

阳极氧化后封膜，整一些保护性的流体材质填满孔洞，摸上去光滑

 铝合金彩色阳极氧化：上色，很耐用。颜色保留很好

本色阳极氧化：6061（冷灰，灰绿）；7075（金黄）

拉丝：好看，纹理；亮银；喷砂：雾银；哑光

设备外观颜色

5.1.1如果该硬件是国家标准、行业标准、地区标准或企业标准的成套采购硬件，

         或特殊材料制作的硬件，则使用该硬件的原色即可，例如机器人本体、导轨滑块、齿轮齿条、电机减速机、

         铝件(阳极氧化白色)、不锈钢、铜件、安全门锁、照明灯、三色灯、屏幕等；以下色号优先喷塑，

         涉及高精度表面的除外。

5.1.2固定式工装类、底部钢结构、框架类采用天蓝色RAL5015。

5.1.3移动类工装类、安全部件类采用金黄色RAL1003。

5.1.4消防类、禁止标识类采用交通红RAL3020。

5.1.5钣金类、电气部件及其辅助件类采用纯白色RAL9010。

5.1.6涉及精密部件类的，优先表面发黑处理。

5.1.7螺钉、螺母等机械标准件，统一为黑色，强度等级12.9级。

工业机器人：四大家族=> 亮黄色：发那科；橘黄色：库卡；白色：ABB；蓝色：安川

出工程图注意颜色标注；45钢大板 发黑；6061不需要，有阳极氧化；

【钢的表面处理】

铁生锈，也属于氧化膜；铝合金是致密的，可以阻断氧气，继续氧化
钢不行，生锈是一片一片的，可以继续深入氧化，腐蚀；脆，疏松的；

发黑、发蓝：

人为时效促进钢表面生成氧化膜，能够阻绝空气----防锈
不深，容易碰撞时剐蹭，碰掉（铝合金不会）
现场发黑掉了，使用马克笔 补一笔

由于是自身生成的一层非常薄的氧化膜，所以我们在设计的时候默认【发黑不影响零件精度】
油漆会影响零件精度，会有流挂现象

任何安装面不能出现油漆

发黑怎么发：常温：药水浸泡；高温； 
低温  350℃   高温550℃  氧化 四氧化三铁 天蓝色  

低温发黑，高温发蓝
发蓝很少用，不稳定；发黑比较均匀，便宜；化学式一致

特性：防锈；好看；防止钢的镜面光污染；需要时间，周期长；

没时间发黑怎么办？要喷漆：装好再喷漆，不能喷的，蒙起来；

大型钢结构件：反应釜，搅拌桶：整个大钢件焊接好，统一上漆，手段粗糙，太不专业

【电镀】：防锈

不同金属之间普通手法，很难结合在一起的；
能做电镀的不好找，化学厂，重金属污染

表面镀铬属于电镀，接触比较多：低温镀黑铬

不锈钢不做任何处理，考虑好看可以发黑，但是最多的都是折弯后做钝化（防锈）没有颜色的发黑

通过化学药剂+放电促使基本金属表面附着一层其他的金属作为镀层

用一些其他金属：

1、做防锈处理

        【镀锌】：用的最多的，镀层没那么牢固，成本低，非核心零件的主要防锈镀层手段
                             镀层有点粗糙，有点发蓝，发绿的感觉，用的多：成本低，防锈还行，强度还行
                              核心零件，防锈耐磨不够用，镀镍

​

        【镀镍】：天生防锈，防腐蚀；抗氧化生锈，抗腐蚀，抗酸抗碱，粘附力较好（不容易脱落）；加入金属内部或者表面；有一定的自润滑性；不做抗耐磨的；
室外环境，海边；

​

        【镀铬】：对抗生锈时牺牲基体金属，保护镀层光泽；

​

2、提高表面硬度，增加耐磨性

        【镀铬】：表面硬度最高能到HV800（镀硬铬）；5-10μm一般，硬铬10以上μm

3、让零件好看

        【镀铬】：铬镀层的金属光泽经久不衰，确实好看；洗浴头；花洒；光泽闪到不行

4、功能性镀层

        【镀金】：导电性，外表面不生锈；接触面导电
                          内存条金手指：不生锈，接触面导电性提升；测试探针：锂电池测试

5、修复性镀层

        【镀铬】：2mm厚度的镀铬---零件表面坑坑洼洼，填平用（异常磨损）
                          非标少用；超大型结构件，磨损后用不了--补焊，修复性镀层

常用电镀：镀铬、镀镍、镀锌；镀金

       分类：装饰性镀层；防护性镀层

并不是直接往上镀；   内应力好，不容易脱落+耐腐蚀，防锈
一般电镀流程：基体金属+镀铜（提高吸附力）+镀镍+镀铬

不同的镀层有不同的内应力表现

高内应力：镍、铬；开裂掉裂

低内应力：金、银、铜、锌；附着比较牢固

没有见过镀铝的

【低温镀黑铬】：长时间防锈，延展性较好，不容易开裂；盐雾试验 抗腐蚀

【电镀会增加零件尺寸】在狭小空间，电镀会乘积；堵上再电镀

【涂层】比电镀要厚

【特氟龙】：考虑不沾性，自润滑性，降噪  【切膜刀】【工装夹具】【滚压筒】

噪音很低；降噪

风机，不沾灰尘

​

【漆】喷漆，烤漆 两个大类  DLC和喷漆有点区别

烤漆的基架；加工要求写什么颜色的漆就可以，没办法控制供应商使用什么方法
        安装面，螺纹孔要封起来；

附着力的问题，上漆之前都希望金属表面很粗糙，最好是坑坑洼洼

        那原材料金属表面本来就是光滑的，则需要进行【喷砂】处理，上漆之前基本都要喷砂或者是抛丸
喷砂：提高油漆附着力，除锈，除污渍，砂砾比较小的

抛丸：能打出较大的坑（对比喷砂），消除内应力（喷砂不能），比喷砂更麻烦

震动退火：适用于零件很大，没办法进加热炉的场合，敲一敲

    控制抛丸力度，去除表面焊疤，去除锈渍，消除内应力；

【等离子】是一道工艺，能做镀层（浅），涂覆（厚），焊接，切割
        和火焰喷涂差不多
        金属丝焊接；镍粉涂抹；
本质是一种加热的手段

​

五、机械设计公差配合与工程图绘制

1、公差的意义与概述

Q：工程图的目的是什么？

A：传递设计意图给到机加工部分

那么为了完成这个目的，核心是什么？ 

核心：准确，清晰，方便的传达思想给机加工

首先执行标准的是什么？

标准：优先考虑企业自定标准

【公差】：被允许的各种尺寸波动范围

例：10mm±0.1mm  合格范围：9.9mm ~ 10.1mm

物质世界没有绝对的尺寸，没有绝对的正确

零件一定会有偏差

        机加工偏差，应力释放，温度变化，运输过程，使用

【允许有偏差，但是需要在我设计的范围内】
所以需要考虑公差

公差从哪来：根据安装需求，使用需求，按照加工能力  ☆

公差选择的办法：

1、按基础知识选择：笔记举例 60%

2、按照现有的标准：标准件样册，已有的项目图纸，公司标准 30%

3、做实验，看结果：同等零件加工一批不同公差，挨个试  梯度样件 10%

精度：精度等级（机械加工精度）IT01~IT20

​

【大部分由精度要求的定位，形状尺寸，都直接考虑6~7级】

【互换性与标准化】

互换性：通用性，零件坏了直接换，不用考虑装配问题

     有精度要求，有位置控制：上调节机构
     公差达不到没关系：用螺栓顶
     除非非常贵的东西：雄克的气缸；5kw以上的伺服电机；进口的工装夹具

一台整机的设备里面：通用性零件越多，后续出现误差的情况更少

看情况加工，然后考虑【不完全互换】

因为零件的精度要求太高，机加工很难达到，因此将制造难点转移到安调

1、打表，塞垫片调平（调整法） 水平仪   用的稍微多

2、批量生产后，挑选        用的非常少

        轴        孔

        10        10

        10.1     10.1        

        9.9       9.9

        10.05   10.05

        9.95        9.95

3、修配法   粗加工后，现场进行针对性精加工  （理念用的多）

        机架方面用的就是这个理念

焊接件，焊完一定会变形---焊后加工，去应力后，再来精加工，铣一刀

焊接没办法把控精度，只标注上下两个面

机架高度铣削之前是多少不关心，设计师只标注结果，不关注机加工使用什么方法

学会利用结构设计去扩宽公差带，降低公差需求，减少加工，安调难度

平面度要求

法兰，轴，直线轴承，安装板，立柱（垫片），大板（磨床），基座，脚杯，地面（水平仪）

驱动结构零件和导向结构零件的区别
   驱动结构零件：尽可能精度要求很高，有的时候没办法，比如精度很高的丝杆 那就尽可能避免
尽可能将精度归纳到定位和导向部件上面

立柱：侧面非安装面，不重要  不做基准面

上面的面很大，下面的面切了槽；上面是安装面

如图：立柱双脚决定头顶   AB两个参考面
但是：考虑标注方便，加工方便；两个槽作为基准面先加工了以后，会面临零件装夹不好装
两个面没办法卡在虎形台（铣床）上面；好加工的话 以上面为基准，虽然违背了从脚到顶；
先把上面铣了，再翻过来加工两个槽面，好加工；基准面很重要；

铣槽：方便安装；减少了精加工的面；  大零件：卷尺；小零件：游标卡尺

平行度是在平面度的基础上还要更大

【标准化】

为什么要标准化？

好沟通，节约工作时间（出图，采购，出BOM），提高设备稳定率（使用过的设备）借鉴成功模组

1、图纸标准化

        统一；有不同的模板

2、设计标准化

        避免踩坑；内角：圆弧角，外角：倒角（加工问题）

3、产品标准化

        模块化设计；标准件，非标件；选型；参数化设计；建立自己的，公司的模具库；

建模，选型，出图，出BOM；

【认知偏差】
        大拇指大小螺栓：M22左右
        沟通，描述，不知道这种东西的情况下，怎么表达
        设计出图，标公差，搞配合；
        把沟通对象当成外行；

【优先数系】：

      常用螺栓：M3  M4  M5   M6  M8  M10 M12 M16  M20

标准化需要减少设计师的选择，减少标准条例，减少库存
        库存越少，成本越低（管理层面）；非标设备标准化：设计模组库
100w的伺服电机：简单做个搬运，简单做个位移（很少）
工况只需要100w，最终会选择400w的

2、配合的意义与概述

最早说的是轴孔配合

孔：包围的那个零件
轴：被包围的那个零件

如果说轴尺寸大了，孔尺寸小了---装不进
如果说轴尺寸小了，孔尺寸大了---晃动

讲究刚刚好--衍生出配合  允许有偏差

配合：间隙配合（有间隙）、过渡配合、过盈配合（有干涉，紧紧配合在一起，轴和孔非常牢固）

【过盈配合】:尺寸小的零件，用锤子敲
                       敲不进去的考虑用压机；（做标准机的会有压机，非标的没有）会变形
                       热装，冷装；金属热胀冷缩；
拆装非常麻烦，尽可能的避免使用过盈配合

《机械设计手册》：哪些结构需要过盈配合；；不太考虑，非得过盈配合使用胀紧套；

实际情况是间隙（居多）（过渡）：好装；会出现晃动，动过其他地方调整，避免过盈

轴尺寸可以小，但是不可以大，间隙配合；

【间隙配合】：安装方便，但是在高转速，大冲击场合，容易磨轴
        缺陷：会有相对位移；啸叫不是这么来的--高频共振
        轴转，轴承不转，产生大量热量；会有变形，膨胀；卡死，恶性循环；
        并不是所有间隙配合都适用；有部分过盈配合，但是99%过盈配合不是我们干的；
        高速运行，大负载；标准件：大功率减速机里面有过盈配合；
        尽可能避免自己设计出现过盈；

【过渡配合】：随着公差的范围内，有可能出现轻度过盈，或者轻度间隙

【间隙配合】和【过盈配合】（安装过程中会有变形，同心度，轴心度）都无法保证装配精度

过渡配合才能保证装配精度

JS被称为对称公差：公差±数值对称

轴承的尺寸没办法加工，用轴迁就轴承---基孔制
轴承座是孔，轴承外圈是轴，轴承座迁就轴承---基轴制
轴承太硬了，车不动；

基轴制，基孔制

用的最多的H7/h6 小间隙配合（装轴承的时候）；H7/g6 大间隙配合（直线轴承）；

轴承的外径是h6，轴承座的孔是H7

​

​

​

如何判断基轴，基孔？

准则1、用非标准件迁就标准件（轴承）

准则2、两者都是非标准件，采用基孔制；孔不好加工，钻头加工孔，没有精度；

在公差配合里，大写字母是孔，小写字母是轴

先判断是基轴制还是基孔制，然后选配合，选公差，标注；

怎么判断什么时候用多少级的公差；用的最多的就是6,7级；直接用，放弃纠结一些细节；
高效工作，不想那么多；

形位公差再讲具体选6还是级；

一些严峻的，把握不了的情况，摘抄自机械设计手册

a、相对运动的情况：有相对运动的配合件，应选择间隙配合，

                                   速度大则间隙大，速度小则间隙小，没有相对运动，

                                   需综合其他因素选择，采用间隙，过盈，或过渡配合均可。

导向轴和直线轴承：H7/g6，有一点点晃，但是问题不大；

b、荷载情况：一般情况下，如单位压力大则间隙小，

                        在静连接中转力大以及有冲击震动时，过盈要大

负载可能面临着轴向力，径向力；有冲击载荷的情况下，要考虑过盈

c、定心精度要求：要求定心精度高时，选用【过渡配合】，（也就是要么微小间隙，要么                                微小过盈）定心精度不高时，可选用基本偏差g或h所组成的公差等级                                     高的小间隙配合代替过渡配合，【间隙配合和过盈配合不能保证定心精度】

小间隙配合好安装；

d、拆装情况：有相对运动，经常拆装时，采用g或h组合的配合（快换结构）

                        无相对运动装拆频繁时，一般用g、h或j、p组成的配合

                        不经常拆装时，可用k组成的配合，基本不拆的，用m或n组成的配合

                        另外，当机器内部空间较小时，为了装配零件方便，虽然零件装上后不需                            再拆，只要工作情况允许，也要选过盈不大或有间隙的配合

e、工作温度：当配合件的工作温度和装配温度相差较大时，

                        必须考虑装配间隙在工作时发生的变化。

温度较高的场合，尽量选择间隙配合；温度一上去就变成过渡或者过盈配合了；

轴承的配合：优先考虑好安装---间隙配合

                      如果实在没办法、大负载、大转速：动圈过盈，静圈间隙

                      主要考虑有间隙防过温卡死，好安装

【形位公差】

​

有无基准要求：无基准指的是和理想的形状比较；

形状公差：某一个零件的某一个特征，具体给定形状的偏差（直线，圆）

圆度：指包含在上下两个公差半径的圆范围内的圆

直线度：在圆柱空间范围内约束的直线

平面度：上下公差平面范围内的平面

平面度达标：粗糙度不一定就好

位置公差：谁和谁的位置关系；有一个参考位置，作为基准

线对线平行度：

面对面平行度：

线与线的垂直度公差：

面对面垂直度公差：

同轴度公差：

AB共线的轴线

直径符号的目的是：同心，不标也是代表φ的意思

对称度公差：

A表示中轴线，轴线不能用来标尺寸，一般不这么标注；可以直接标注对称的公差尺寸；

点的位置度公差：

线的位置度公差

径向圆跳动公差：同一个中心轴；圆度不一定是同一个圆心；圆度和圆跳动测量都是用游标卡尺

滑动轴承和滚动轴承谁精度高：滑动轴承要求高，没有轴承，没有滚珠，跳动容易卡；
滚动轴承有轴承顶着，很多不用标注；

径向全跳动公差：

一般是做模具会标注这个，加工出来需要测量，但是测量太麻烦；用的很少
要用立体测量机械臂，测量；

线轮廓度：

面轮廓度：

图纸漏尺寸：尺寸不能过定义，过约束；
        被牺牲品，保证标注的尺寸，牺牲不重要的部分，尺寸不能标到闭环；（理论）

先标注尺寸，再标注形位公差

标注尺寸优先保证；

公差带最后发现公差太大了，通过手法调整；安调，垫片，锤子；

形状公差的精度一般要比位置公差的精度高
形状公差约束自己，位置公差是别人参考自己

标公差首先要考虑的是安装面

【设计意图】

我们要做什么？
打标，工艺第一个要求是什么？  打标位置如何定位，不转动，夹住；
前后做限位；正反面判断；如果上一道工序已经精准定位，只需要保持；
最不需要设计的就是直接上视觉；

未注公差，标准公差

视图的目的：准确、清晰的表达图纸；

首先要确定的是基本尺寸（外形尺寸）；
找基准面标注外形对应的需要有公差的尺寸；
标注孔（定位尺寸、中心线）；
补充剩余公差尺寸；

沉头孔；相对对称的位置有4个相同的沉头孔；还有一层加工顺序（先上后下）；

EQS 均匀分布；

西南等轴测图：
1、别人理解我们的图纸；设计意图  弥补认知偏差
2、清晰的标注具体的每个部件；复杂的组焊件图纸需要标部件；与部件清单对应；
3、

做了热处理的零件，尽可能去发黑；防锈，好看； 

工程图标注重量：算钱；标注长度：下料；  型材，槽钢；
激光下料：CAD；

齿轮：有旋向和螺旋角的一般都是斜齿轮

25：奇丑无比，麻麻赖赖；12.5认真一点；
6.3：精致一点，非配合、好看一点；3.2：要配合，装轴承间隙配合；
1.6：过渡配合，过盈配合；0.8：很精细的工装夹具；

 六、机械设计图纸技术要求

非标机械学习----机械设计图纸技术要求-CSDN博客

七、常用电机类型、特征与应用

1、电机概念以及电机三大参数

电机---动力源

通用电机：保持一定速度 运动，三相异步电机，单相异步电机，直流有刷电机，无刷电机

三相与单相：

大功率的电气都会考虑三相电----平稳性

小功率的电器考虑单相电---平稳性影响不大

【直流有刷电机】

碳刷：石墨材质，一直在换向环上接触并且摩擦（自润滑性和导电性）

碳刷的问题：有磨损的可能性、磨损后的碳粉可能会出现匝间短路、启动时容易出现火花

        优点：结构简单，便宜，输出力较大（力矩比较大）

【定论】：结构小，转速要求不高，只需要简单的旋转，不需要复杂的控制

【故障率较高，能不用就不用】

【直流无刷电机】

采用数控的形式，让定子线圈切换换向，推动永磁转子高速旋转

噪音小，转速超高，力矩没那么大，造价高

【还能带控制】--该知识点在伺服电机章节讲解

【三相异步电机】

磁场是有转速的，通过切换线圈通电，实现复合磁场的旋转

磁场的旋转速度和转子的旋转速度一致时，被称为【同步】

三倍过载能力

因为需要切割磁场来实现转子上电，从而驱动转子旋转

因此转子的转速需要比磁场的转速要慢一些，这种情况被成为【异步】

案例：最常用的三相异步电机：磁场的转速1500rpm，转子的额定转速1480rpm 转速差20rpm

转子转速变高，逐渐追上磁场的转速---转速差变小，导致转子输出力变小

转子转速变小，越来越慢，转速差变大，导致转子输出力变大

如果电机运行过程中突然出现负载大幅度变大，导致电机被堵住（憋住了）

转速差会---变的很大，所以三相异步电机能够实现三倍的短时间内的爆发性输出

鼠笼式异步电机没有那么容易被烧毁     

 结论：鼠笼式异步电机皮实耐用，结构简单，便宜好用

三项鼠笼式异步电机使用量非常大

【通常我们说的普通电机大概率指的是：单相异步电机和三相异步电机】

非特殊情况下，以400w为分界线， 400以下优先考虑单相，400以上考虑三相

特殊情况包括：1、有稳定性要求的---三相

2、频繁正反转要求---三相（单相电机容易烧毁）

3、没要求，便宜就行---单相

异步电机的缺点：转速不稳定，能耗较高

【三相同步电机】

定子还是一样，转子换成了永磁铁---实现了转子转速和定子转速一致

通过调节机构，实现转速稳定

调速怎么办？

方法一：调整磁场的转速，从而使得转子转速一起变化（适合三相异步电机，三相同步电机，直流无刷电机）

本质：调整线圈内电流的频率---变频技术（调节线圈内电流切换速度实现的磁场转速控制）

结论：普通的三相异步电机通过变频器调速，速度太低容易烧电机

理论上讲：变频器配变频电机，但实际情况是普通三相异步配变频器

方法二：通过调节电机线圈内的电压，电压下降后会出现电机的输出力下降，输出力下降意味着转速下降

好处：不用考虑烧电机的问题，调节机制简单，整体价格偏低

坏处：转速不稳定，调节机构也不稳定，调试纯看手感

这种调速方法限定搭配：【单相异步电机】

通用电机：通电就转，断电就停。如果没有调速手段，则可以调节运行时的转速

没办法精确的停止，也没办法精确的稳定速度

执行电机：步进电机、伺服电机

伺服电机

1、能够精确的知道电机转了多少圈---传感器（编码器）【眼睛】

2、能够分析出目前的状态以及调整的方案---驱动器分析模块   【脑子】

3、能够将驱动器分析后下达的指令执行完成---驱动器执行模块  【手】

伺服三环（环：闭环，能够实现检测+调整+执行的完整闭环）

电流环：通电才能动，电的物理量变化意味着电机的力学输出变化

                所以伺服电机内部有内置霍尔传感器，通过检测线圈产生的磁场来判断电流电压

                电机过载，堵转后，电机线圈内电流猛增，霍尔传感器检测到电流变化后会认为出故障

                电流环也叫力矩环：通过对电流电压的限制，实现电机稳定输出扭矩

速度环：稳定速度，检测手段：计算编码器传来的脉冲的频率

                通过实时转速转换为频率信号输送给编码器，编码器来判断速度是否OK

                然后通过【电流环】来实现转速调整和稳定 

位置环：精确位移行程，计算脉冲总数来换算出电机转了多少圈

                通过实时位移总量转换为脉冲总数，来判断是否位移正确

                然后通过【电流环】来实现位移弥补

步进电机

普通电机 + 调速机构 （变频器、调速器） = 调速电机、变频调速电机

普通电机 + 减速机 = 减速电机

普通电机 + 刹车 = 制动电机

普通电机 + 耐热、额外的冷却系统 = 真空电机

十二、通用电机选型计算案例

小齿轮的扭矩（主动端，连接电机）：T1 = 10Nm

小齿轮的半径：25mm

大齿轮的半径：50mm

小齿轮的中心传递到啮合位置，在两个齿轮啮合部分产生一个切线F力

切线方向的力F = T/R  10/25mm  = 400 N

400N推动大齿轮旋转   大齿轮的扭矩T = ？

T = FR = 400 N × 50mm = 20Nm

转速下降了，小齿轮转两圈，大齿轮才转一圈

牺牲了速度，获得了力量---减速机构

案例：某电机输出转矩为2Nm 额定转速为3000rpm

功率是多少？  P= 0.628kw  = 630w

          某单电机输出扭矩为2.5Nm  额定转速为2500rpm

功率是多少   P = T* N / 9550 = 654 w

案例：        总负载质量100kg

                  需要负载进行1m/s的速度前进

                  负载与承载面的摩擦系数为0.2

摩擦力 F=μmg

              =0.2 * 100 * 10

              = 200N

该机构运行的功率P= FV

                               = 200 * 1  = 200w

由于公式为粗略计算，有很多细节没有考虑到

【传动的效率】

        联轴器的效率：0.99         99%

        一对轴承的效率： 099       99%

        丝杆和丝杆螺母的效率：0.9-0.97   90%

        总效率：0.99 * 0.99 * 0.9 = 0.88

理论上来说，该机构要做匀速直线运动需要的功率P

P  = 200w/0.88

     =227w

【一下内容为非常严格的工况】

从静止到最大速度的加速时间0.2s

加速力F= ma   a = V/t = 1/0.2 = 5

             =100 * 5 

              =500N

所以理论的最大输出推力 F = 摩擦力+ 加速力

                                            = 200 N + 500 N

                                            = 700 N

所以加上加速力之后P=FV 则

                                   = 700 N* 1 m/s

                                   = 700w

那么算上效率的话P=700/0.88 = 795w 约等于800w

【如果说没有那么严格】

        普通电机做长时间匀速运行工况，启动次数非常少

        有没有可能，启动的需求给他降低？

        不计算加速力了，使用安全系数替代

        假设该电机设定启动时间5s

        加速力 F=ma                        a= V/T = 1 /5 = 0.2       

                     = 100 * 0.2                

                     = 20N

【问题：我们真的考虑到所有的负载了吗？】

        年久失修？传动机构是否还有其他负载

        安调水平？安装偏差带来的额外的负载？（憋住？）

        电机长时间运行时高温退磁？散热环境？

所以需要往大了选，预防各种没考虑到的问题---安全系数

普通电机首先上个5倍安全系数看看，该案例算出来1000w

如果：五倍安全系数套上去以后，最后功率超过了1.5kw-2.0kw以上

心里盘算一下，如果没谱。建议精细计算，不再使用P=FV

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【三种经典的运行模式】

运行过程中越快越好，不用考虑运行过程中的速度稳定---【等腰三角型运行模式】

例如：搬运机构，定位机构，输送机构

运行过程中需要匀速产生工艺性，运行行程特别长---【梯形运行模式】

气缸特有的运行模式：一直加速到末端位置突然撞停（外部缓冲机构）---【直角三角型模式】

【受力分析、工况计算，我们一般要考虑机构“最累”的时候】

【也就是负载最大，输出力最大的时候，我们称之为最严格的工况】

【加速时间、运行速度如何确定】 

输送机需求

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单个产品：20kg

输送机长度：5米

综合节拍：5s一个产品

摩擦系数μ=0.2

需求描述：从A工位将产品连续输送到B工位，距离大概5米

                 是不是要考虑产品的尺寸?问客户300*200*400

                产品如何摆放？300*400平放

皮带输送机？板链输送机？倍速链输送机？滚筒输送机?

综合考虑：皮带输送机 

皮带辊直径：90mm

        在皮带辊转速不变的情况下：

        1、皮带辊越小，皮带速度越小

                因为皮带的速度取决于皮带辊的周长

        假设：90mm的皮带辊直径，转速200rpm

                    皮带的线速度：56米每分钟

        那如果皮带辊的直径改为120mm？

                75米每分钟

        皮带的拉力呢？

        皮带辊越大，皮带的拉力？ T=FR

        当皮带辊收到的力矩T不变时，半径越大，F越小

皮带辊越小。皮带越容易打滑

  输送机：【确认好总负载后才能确认速度】

考虑到减小负载，无特殊工艺性要求，最大负载产品为：4个

        四个产品，间距为1666.6mm  约等于1700mm

        输送线的输送速度：1700mm/5s = 340mm/s

        皮带辊周长：90mm × 3.14 = 282.6mm

        皮带辊的转速：1.2 rps 每秒钟转1.2圈

                                每分钟转1.2 ×60 = 72 rpm

如果电机+调速器的组合，将速度从1250rpm压到72 rpm

功率亏损，纯浪费

更好的选择：电机+减速器+调速器

那么减速器的速比怎么选呢？

电机转速/皮带辊转速 = i 

1000/72 = 13.88

【通用电机如果需要加减速机的话，最好选择套装】

优选解：直接选减速电机（电机加减速机）

输出转矩？

皮带辊的转矩？  T=RF  F是皮带运行时克服的摩擦力

                               = （μmg）*0.045

                                =（0.2 * 80 * 10）*0.045

                                =7.2Nm

减速机输出转矩为7.2Nm

减速机的输入转矩？ 由于减速比大概在10-15左右

                                输入转矩范围：0.72Nm-0.48Nm

已知固定的品牌的单相异步电机转速为1250rpm

那么输入转矩范围：0.72Nm-0.48Nm

                电机的理论功率：90w---62w

安全系数？如果取五倍安全系数，则电机选型功率：450w

现有的电机功率：100w  200w 250w 400w 750w 1000w

综合考虑，选400w

7.2Nm × 5 = 36Nm（皮带辊的输出扭矩，算上五倍安全系数）

36Nm = 3.673 kg·m

400w 速比为15的减速机，OK！

输送机5米长，放多少个产品？

                  1、库存需求？

                        只要数倍一直运行，输送机上一直都有稳定数量的产品做库存

                        如果输送机上产品停留时间有限，则尽可能的减少输送产品库存量

                        也就是说尽可能的将产品的间隔拉开

                        假设输送机库存定为：6个

                        产品中心距：1000mm

                          问：输送机的速度是多少？

                                0.2m/s

                                输送机粗算功率P=FV

                                                           =（μmg）× V

                                                          = （0.2×120×10）×0.2 = 48w

                                安全系数取5倍：电机粗算功率P=240w

                                考虑人情系数：400w

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【人情系数以及精算方法】

四大家族：ABB，安川，库卡，发那科

选型：有限考虑客户认可的品牌

案例：电机品牌必须为：西门子，三菱，力士乐，松下，赛威等国际一线品牌

汇川，台达，信捷...

安全系数确保的是我们没有考虑到的【现有的工况】

【人情系数】确保的是各种人为因素导致的【未来工况】

1、客户加快节拍

2、客户加大负载

3、客户设备从不做维护

有的时候需要电机断电后短时间内停止

1、加刹车：主要哟用于做保护性急刹

2、减速机，减速比越大，刹车能力越强（减速机带来的惯量比的变化---驱动+传动机构刚性的提升）

【电机运行温度】

1、环境温度导致电机温度过高

2、使用久了以后，电机线圈短路，出现高温

3、电机过载

安全系数的目的：需要足够的功率富余来应对使用过程中出现的各种问题

电机选型反推：转速，力矩

        转速是否匹配？ 是否加调速？是否需要减速机？

        电机的参考转速取决于你 即将选取的电机品牌样册

力矩是否足够？安全系数？【工况？】

  1、克服摩擦力做匀速运动

  2、频繁的启动停止，这个时候需要计算加速力

  3、工艺性负载，切削力，拧紧力，压紧力......【外力】

【要求响应速度快】

反应快：加速时间短 

一般来说：普通电机如果不需要频繁正反转，加速时间基本都在3-5秒及以上

                如果需要频繁正反转，加速实际那跟电气商量，1秒左右

                如果想实现1秒一下的响应时间---执行电机

                步进电机的加速时间：0.5秒，1秒，0.2秒

                伺服电机的加速时间：0.1秒，0.05秒（无刷电机）

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有的时候需要电机能够更加精准的控制力矩，转速，行程

【执行电机】

十三、伺服电机选型计算案例

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【刚性增益】增益调太高会导致伺服电机高频振动导致啸叫

                      增益太低会导致伺服精度不够，位置偏移

响应时间，位置精确性，电机性能稳定性   【PID控制】

 伺服电机分很多种供电形式

有的伺服用220v就交流供电，有的用380v交流供电

也有伺服用的48v直流，24v直流...

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【假如一套设备有很多伺服电机，大小不一样，电压要选一样吗？】

尽可能的将单台设备中同类型产品的电压参数选择为相同的数值

是否可以考虑向上对齐？

200w有3台  100w有1台  400w有5台

直接下单买9台400w的

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伺服电机的型号规范：

第一种称呼方式：功率  直接说电机多少瓦

第二种称呼方式：法兰口型号（基座号）

闭环控制：伺服的闭环

驱动器给出电流电压---电机旋转---编码器感知---编码器给信号给驱动器---驱动器分析执行是否到位---如果不到位，那么驱动器给出调整方案，继续输出调整后的电流电压

半闭环

伺服电机转10圈，齿轮转1圈（减速比10）

齿轮转一圈，机构前进200mm

伺服转一圈，机构前进20mm  单位移动量

伺服电机前进一度，机构前进0.055mm

假如伺服电机的编码器为13位编码器，求最小分辨率为多少

13位编码器转一圈有8192个脉冲

那么在该机构中，理论最小分辨率是多少?  俗称的精度

  20mm/8192 = 0.002mm

影响精度的因素太多了：减速机的间隙？齿轮的间隙？电机与减速机连接轴之间的间隙？机构的变形？

全闭环控制？

站在驱动及控制机构角度上来检测该机构的最终结果
外加直线编码器：检测最终位移以及最终速度

分辨率，定位精度、重复定位精度

欧洲：德国西门子，法国施耐德，德国伦茨，奥地利贝加莱，德国倍福

美国：AB，瑞诺

中国：台达，东元，深圳汇川，华中数控，乐创，禾川，南京埃斯顿

日本：三菱，松下，日立，安川，三洋，东方

韩国：LG

伺服电机种类：同步、异步

小功率基本都是永磁同步伺服电机
大功率的用异步电机

认知1：常用的伺服电机转速都在3000左右
如果我的工况需求转速为2000转：直接用伺服电机调速（降低功率的手法，全程保持转矩不变，转速下降，功率下降）
如果我的工况需求转速为200转：

案例：200w的伺服电机  3000rpm  0.64Nm
工况需求：额定输出0.6Nm 转速200rpm
如果伺服电机直驱：选200w
更好的选择：伺服电机额定3000rpm，加上一个速比为15的减速机
                        速度匹配没问题了吧？电机按照3000rpm 运行  减速机输出转速200rpm
                        减速机输出力矩0.6Nm 电机的输出扭矩？ 0.04Nm（减速机会放大力矩）

需要加原点的原因：
【伺服系统断电可能会出现丢失数据的情况】（良性丢失）

丢失数据原因：
旋转编码器的种类：增量型，绝对值型

增量型：数脉冲：1,2,3,4,5,6.....【秒表】
                数一般突然被打断（断电），就有可能会短片，不记得之前数了多少
                解决问题：让他断电后还能记住自己数了多少---电池
                缺点：电池没点了也不行

绝对值型：每一圈都有自己独自的数值【时钟】1050°= 多少圈 2.91圈

【伺服电机刹车手段】
1、再生制动：通过将电机旋转惯性旋转的速度转换为电流（发电机）
消耗动能来产生电能
2、紧急制动：抱闸刹车（伺服电机带刹车的型号）

【如果需要伺服电机拥有较高的静态刚性（也就是保持不动的情况下锁紧），
不可以使用紧急制动来辅助】
比如：某机构刹车不住、切削设备的刀具轴、各种工艺性要求较高、稳定性要求较高的机构
        1、加大伺服电机容量（大功率）
        2、加减速机（减速比越大，刚性越好）---加大惯量比 

【案例分析：防撞销与伺服控制系统的博弈】
冲击是一瞬间的事情，伺服系统的反馈机构不一定能够在瞬间就检测到问题---把东西撞坏了才发现有问题，然后伺服停机
保护经济价值较高的末端执行机构的方法：防撞销

【编码器的脆弱性】

1、伺服电机尾部是编码器的存在位置。不允许敲击，不允许碰撞--都有可能会导致编码器损坏
2、抗电磁辐射的问题--问厂家

【伺服电机的矩频特性】
额定转速范围以上，XXX保持不变，转速最高达到极限转速（不同机型不同参数）
P = T × N / 9550

【伺服电机的过载能力】
能够接受的情况下，短时间内爆发出超出额定输出力矩的能力
不同品牌不同型号电机过载能力不一样，查表或者问厂家
在急加速、启动等加速状态时，可以短时间内利用伺服电机的过载能力来提速
1、使用不可以太过于频繁（问厂家）每分钟多少次急加速
2、过载倍数最高只考虑两倍
3、不得超出过载的标准运行时间（查表）

大功率伺服电机的选型：需要精打细算的时候
                                        大功率需求不可以无脑上2倍安全系数
                                        3kw以上的伺服电机就需要精打细算

伺服电机选型：

1、粗算：P=FV  T=FR F=Ma 安全系数上的很大，2倍，3倍
2、基本计算：计算加速力矩，计算匀速力矩 安全系数有所保留 1.5-2倍
3、有效力矩及惯量比：精细计算各阶段运行状态、负载与电机转子的惯量之比 安全系数1.3倍

---

工况分析

机构水平方向直线运行需要的驱动力F分三个大类：
克服摩擦力的驱动力、推动机构加速运动的加速力、克服外力的驱动力

该案例中，水平运动，主要考虑【克服摩擦力的驱动力】以及【推动机构加速运动的加速力】
外力暂时没有

工况数据【默认已经设计完了】
机构直线运行最大速度V：600mm/s
机构的加速时间：0.3s
机构负载：机构称重20kg，产品质量30kg   总负载50kg
重力加速度g取10
直线导轨与滑块之间的摩擦系数为0.1（大树随便定的）
机构加速度  a = V/t 最大运行速度除以加速时间
                        = 0.6 m/s  除以0.3s = 2
齿轮的分度圆半径：90mm（0.09m），直径180mm
齿轮的分度圆周长：直径 × 3.14 = 180 × 3.14 = 565.2mm
效率部分：减速机的工作效率，蜗轮蜗杆减速机效率按0.6计算、齿轮齿条传递效率按0.9计算
                   总效率η = 0.6 * 0.9 = 0.54
关于电机转速的人情系数：伺服电机额定双速基本3000，我们计算饿时候稍微保守点按2500rpm计算

【以下为计算过程】

自己算摩擦力 F1 = μmg = μ × 50kg × 10 = 50N 

计算加速力F2  = ma = 50kg × a = 100N

理论最大驱动力F总 = F1 + F2 = 150N

计算齿轮的转速N1 = 最大运行速度 / 齿轮的分度圆周长

                                = 600 / 565.2 = 1.07 rps = 64.2 rpm

齿轮的输出力矩T1= F × R  = 150N × 0.09m = 13.5 Nm

安全系数的计算（齿轮的输出参数）：输出力矩的安全系数先给个2倍看看再说
传动效率的计算（从电机开始到齿轮齿条之间结束）：0.54

齿轮的输出力矩T齿 = T1 × 2倍安全系数 = 13.5 × 2 = 27Nm

电机的减速机的速比i = 【电机的转速】 / 【齿轮的转速】= 2500rpm / 64.2 rpm = 38.94 ≈ 39
查表选减速机的速比i，看一下40的速比可不可以 64.2 × 40 = 2568rpm   可以

有了减速机的减速以后，推算电机的需求力矩T电 = (齿轮输出力矩T齿 / 减速比 i) / 总效率η

                               = 27 Nm / 40 = 0.675Nm / 0.54 = 1.25Nm

下结论：我们需要一个 额定转速3000rpm
                                     额定输出力矩大于等于1.25Nm的伺服电机

查表可知：汇川400w伺服电机，法兰尺寸60 额定转速3000rpm 最高转速6000 rpm 额定输出力矩1.27Nm 可用

作业：如果实际工况中齿轮的输出力矩为20Nm
          1、在确保伺服电机正常负载（不考虑过载），最快能跑到多少的直线速度
          2、在问题1的前提下，如果考虑伺服电机的过载系数，最高速度又能跑多快呢？

【解答1】速度和转速相关
        情况1：伺服电机转速拉到额定转速
                3000rpm / 40 = 75 rpm        齿轮分度圆周长565.2mm = 0.56m
                75 × 0.56 = 42 m/min = 0.7m/s

        情况2：伺服电机转速超频，
        实际齿轮输出转矩为20Nm，也就是说伺服电机的输出转矩
        必须大于等于20Nm / 40 = 0.5Nm
        查表可知，转速达到6000rpm时，输出力矩还是大于0.5Nm
        6000rpm可以达到，以为着机构的最大运行速度可以达到1.4m/s

        情况3：缩短加速时间
        考虑过载系数，短时间内输出很高的力矩用于加速运动
        查表可以算出来大概能够做到0.1s的加速时间

以上情况属于非常规设计技巧，用于应急，需要综合考虑电机大的使用率，尽量压缩在30%左右
也需要综合考虑电机的质量，属于是压缩电机寿命
                

【提一下同步带工况与齿轮齿条工况的分析】

【伺服电机与丝杆机构的选型计算】 ---齿轮可以不算转动惯量

丝杆的导程Pb ： 也就是丝杆的螺距，同时也是丝杆的【单位移动量 】

假如：通过计算得知丝杆的需求理论推理是100N，我们往往会习惯性的将推理算上
安全系数：100N× 2 = 200N，而不是丝杠推力100N，计算出电机扭矩5Nm，然后给电机加2倍安全系数 5Nm × 2 = 10Nm

安全系数要同时考虑驱动与传动还有执行机构，也就是说整个完整的机构从驱动---传动---执行为一个链条。任何一个环节都不要忘记。

【案例参数】

丝杆长度L1：0.59m
丝杆行程L2：0.51m
丝杆导程Pb：0.01m（10mm）
负载质量M：20kg
负载运行速度V：0.2 m/s
加速时间t1：0.1s
 

【以下为补充参数】

联轴器惯量J联：0.1×10的-4次方 kg·M²  【查样册或者软件测算】
丝杆的转动惯量J丝=0.32×10的-4次方kg·M²【软件测算】
滑块与导轨的摩擦系数：0.1【案例中随便给的，实际要去查样册】
重力加速度取10

【软件测算转动惯量案列】
Px = 0.00001018 转换为：1.018 × 10 的-5次方
学会用solidworks质量属性去测算旋转零件的转动惯量：丝杆、联轴器（样册有）、齿轮、同步轮（样册上有）

【正式计算】
1、丝杠的匀速运行时的需求力矩：主要以克服摩擦力为主
        T = Pb（μmg + F）/2π

           =0.01（0.1 × 20kg × 10）/ 2× 3.14

           = 0.0318 Nm
2、丝杆在加速运行的时候的需求力矩：主要考虑加速力

   2.1、计算角加速度：β = 2πN/t        其中N= V / A  = 0.2 / 0.01 = 20 rps * 60 =1200rpm
                                        = 2 × 3.14 × 20 rpm / 0.1s = 1256 rad/s²

【单位移动量A】：指的是该机构或该部件旋转一圈，机构直线运行的位移量
                在丝杠中，导程就是丝杆的A，齿轮齿条中，齿轮的分度圆周长就是齿轮的A
                同步带机构中，主动轮的节线圆周长就是主动轮的A...... 

2.2、计算转动惯量：转动部分的总转动惯量J转= J丝 + J联 = 0.42 × 10的-4次方 kg·M²

  2.3、计算直线惯量：J直= m(A /2π)²
                                      =20 kg × （0.01 / 6.28）² = 0.512 × 10^-4

   2.4、计算总惯量J总 = J转 + J直 = 0.42 + 0.5 = 0.92 * 10 ^-4

  2.5、计算加速力矩T加  = J总 × β = 0.92 × 10^-4 × 1256 = 0.115 Nm

3、计算总力矩T加 = T加 + T匀 = 0.03 + 0.1 = 0.13Nm

4、计算电机的选型力矩
        1200rpm的转速不用减速机算了
        安全系数考虑2倍
        传动效率：联轴器0.99  丝杆0.95 一对轴承0.99  总效率：0.99 * 0.95 * 0.99 = 0.93

选型力矩T= T总 × 2 / 0.93 = 0.13 * 2 / 0.93 = 0.28Nm

5、【惯量比】验算

电机总负载惯量    /     电机的转子惯量
0.92  kg·CM^2     /          0.207  kg·CM^2
惯量比：4.4倍

作业2：当前机构如果考虑假如一个减速比i= 2 的减速机
                那么伺服电机的选择是否有变化？惯量比的变化是否有变化？

伺服电机转速比i = 2 伺服电机的使用转速从1200rpm提高到2400rpm【提高伺服电机利用率】
加了这个减速比以后，输出转矩提高2倍

惯量比：1.1倍

惯量比的变化：极具减小，刚性越来越好，响应能力越好，精度越高

缺点：【减速机的间隙需要着重考虑】机构越复杂问题越多

十四、步进电机选型计算案例       

原理：一步一步的走，和普通电机以及伺服电机不太一样
启动，停止，启动，停止......

步进电机的优点
        1、静态特性较好
        2、便宜
        3、普通的步进电机调试简单
        4、由于前进状态时一步一步走的，所以可以较为精准的执行
                【速度控制，位置控制】

步进电机的缺点
        1、运行方式独特，在特定情况下会出现较为激烈的震动以及共振
                一般是低转速状态下100rpm左右
        2、由于先圈内电流来回切换频率过高，
                电损变大，磁场变小，还发热，磁场继续变小
                【频率越高，转速越高，输出力矩越小】
                【步进电机的铭牌上没有额定功率参数】
        3、由于步进电机一般都是不带编码器的，所以为开环控制
                电机跑偏了，找不回来，【丢步】
                丢步会出现位置偏移，定位不准确...
        4、由于线圈 发热问题，步进电机不适合长时间连续运行，更别说长时间高速
                【步进电机最好是低使用率，走走停停的使用】
                【或者加大安全系数，拥有充足的力矩储备，随便停】

步进电机参数：

        【静力矩】：步进电机在静止的时候能够达到最大的力矩，也叫保持力矩
        【步距角】：指的是电机前进一步的角度，也就是电机的分辨率
        【相数】    ：步进电机线圈的分组布置，相数越高，步距角越小 

                        两相步进电机(步距角:1.8°/0.9°)200/400脉冲一圈
                        三相步进电机(步距角:1.5°/0.75°)240/480脉冲一圈
                        四相步进电机(步距角:0.9°/0.45°)400/800脉冲一圈
                        五相步进电机(步距角:0.72°/0.36°)500/1000脉冲一圈

如何解决低频振动问题：
        1、加减速机，错开低频振动转速区间
        2、细分：通过电气手段将步进电机一步的行程变小，脉冲频率不变
                        细分需要驱动器提供计算力，2倍-256倍
                        常用控制在4倍左右
                        细分能够一定程度上的提高分辨率，但是仅限于4倍以内
                        超过4倍细分，无法保证精度

【闭环步进电机】

步进电机+编码器+匹配电机的伺服控制系统

【步进电机精度计算及偏差】
1、步距角与分辨率的含义
        两相步进电机+同步带直驱
        同步轮的节圆直径：90mm  也就是说同步轮转一圈皮带前进282.6mm
        同步轮转一圈，步进电机走200个脉冲
        一个脉冲走多远？ 282.6mm /200 个脉冲= 1.413mm
 所以当前机构的分辨率就是1.413mm

2倍细分：0.7mm
考虑三相、五相...伺服电机

案例2：丝杆+步进电机直驱        丝杆导程：10mm
10mm/200 = 0.05mm

加个减速机：速比i=5
【电机---减速机---联轴器---丝杆】

电机旋转一圈，减速机输出五分之一圈，丝杆转一圈前进10mm，那五分之一就是2mm
电机旋转一圈，负载前进2mm（电机的单位移动量A）
2mm/200个脉冲= 0.01mm

如果减速机间隙为0.1°，那么直线偏差0.0027mm

【单位移动量：指的是当前部件旋转一圈（360°）负载前进的距离】

电机的单位移动量：2mm
丝杆的单位移动量：10mm

计算转速需要单位移动量、计算直动惯量需要计算单位移动量

【步进电机例题】

工况分析：
摩擦系数：0.1（滑块的）
重力加速度：10
效率计算：联轴器+轴承+丝杆
                  0.99 ×0.99×0.95 = 0.93

联轴器惯量：0.1× 10 ^ -4kg M²
丝杆参数如下：
        1、导程：40mm
        2、最大运行速度：0.5m/s
        3、加速时间：0.5s
        4、负载：50kg（滑台，滑块，气缸，夹具，产品......）
        5、丝杆转动惯量：0.6 × 10 ^ -4kg M²

计算丝杆参数：
【转速】：要求500mm/s  丝杆导程40mm  丝杆转速N= V/A = 12.5rps=750rpm
【丝杆需求转矩】
        匀速力矩：
         匀速力： μF（摩擦力）+ mg （受重力影响） 
                        0.1 × 50kg × 10 + 50 ×10 
                        = 550N
         【匀速力矩】：丝杆：T= Pb （μmg + F）/2πη
                                               =0.04 × 550 / （2 × 3.14 ×0.93）
                                               =22/5.84 
                                               =3.76Nm
        加速力矩：​

        旋转惯量：丝杆惯量+联轴器惯量：0.7× 10 ^ -4kg M²
        直动惯量：J = m(A/2π）²
                             =50kg × （0.04m/6.28）²
                             =0.002 = 20 × 10 ^ -4kg M²
        总惯量：J总 = 20.7× 10 ^ -4kg M²
        角加速度：β = 2πN/t
                             =2 × 3.14 × 12.5rps / 0.5
                             =157 rad/s²
        【加速力矩】=J总 ×β  = 20.7 × 10 ^ -4kg M² × 157 = 0.32499Nm

总负载力矩T = 加速力矩+匀速力矩
                     = 0.325Nm + 3.76Nm
                     = 4.085Nm

安全系数选择：
                【1】：直接选2倍安全系数去匹配步进电机静力矩
                【2】：选择1.3-1.5倍安全系数，查表（步进电机矩频特性表）

选型力矩：4.085 × 1.5 = 6.1275Nm

【结论：需要一个转速在750rpm/12.5rps时能够输出至少6.2Nm的步进电机】

十五、直线模组选型计算

直线模组：整套的直线运动机构（以伺服电机居多）

丝杆模组
        普通丝杆模组：
                需求行程不是很长：1.5米以内
                效率高，低速和高速平稳性优异（低速爬行）
                精度高，有一定的精度要求：定位，移栽，工艺性
                成本偏高：综合安调来说，模组还是实惠一些
                刚性好，静态，动态受力优异
                安调难度较大
同步带模组
        十米行程：轻负载工况
                能够实现很长的行程：10米
                结构比丝杆更简单---成本低
                刚性差、高速运行时噪音大、抖动......
                同步带有断裂的风险---【垂直机构禁用】也不一定
                安调难度较低，非常简单
      【丝杆的双滑台、同步带的双滑台】
        螺母旋转、丝杠固定：解决了长行程丝杆转速问题
                                            可以实现多滑台共用丝杆
                                            结构较为复杂、控制部分更复杂
        同步带固定、同步轮旋转

齿轮齿条模组
        行程理论上无限长，齿条拼接多长，行程就有多长
        综合考虑线束问题 
        刚性会很好，用于做较大的负载工况
        成本也不低，保养频率较高---自动泵油系统
        安装难度也不低
气动模组：其实就是复合气缸
                【留在气动章节详聊】
直线电机：【留在直线电机章节详聊】

【买模组的目的】

1、确保买回来能直接动（简单调试）
2、确保机构自带承载机构（直接带负载）
3、确保机构自带安装面（买回来直接装）

跟【模组】完全相反的就是【凸轮连杆】

【丝杆模组】

kk模组
1、贵
2、独特的支撑结构，刚性好，结构紧凑，体积小
3、搭配的高精度丝杆
4、精度高、刚性非常好、使用非常广泛
5、高端大气上档次

翻滚力矩、俯仰力矩、摆动力矩

重心偏移：100mm
负载质量：25kg

翻滚力矩：T=FR = mg × 0.1 = 25Nm

例题：

X轴运行方向行程：280mm
负载：10kg重心偏移：230mm 按300mm算
最大运行速度：500mm/s

PSS130-L10-S450-BC-T20-C2

要3D模型，设计安装板
报价、下单

十六、直驱电机选型计算

伺服电机大部分 型号额定转速起步3000rpm
【不太匹配转速】
伺服单电机大部分型号力矩都不太大
【输出力矩不够】
【一般伺服电机功率越大，低转速高力矩趋势越明显】
-----经常要加减速机
电机基本都是旋转与运动---想执行直线运动必须加传动机构
丝杆、同步带、齿轮齿条

传动机构缺点：效率损失刚性、间隙精度、机构复杂安调

直驱电机：根据大部分工况研发出来的直接驱动负载的电机
DDR（DD马达）、DDL（直线电机）

DDR：旋转直驱电机
大力矩、好刚性、低转速、高精度---完美
【也有大惯量高转速的型号：负载不大，但是节拍要求非常高】 
本质上还是一个加强版的伺服电机---用于直接驱动

DDL：直线电机（直线模组）
原理有点类似步进电机：高速运行时会出现高温现象---水冷
1、从结构来讲，可以轻而易举的实现超高的运行速度---20m/s
2、低速运行稳定性较好---丝滑的加减速，稳定的匀速运行
        高速点胶机、高速SMT、扫描类设备                   
3、大负载情况下刚性也不咋地 ----负载较小                                                                                                        

【平板型直线电机】
所有型号中，推理最大，但是吸引力也是最大的

【U型直线电机】无铁芯直线电机
推力较小，但是无吸引力伤人风险，也没有额外的新引力负载

低速，高运动性能稳定性的要求

垂直工况不推荐直线电机，除非加制动器---导轨钳制器

标配直线编码器--大部分是磁栅尺，小部分光栅尺

由于驱动机构位于动子上---理论上行程无限制

直线电机的价格平均值最高，1-2w一套，用于平替KK模组还是可以的

直线电机：精度要求高，负载较小，速度要求高，运行稳定性要求较高，全闭环控制

【音圈电机】也属于直线电机的一种
1、也可以实现直线方向的精确定位
2、可以实现高频率的往复运动动：震动发生器
3、输出力可以精确控制---磁悬浮
4、行程不长

【DD马达的选型计算案例】

【案例】

1、分盘为8个工位，一次节拍时间前进45°
2、分析负载
        转盘：5kg  铝合金6061
        治具：0.3kg
        【总共8个治具】
        产品 质量：5g一个
        【总共5-6个产品】

总负载：5kg + 3kg = 8kg
总负载惯量：0.242 kg·m²
【由于该模型案例为方案，实际情况还需要算上各种螺栓、安装件.....】
所以在接下来计算过程中，转动惯量放大到 0.3 kg·m²

3、转速与角加速度的计算
设备总节拍：4秒
节拍考虑：转盘旋转时间1秒
单次运行行程：45°
【三角型速度位移曲线：1秒的总时间---0.5加速0.5减速】
路程弧度θ：（路程角度 × π）/ 180= 45 * 3.14 / 180 = 0.7854 rad
最大角速度ω = 2θ / t = （2 × 0.785）× 1 = 1.57 rad / s
角加速度β = ω / t = 1.57 / 0.5 = 3.14 rad/ s²

4、加速力矩计算
加速力矩T = 总负载惯量J × 角加速度β
                  = 0.3 kg·m² × 3.14 rad/ s²
                  = 0.95Nm

5、匀速力矩计算
        匀速力矩T = μF × R = （μmg）× R= （0.01 × 8kg × 10）× R
                                         = 0.096 Nm = 0.1Nm

6、各个阶段输出状态计算
        【加速状态】：加速扭矩+对抗摩擦力的扭矩 = 0.95 + 0.1 = 1.05Nm
                                加速时间：0.5秒
        【匀速状态】：对抗摩擦力的扭矩：0.1Nm
                                匀速时间：0秒
        【减速状态】：减速扭矩+对抗摩擦力的扭矩 = 0.95 - 0.1 = 0.85Nm
                                减速时间：0.5秒
        【静止状态】：静止时输出：0
                                静止时间：3秒

0.228125

        有效力矩：0.47762Nm   安全系数取1.3倍
        选型力矩：0.62Nm

【工装夹具、治具、载具】

十七、滚珠丝杆选型计算

螺纹种类：锁紧螺纹、传动螺纹
                     自锁性        高效率
传动螺纹：滑动丝杆、滚珠丝杆

滑动丝杆（梯形丝杆）：纯滑动摩擦--黄铜（自润滑性好）效率很低60%，结构简单成本低--没有精度可言---线接触--大负载---启动阻力大导致超低速运行时出现爬行蠕动现象
没有精度要求，需要较大的轴向负载，预算较低需要降低成本，低速运行，不重要场合

1、手摇调节机构
2、锁紧机构

滚珠丝杆：通过滚动介质实现高效率低摩擦的传动---效率高90%以上--滚珠点接触---对比线接触来说，负载较小，精度高，成本高
精度要求高，成本较高，高速运行，  超低速运行

丝杆的转速有 限，最好控制在1500rpm以内---如果丝杆太长了，还需要往下压到1000rpm以内

自锁性：传动效率---效率越低，启动阻力越大  【自锁性越好--传动机构刚性越好】 
                传动比（单位移动量的大小）：单位移动量越小，自锁性越好（导程越小，自锁性越好）也就是反过来---减速比越大，自锁性越好

丝杆的单位移动量：导程（螺距、Pb）

---

【固定座】：角接触轴承成对使用，约束丝杆的轴向方向定位，并且主要用于承载丝杆的轴向受力
【支撑座】：深沟球轴承单独使用，纯粹为了把丝杆的尾部支撑起来，别乱跑，轴向能滑动

【固定+支撑】：最经典的结构
【固定+自由】：没办法放，没地方安装支撑座（短行程、结构要求）、转速不能太高、负载最好不要太大
【固定+固定】：不适合高速运行，发热会导致丝杆的变形卡死，刚性非常好，精度高
【支撑+支撑】：没有精度、机构松弛、负载较小、运动性能几乎没有要求---手摇调节机构

---

【滚珠丝杆的螺母结构】
【外循环】：高速性能更好，结构复杂，成本更高
【内循环】：成本稍微低点，结构部较为紧凑，好安装

根本不太考虑分这个，选到谁就是谁

---

【丝杆精度】
C0   C1  .......C7  C10 ...
数字越大，精度越差，成本越低
C7及以后的丝杆为挤压成型加工方法---轧制丝杆：生产效率高----便宜、货期短
C5及以前的丝杆为旋风铣+磨削加工---磨制丝杆：生产效率低---很贵、精度高
用的最多的：C7
也有轧制级丝杆做到C5---力士乐
更多的关注重复点位精度：稳定达到那几个位置就行了，别的位置不需要去

---

【预压、予压】
有效的防止大负载的时候因为间隙导致螺母座发生偏移（提高大负载的动态精度）
增加了内应力，阻力较大，发热量增大

---

【案例】NG线皮带机械手

夹爪的理论需求行程：500mm（预估750mm）
需求节拍：12秒 
负载分析：
        【锂电池电芯质量】：2.5kg
        【夹爪安装竖版】：15g 一个，总共6个，100g   铝合金1060
        【L型尼龙夹爪】：
        【E型板】：
        【不单独计算，使用软件快速计算】6061铝合金 
                【软件测算：机构3.5kg ，产品2.5kg---6kg】
                【考虑到结构安全性，负载又比较偏小---安全系数取3倍----20kg额定负载】

夹爪的尺寸：20mm，钣金的宽度：26mm，偏差需求在±3mm以内---无脑C7 

滑台的行程500mm，考虑到是两条皮带输送机之间的移栽，调节的范围比较大
        所以先预定有效行程700mm

【动作分析】
气缸下压---夹爪夹紧---吸盘吸附---气缸提升---丝杆横移---气缸下压---夹爪松开---破真空----气缸提升---丝杆横移

0.5+0.1-----0.5+0.1--- ----0.5 --------0.5 -------              ----- 0.5+0.1----0.5+0.1-----   0.5   -----0.5---
优化后的气动时间：4.4秒

气缸动作部分大约在6秒左右
总节拍12秒---气缸6秒 = 6s给到伺服机构

滑台的最大运行速度：单程500mm  时间3s 
考虑到加减速部分
        【加速时间】：1.5秒
        【减速时间】：1.5秒

滑台运行速度 V= 2L/t = 2 × 500mm / 3s = 350mm/s
考虑人情系数：最大运行速度按600mm/s算
加速时间1.5秒，最大运行速度600m/s

加速度a=0.6 / 1.5 = 0.4 m/s²

【计算：丝杆的最大负载】
        【摩擦力】：μmg = 0.2 *  20 * 10 = 40N
        【加速力】：ma = 0.4 * 20 kg = 8N
        【外力】：无外力

丝杆的最大负载大概在48N左右
        【查表可知，最小丝杆直径为14mm左右】

【最小导程计算】
        先暂定：40mm        
        丝杆转速：N =V/A
        最高转速大概在900rpm左右
        【查表发现有15mm，20mm，40mm三款】

【校核极限转速】
        查表发现：最小丝杆直径为10mm

【丝杆总长度大概在750mm及以上，6-12mm直径直接pass】

综合考虑：选20mm

【有效螺纹长度在700mm左右，螺距40mm，口径20mm，滚珠丝杆】

细长比：700/20 = 35（经验公式）
丝杆的细长比一般情况下是不可以超过50的
刚性、响应、速度要求都非常的高，则需要压制在15以内

【全闭环丝杆压机的结构分析】

伺服电机考虑：
        转速匹配：电机转速3000rpm  减速比3  减速机最大输出转速1000rpm
                        最大输出推力：48N

求伺服电机的功率？

传动效率：丝杆0.95  减速机0.95 总效率0.9

【匀速力矩】：T=Pb（μmg+F）/2πη
                           = 0.04 （48N / 6.28 * 0.9）
                           =0.33Nm

伺服电机输出力矩大于等于0.11Nm  安全系数取2倍，选型输出力矩0.22Nm以上
选型使用200w伺服电机

查样册发现米思米没有20轴40导程的丝杆

        1、是否考虑40轴40导程丝杆
        2、或者说，考虑20轴20导程丝杆
导程改为20mm，丝杆转速1800rpm
伺服电机重选，伺服电机直驱，没有减速机了
【匀速力矩】：T=Pb（μmg+F）/2πη
                           = 0.04 （48N / 6.28 * 0.9）
                           =0.17Nm
伺服电机输出转矩需要在0.34Nm以上，还是选择200w伺服

等径原则：丝杆的直径可以参考到直线导轨的导轨宽度上---经验，机械美感

十八、同步带选型计算

带传送
1、结构简单，便宜
2、传动距离较长
3、相比于其他皮带，同步带有精度（不打滑）
        有齿的啮合，适用于控制场合

同步带的缺陷
1、相比于丝杆、齿轮之类，刚性较差，精度不高
        尤其是行程越长，可被拉伸的量越大
2、由于非金属质地，磨损后会变成灰尘
        如果掉渣的同时碰到油污，就会变成油泥
3、主观上来说，同步带其实是有较大的断裂风险
        垂直运行机构避免使用同步带模组
        意外的撞机、机构的失效……
        短行程、小负载---自己考量
4、带传动高速运行时，会产生共振，噪音
【小负载、不重要场合、长行程、速度较快】

如果想获得较高的精度以及较好的刚性
        安全系数给大的同时，使用大张紧力
        如果说负载部分张紧力较大，皮带的磨损也会较大

【案例：机床主轴为啥都用同步带】
        1、机床如果追求高刚性，新款式机床有考虑直驱的
        2、考虑带传动主要是为了方便电机安装、减速
        3、考虑同步带主要是为了确保主轴转速足够稳定

同步带的组成
同步带的齿形
1、圆弧齿同步带----3M   5M  8M……齿越大，承载能力越大
        承载能力很强，高转速不太行，高精度也不太行
【平顶圆弧齿】--- S3M   S5M  S8M
        属于是圆弧齿的强化版，承载、转速都有提高

2、方形齿 ---淘汰

3、梯形齿---适合高转速、承载能力不行  T2.5  T5  MXL

4、AT齿---由梯形齿改进，能够确保较高的传递精度，转速也较高，抗不了冲击AT5   AT10

【皮带张紧】
一般样册会有标准---案例：KUKA机器人第五轴、第六轴传动同步带更换
                                           更换皮带后张紧，并且通过测量皮带的振幅和频率判断是否张紧到位

如果没有标准就看感觉---三分之一倍总负载的样子---额外加上个1.33倍安全系数
如果没有明确的超高转速、超高精度要求……平顶圆弧齿

同步带参数
1、齿形：齿形尺寸越大，最小弯曲半径也会越大---同步轮也会跟着很大
                承载能力越强
2、带宽：带宽越宽，承载能力越好
3、带长：节线长，带轮的话算节圆长度
                同步带的齿距（节距） ×  齿数  = 节线长
                同步轮的计算同上
                【案例】S8M的同步带，同步齿数35  求同步轮的节圆直径
                                S8M饿同步带，齿距8mm
                                同步轮的周长：8mm × 36齿 = 288mm
                                同步轮的节圆直径： 288mm / 3.14 = 91.72mm
                                比如中心距大概在550mm---580mm之间可调

        开环同步带：断开的同步带

4、同步带的张紧形式
                1、调节中心距张紧方法---最常用
                        问题：调节需要空间（中心距减小需要合拢，中心距增大需要拉开）
                                   时间久了可能会出现机构松弛，冲击载荷小的话问题不大
                        结构非常简单
                2、张紧轮（惰轮）---通过惰轮将皮带压到绕远路，从而实现皮带张紧
                                        惰轮无齿压外侧，有齿压内侧
                                1、松边内侧：对皮带的损伤是最小的，一般适合高速运行，结构较大，设计麻烦
                                2、松边外侧：皮带寿命稍短，但是紧凑结构，减少皮带包角（增加同步轮和同步带的接触面积）
                                3、紧边两侧：不管怎么说都不是什么好选择，实在没办法了，也能用，安全系数给大，速度不要太快了

5、同步带的寿命
        1、设计阶段的选型：型号、齿形、材质、带宽---选错供应商  S8M-20-800
        2、设计阶段的结构设计：不合理的调节、不合理的张紧机构、不合理的位置
        3、机加工：不平面、不平行面、毛刺、位置偏移、打错孔
        4、安调问题：异常的张紧力（大、小）、带轮不平行、带轮不平面
        5、使用环境：异常的环境---干燥、高温、低温

6、同步带轮的安装形式
        1、带轴承的惰轮---有齿、无齿：轮子可以挂在轴上自由旋转---轮内有轴承
                【用于张紧、用于皮带转向、过渡、        有齿的还可以用于从动轮】
        2、带链接的带轮（主动轮、从动轮）主要用于和轴固定，不打滑，传递动力
                1、键连接：平键居多，传动稳定，不打滑---安装、调试都不方便
                2、张紧套：依靠膨胀套带来的压力以摩擦力的形式连接带轮和轴
                                    调试、安装都很方便---存在打滑的可能，尤其是撞机---丢点
                                    成本较高，打滑能够让瞬间过载的时候保护皮带、电机以及执行机构
                                    在需要找点的机构中搭配对中件，特别好使
                3、开口夹紧：依靠螺栓锁带来的夹紧力以摩擦力的形式连接带轮和轴
                                        安调同上，甚至比胀紧套还要还要方便，成本低
                                        可靠性不太好，最容易打滑的连接方式

7、同步带的安全系数（设计师的尾款系数）

        设计需求功率为200w，电机选型：400w
        同步带的传动功率考虑：400w  +  安全系数

案例：同步带传递的转速为1:1  主动轮转速600rpm  从动轮600rpm
           驱动电机功率为：400w

           同步带传递的转速为3:1  主动轮转速1800rpm  从动轮600rpm
                                                        主动轮齿数小        从动轮齿数大
                查表的时候以小带轮的转速为准（看谁转速高以谁为准）
           驱动电机功率为：400w

8、案例选型
        运动机构质量：30kg
        最大运行速度：0.7m/s
        加速时间：0.2s

两个带轮大致安装相对位置尺寸：550mm--650mm
初选带轮：节圆直径---90mm   带轮的节圆周长---282.6mm
1、计算带轮转速：
        最大运行速度  / 节圆周长   N=  V / A = 700 / 282.6 = 2.5rps = 150rpm
        加速度  a = V/t = 0.7 / 0.2 = 3.5 m/s^2

2、皮带张力
        工况上的需求张力：匀速运行的摩擦力 + 加速力 + 皮带张紧力                                        
                                        μmg + ma ） × 1.3
                                      = 0.1 × 30 × 10 + 30 × 3.5）× 1.3
                                      = 135 × 1.3
                                      = 175.5N
3、计算电机功率
        带轮的转速150rpm
        带轮的需求力矩：T= FR  = 175.5 × 0.045 = 7.9Nm

        如果考虑伺服电机：加减速机 i = 15   【伺服电机按照2400rpm左右的转速输出】
        伺服电机的输出转矩：0.52Nm  两倍安全系数---1.04Nm
        伺服电机的功率：400w

4、选皮带齿形
        电机的功率400w  带轮转速150rpm
        工况系数：2倍   快速计算：人情系数2倍----4倍
        选型的时候：齿形查表---400w × 4 = 1600w

5、皮带的带长
        用软件计算---装配体配合---链、带配合---必须具备一定程度上的可调

整个同步带结构：主动端皮带轮、从动端皮带轮、张紧轮（可以没有）、同步带

6、皮带带宽

【预选型号错误---后头重选---其实就是新手积累经验的过程】

7、带轮的挡边

【捷径】

【两种不同的加速力算法】
        T=  F R  （F包含加速力和匀速力）   
                齿轮齿条、同步带模组（夹着皮带走）、摩擦轮、链传动
                计算相对比较简单，但是没办法计算加速度旋转机构的需求力矩
                一般来说拿安全系数顶一下

        T= β J + T匀
                丝杆机构、回转盘、一切旋转环负载大于直线负载的机构

十九、V带选型计算

【摩擦带：V带、圆皮带、平皮带、多楔带……】
摩擦带的特色
优点：量大管饱、专干粗活、传递功率可以做到很大、有过载保护
           就是便宜
缺点：打滑，机构必须是不要求有定位精度，运行速度不稳定
                皮带抖动厉害、噪音厉害
                高频率的打滑会出现传动动力间歇中断的情况
                正极都有可能会抖动---电动抖、皮带抖、负载抖
                                                        噪音   噪音        噪音

带传动单级速比尽量控制在3以内
        如果要超过，重点看一下：皮带包角（皮带与小带轮的接触面积）
                                                   皮带的最小弯曲半径

曲挠次数：皮带的弯曲次数
弯曲半径：皮带的最小带轮适配的半径

第一种摩擦带：V带（三角带）
                传动效率：90%-95%
                中规中矩

                        窄V带
                受力更均匀，能够承载更大的预紧力

                        多联V带
                同步性较好，没那么容易打滑
                稳定性较好，一体的结构，震动更小

                        齿形V带
                散热效果更好，最小弯曲半径足够小

                        双面V带
                皮带的正面和反面都可以做传动使用

平皮带、多楔带
多楔带：也属于摩擦带---结构紧凑，传动安静，背面传动
                背面传动、滚筒输送机、适合转速较高、静音平稳传动的场合

摩擦带的张紧：合同步带的大致一样，（不过还是要多看一下弯曲次数以及是否有反向弯曲）

圆皮带：
        特别容易打滑：过载保护，在动力不中断的情况下通过打滑来保护负载停留
        成本低廉：其实就是O型圈（也有专用圆皮带），如果断了，接皮带方便
        可变化性好：打8字结，可以实现交错轴传动

平皮带：
        做传动的情况不多了---转子驱动（上述案例）
        做输送情况较多---平皮带输送机
唯一一个能够吧宽度做的非常宽的摩擦带种类
取决于产品大小产品尺寸

跑偏问题：
        1、调皮带辊平行度
        2、鼓型滚筒：中间粗、两头细中间最粗的地方比两端最细的地方尺寸大1.5%
        3、考虑是不是负载放偏了
        4、皮带辊是否摩擦力足够---滚花滚筒、包角滚筒、滚筒尺寸是不是太小了
        5、带导向条皮带---根源解决问题了

【V带选型案例】
输送机案例
        需求的输送速度：1m/s
        皮带辊直径：108mm
        负载质量：300kg
        皮带背面与支撑摩擦系数：0.1
        重力加速度g：10

1、计算平皮带的需求张力
        匀速摩擦力 F= μmg = 0.1 * 300 * 10 = 300N
        加速力不考虑了，反正是长时间运行
        平皮带的张紧力（一般是负载的三分之一）100N
        考虑到平皮带的各种工况系数，综合取3倍
        也就是说平皮带的需求张力 F =（ 300  + 100 ）* 3 = 1200N

2、计算皮带辊的需求转速
        皮带辊的周长（单位移动量）：108mm *3.14 = 339.12约等于340mm
        皮带辊的转速：N =  V / A  =  1m/s ÷ 0.34 = 2.94 rps 约等于3 rps 
        也就是180rpm
3、计算皮带辊的传动功率（驱动皮带辊需要的功率）
        皮带辊的需求力矩：T = FR = 1200N  * 0.054 = 64.8Nm
        皮带辊的输出功率P1 = T × N / 9550 = 1.22kw

4、匹配电机转速与传动
        皮带辊转速：180rpm  电机转速大概在1400rpm左右
        考虑加减速机 i = 1400 ÷ 180 rpm =  7.7思路到此打止
        或许有另外一个思路？ 电机+减速机成套买回来

        从样册返现，300rpm的减速电机，力矩64.8Nm的需要2.2kw
        考虑V带减速比？
        300rpm ÷ 200rpm  = 1.5          V带1.5的减速比
        重选电机功率        电机的需求输出功率 = 64.8 ÷ 1.5 = 43.2Nm
        查表发现，这样设计以后，电机其实只需要1.5kw了
        当然，懒得算懒得搞，直接2.2kw，无减速比也可以
        反正减速比i = 5 输出转速为300rpm
        V带的传动比需要做到1.5
        综合考虑，不多思考，直接2.2kw

5、V带的参数计算
        V带的需求功率：电机功率 × 各种系数
                                 =2.2kw  × 工作制系数1.3 = 2.86kw 约等于3kw
        V带的从动轮转速：200rpm
        V带的主动轮转速：300rpm
        查表可知：B型V带        小带轮直径范围125-140mm之间

        小带轮稍微小点，选125mm直径
        大带轮多大？187.5mm   看一下180mm的带轮能不能用---1.44减速比，可以用

        软件算一下：500mm中心距 皮带长度1480.61mm
        查表找皮带1560mm
        实际中心距：539.75mm  确认工况OK

        查表找皮带1370mm
        实际中心距：444.6mm  确认工况OK

        小带轮包角：176.45° ---啮合齿数
        （V带最小包角不得低于90° 实际情况不小于120°）
        包角太小，皮带与带轮接触面积不够，打滑---张力需要调的特别大

        确认V带的根数
        Z  = Pd ÷ （p1 + △p1）KaKl   Pd：传动功率
                                                        p1：属于是皮带的固有参数
                                                        △p1：属于是带减速比的皮带的固有参数
                                                        Ka：包角系数
                                                        Kl：带长系数
        Pd：传动功率= 3kw
        p1：查表可知0.84
        △p1：查表可知0.1
        Ka：查表可知0.99
        Kl：查表可知0.92

        3kw ÷ （（0.84 + 0.1）× 0.99 × 0.92）
        = 3kw ÷ 0.85
        = 3.52           单独的V带考虑4根---建议用多联V带，四根版本

        接下来就是去找带轮的模型、皮带的型号确认，下BOM，采购……

二十、齿轮选型计算

齿轮传动
1、齿轮适合两轴传动（不适合轴间距太长，两轴靠得近）
2、比起带传动来说，齿轮的刚性更好---更加精准
        而且还可以通过一些手段来消除间隙，精度更高
3、渐开线：始终保持一个点接触并且丝滑---传动冲击力不大
        直齿轮：准备啮合---啮合---分开
                       振动---噪音---磨损
        斜齿轮：螺旋形的齿，能够确保啮合区同时存在多个齿的啮合状态
                        同时存在：准备啮合、啮合、分开
                        运行平稳，非常丝滑---噪音小，适合高速运行
                        存在轴向力---需要用特殊的轴承处理

        【在齿轮齿条机构中---水平运行用斜齿轮，垂直工况建议用直齿轮】

4、传动效率高、允许运行速度高、可以实现传动并且减速
        90%-95%     150-300m/s          单级控制在速比5以内

5、有减速比时，小齿轮的磨损情况更加严重
                        考虑到设备的整体寿命，小齿轮一般需要硬度更高的处理

6、特殊齿轮：回转支撑   一边充当承载机构（轴承）、还自带齿轮外圈（传动）

齿轮齿形

        直齿轮：准备啮合---啮合---分开
                       振动---噪音---磨损
        斜齿轮：螺旋形的齿，能够确保啮合区同时存在多个齿的啮合状态
                        同时存在：准备啮合、啮合、分开
                        运行平稳，非常丝滑---噪音小，适合高速运行
                        存在轴向力---需要用特殊的轴承处理
                        可以交错轴传动，属于蜗轮蜗杆的低配版

        人字齿：虽然解决了斜齿轮的轴向力，也解决了直齿轮的震动
                        不好加工，成本高---基本用在大型设备上
        锥齿轮：也叫伞齿轮---专用于垂直传动---改变传动方向
                        也分为直齿和螺旋齿
        准双曲线齿轮：运行非常平稳、单级减速比可以做到更大（跟蜗轮蜗杆类似）
                                重叠系数更大，承载能力更大，能够做到精度非常高
                                加工非常复杂，并且存在滑动摩擦---齿轮硬化要求非常高
        蜗轮蜗杆：单级减速比可以做到更大（60:1）
                                减速比大所以自锁性更好
                                存在滑动摩擦--效率很低---自锁性更好了
                                如果减速比小，自锁性较差---传动效率0.6-0.7
                                如果减速比大，自锁性较好--传动效率0.5以下
                                磨损大：涡轮用自润滑性较好的材料制造：POM、黄铜……
                                                封闭式传动机构---润滑脂
                                发热量比较大，长时间运行，烫手
齿轮 使用的两种工况：确实需要齿轮传动---齿轮齿条机构

一般来说齿轮材料：45、25、合金钢、黄铜        POM、PEEK

【齿轮的参数】
模数：讲渐开线齿轮的齿形分不同大小，并且进行标准化
如果模数为2，一般口头称呼，2模齿轮
模数越大，齿轮的齿形尺寸越大，承载能力越大
模数越大，齿轮的尺寸也会越大（外形越大）
模数越大，齿轮的制造成本越大
【齿轮选型的核心就是合理的确认模数】
【齿轮啮合的关键在于，两个齿轮或者齿轮与齿条都必须是相同的模数】

不论是机械设计手册，还是各种设计插件，b对于齿轮设计---都是倒推校核
【本课程主要一样册为主，选型查表】

齿数：齿轮上有多少个吃齿

分度圆直径：模数×齿数 ，也就是齿轮啮合点的直径
        【该方法仅适用于直齿轮，螺旋齿另有算法】

斜齿轮的分度圆直径：模数 × 齿数 ÷ cosβ      β：螺旋角
                                        1.5 × 26 / 0.707 = 55.17

中心距：1号齿轮的分度圆半径+2号齿轮的分度圆半径

【例题】：1号齿轮已知模数2  齿数29  中心距87mm
                  2号齿轮  模数2  齿数58    减速比2

螺旋角：新手直接参考样册---抄样册

压力角：标准20度，直接抄就完了

根切问题：齿轮的齿数越小，在机加工的时候会出现越强烈的根切
                所以齿轮一般会有一个最小齿数（查样册）
                在正常设计过程中，最小齿数最好是避开这个点

变位齿轮：小齿轮加工的时候少切一点，啮合点在分度圆外面
                  大齿轮加工的时候多切一点，啮合点在分度圆里面
                  变位设计必须是两个啮合的齿轮一起变位……

齿轮可能出现的问题
1、噪音震动……一直齿轮？两齿轮中心距问题？
2、间隙问题……返程间隙、方向间隙，没办法做到完全没间隙
3、磨损……点蚀、齿面磨损、断裂
4、精度不足……精度越高、噪音越小、成本越高
5、齿面接触不正确……试运行一段时间，观察齿轮齿面磨损情况是否均匀

多齿轮连续啮合：
1、需要综合考虑轴间距
2、请设计者，仔细考虑齿轮旋转方向

齿轮选型
1、是否考虑使用齿轮传动---钢芯？传动效率？传递形式？安装空间？
2、确认齿形：斜齿轮（高速运行，平稳低噪音，非垂直工况）、直齿轮（无所谓）、锥齿轮（垂直轴）、蜗轮蜗杆（交错轴）
3、确认材质：碳钢?非金属？（低噪音）
4、确认工况
        4.1、轴间距（中心距）----决定了怎么选分度圆直径
                        中心距较大：如果是大模数，就需要小齿数（受力较大）
                                             如果是小模数，就需要大齿数（受力较小）
        4.2、减速比---是否需要减速比，如果需要，如何分配两个齿轮的分度圆半径
                                反正俩齿轮啮合在一起，要匹配中心距（有一个范围值）
        4.3、计算转速---没有速比，或者有减速比---必须知道两个齿轮的转速
                                                                                尤其是大齿轮，其实两个都要算
        4.4、计算整个传动系统的传递功率---参考电机
        4.5、查表---选模数--选齿数

案例：
        中心距大概：100mm
        加速比大概： i= 3
        小齿轮转速：600  大齿轮转速：200
        传递功率：3kw
中心距大概是100mm   【小齿轮的分度圆半径：25mm，大齿轮分度圆半径：75mm】
                                                                            直径50                        直径150
案例：双轴变位机
        负载：1吨
        负载旋转速度：20秒1圈，3rpm
        加上负载以后，重心偏移量：500mm
        电机的输出转速：1450rpm
        重力加速度g取10
        齿轮轴间距370~320mm之间   取360mm计算

【1】保持90°状态时，以轴心旋转为标准，输出力矩多少？
                                负载力F= mg = 1000kg × 10 = 10000N
T = FR
   = 10000N × 0.5m
   = 5000Nm
综合各部分工况考虑，安全系数：2倍
T= 5000Nm × 2 = 10000Nm

【2】计算一下各部分的减速比分配
        是否考虑伺服电机？        由于需要搭配其他自动化组件进行全自动工作
        考虑伺服电机
        需求的负载翻转转速：3rpm
        伺服电机假定转速3000rpm   从伺服电机---翻转机构：总减速比2700/3 = 900

【3】两个齿轮的分配 ，以机械设计手册建议，齿轮单级减速不超过5，那么按照5计算
        伺服电机需要配180速比的减速机---RV减速机

                        大齿轮：小齿轮
                           5      ：   1
分度圆半径       300    ：  60
分度圆直径       600    ： 120

【4】计算传递功率   P  = 10000Nm × 3 / 9550  = 3.14kw

【5】计算齿轮转速
        大齿轮转速为：3 rpm
        小齿轮转速为：大齿轮转速 × 5 = 15 rpm

【6】小齿轮齿面受力：
        大齿轮齿面受力：T = FR = 10000 Nm = F × 0.3m = 35000N
假定齿轮模数 = 5   分度圆直径 ：600mm 

【7】有限元：7模86齿  80齿宽，安全系数6.9，最大变形0.02mm
        【以上案例不正确，变位机设计后续在机器人集成设计专题来讲】

【齿轮的润滑】

齿轮的选型方法路线
1、借鉴法：参考类似的机构，类似的功率，类似的转速……
2、反证法（验证法）：如果设计出来发现非常不协调，不正确，难以实现，再调整
3、计算查表选型法：利用样册……
4、总结经验法：需要公司以小队的形式来进行标准化总结

【齿轮齿条】
到底是齿轮动好，还是齿条动好？
齿轮动---滑台机构，减速机，电机，齿轮，线缆……负载不见得小
齿条动---机械臂机构，齿条，机械臂库康佳（型材），之心导轨……负载不见得大

不用太强调负载问题，主要考虑结构是否适用

齿条：标准长度没有整数

二十一、滚子链选型计算

链传动
相比于带传动
1、噪音大、震动大---平稳性不加、精度不够
        运行速度不要太快……
2、负载能力强，抗造---大负载、线性传动---抗冲击

【工况1】负载较大（几百kg---几吨）、运行速度较缓慢的场合

3、预紧力不需要像同步带那样大（比例）间隙配合
4、恶劣工况能扛得住---高温、低温、灰尘、雨水、干燥
5、刚性好、抗变形---需要预紧力来消除间隙
6、链传动只适用于平行轴传动
7、传动比不稳定---多边形效应---一会快一会慢（发生在非常快的周期内）
                                直观表现：震动、噪音---链轮的齿数越多，多边形效应越弱---越平稳
8、链条和齿轮相比：更适合长距离传动（成本、空间布局）

一般链轮少有用免键连接（胀紧套）---键连接居多

【电机直驱链轮---转速高的时候，还行，如果转速低，慎重考虑---做个轴承】
        由于链条驱动会有一个直线方向的拉力，
        因此对轮轴会有一个明显的直径方向的压轴力---径向力

【链条的安装形式：基本都是有开口节的存在，能单独打开、关闭】
【链条传动是否需要张紧机构？】---链张紧能带来什么变化
        正反转---链条要张紧，不然卡齿
        还是有一定得精度要求---要求不要有太大的间隙（停止、反转）
        速度快，而且频繁启停，而且速度还有频繁的波动变化
        回程链条改道---为了给其他机构让安装空间
        链条的距离很长，也要考虑张紧机构

【滚子链】链轴上有个活动的滚子，相对来说摩擦较小，用于常规传动非常好

基本常见
        1、单排、双排、三排链条
        2、链条的型号【重点】
                称呼节距：单个链节，两轴之间的中心距
                英制称呼：几分链----4分链
                八分之四英寸的节距   1英寸= 25.4mm
                     4/8 = 0.5    半英寸 = 12.7mm
                六分链：八分之六英寸 = 19.05mm

                IOS链号05\06\08\10\12 这套算法，分母都是16
                        其他的同上
                链条节距越大，链条越粗---链条的负载越大

【链轮的画法】链轮的轮齿轮廓---三圆弧一直线
                链轮的齿数越少---啮合系数越小---多边形效应越明显
                一般不低于17齿---最小9齿
                【习惯：链条用偶数节，链轮用单数齿】
                确保每一个链节与每一个轮齿，雨露均沾

【升降链】
        关键场合：指的是如果链条失效（断裂、拉长……）会导致极其恶劣的结果
                        【砸坏设备、砸坏环境、砸人】
要么有限元，要么拉高安全系数---8-20倍安全系数

【案例】

​
负载端 ： 100 + 200 = 300kg
配重端：100kg
提升速度：0.2 m/s

要保持平衡：至少电机要给链条提供 300kg
那么按照精算规则+安全系数 ---2倍
300kg = 3000N
100mm = 0.1m
T= FR = 300Nm
基本考虑要减速机：惯量比减小，刚性增加

链轮的单位移动量：0.628m
链轮的转速：0.2 / 0.628 = 0.32 rps = 19.2rpm

预估有效功率大概在600w左右---不能直接选600w

1kw以内的伺服电机基本还是有3000rpm
所以伺服电机按照2400rpm算
那么减速机 速比i = 2400 / 19.2 = 125（速比越大，自锁越好）
                        蜗轮蜗杆、RV、行星  减速机
300 Nm × 2倍 = 600Nm
电机的需求输出转矩T= 600 / 125 = 4.8Nm

链条负载：300kg  安全系数
        查表：载荷系数 1.4……
        按照工程师习惯：10倍   300kg =  3000N
                                     10倍安全系数---30000N = 30kN
        看情况是否选择20倍 --- 能选

​

双链条： 总负载/ 1.7 = 单个链条负载
                                  = 60 kN  /  1.7 = 3kN
那么问题来了，16A的链轮21齿  170mm是否可用

电机型号、减速机型号、链轮、链条
        联轴器        传动轴（力学计算、有限元） 
                                轴承、轴承座

由于大负载、小速度---0.2 m/s 的速度，电机启动时间一般也比较长---1妙多
加速力不大，直接安全系数盖过去……

二十二、减速机选型计算

【集成元件的选型】

学会思考每种产品的优缺点、特点---能给我们解决什么问题？

1、结构紧凑---机构尺寸小，安装简单方便、设计简单--性能方面不能太差
                相同性能情况下，结构紧凑
2、产品强度高---使用寿命，同上也有影响，刚性，磨损，高速低速运行
3、产品精度高---间隙？精度？刚性？要考虑分辨率与精度偏差的换算

学会思考我们产品的特点---能给客户甲方解决什么问题？

1、自动化设备的经济效益---做多少事，卖多少钱？
        【案例】：50kg产品，搬运距离2米---成本最高的方案：四轴机器人
        需要用伺服电机+传动来搭建非标的搬运机械手，那么成本和性能，要综合考虑

2、自动化设备的工艺性能---到底有多少需要能解决
                1.能完成需求：产品工艺要求、生产节拍、最基本的使用寿命
                2.成本要求：成本不能太离谱（关键工序带核心专利的例外）
                3.设备长时间使用寿命、人体工学、精益生产、设备美观……

【减速机】

减速机有什么用？
1.让电机的输出转速与我们负载的需求转速匹配 比如电机转速3000，需求转速20  减速比150
        当然，电机也可以通过调速的手段来降低速度，缺点：如果降速太多，功率浪费
        通常会通过减速机减速，把电机在几乎满功率输出的状态的转速匹配到需求输出转速附近---然后调速

2.电机转速匹配好了以后，减速机减速后，还具备增加输出力矩的功能
                ---需求：输出5000Nm-输出10000Nm
                当然有一个前提，就是大输出力一般都匹配非常缓慢的运行速度
                如果是大输出力还需要高速---上大电机

【如果减速比选大了】：输出转速可能会不达标（这取决于你是否保留了人情系数）

【案例】电机转速3000  需求20
        伺服电机额定转速3000rpm --- 我们按照伺服电机稳定24000rpm来计算
        那么输出转速20，这意味着2400rpm / 20 rpm == 120 速比

        如果不小心买错了，减速机速比买成150的了
        倒推是否能够做到：输出转速20  150的速比意味着 需要伺服电机达到3000rpm
                                        输出转速20  180的速比意味着 需要伺服电机达到3600rpm
                                        输出转速20  100的速比意味着 需要伺服电机达到2000rpm（要看输出力矩是否够用）

如果一切正常，减速比买到了120的
        伺服电机如果最高跑到3000rpm --- 输出转速能够达到25rpm

3.关于添加减速比的变化---刚性与惯量比
        传动可逆性---减速比越大，传动可逆性越差，并且自锁性越好
【案例】垂直机构中，伺服电机的刹车与减速比的关系

        伺服电机的制动器---断电后防止由于传动机构的自锁性差，导致重力影响下负载下砸
        正常运行：加速、减速、匀速、停止---刹车不起作用

        那么如果出现垂直工况：伺服电机驱动下，负载下行，然后刹不住车，过冲，丢点
        那么如果出现静态刚性要求较高：伺服电机在外力的作用下，导致传动可逆，机构刚性不佳
        价格减速机：提高减速比，提高机构的自锁性，让外力传递到电机上是已经非常小了
                                电机能够轻而易举的抗住外力……减小惯量比

        【有一个前提，就是该机构确实是因为电机锁不住，导致的刚性不足】

【加减速机以后的缺点】

1.一定程度上增加成本---不一定，综合考虑
2.增加设计难度---BOM清单多一条，多了很多校核的部分---轴向、径向、输出扭矩、安装、对接
【会多不少事，很容易选错】
3.机构复杂度增加---毕竟是多了一个不见，安装空间， 安装形式……
        【比起电机直驱来说，体态更加臃肿 】
4.精度会有一定得影响
        弧分 15 = 0.25°

【案例】同步带带轮直径55mm
        如果使用15弧分的减速机，会增加多大的间隙？
同步带轮的单位移动量 / 周长 = 55 × 3.14 = 172.7 mm
（同步带轮选准360°皮带亲近172.7mm）

360°  / 0.25° = 1440 （也就是说该减速机转一圈有1440分之一的偏差或者间隙）
172.7 mm / 1440 - 0.119  ≈ 0.12 mm
【也就是说加上减速比以后，会增加0.12mm的偏差】
【回程间隙---正转以后，会有反方向旋转的一个空转间隙 】

这样看下来，丝杆因为单位移动量较小---精度会高一些

5弧分  1弧分---不同种类的减速机，精度不一样，精度越高，价格越贵

【减速机种类】

【齿轮减速机】
        假如，电机的输出转速为1000，此时加上一个减速比为10的减速机，输出转速？
逐级减速比，需要相乘
 速比7 × 速比5 = 总速比35

伺服电机输出2400rpm  已经加上一个减速比为10的减速机，要求最终输出160rpm

方案1：减速机改为速比为15的双极级减速机
                ---减速机更大，成本增加
方案2：减速比为10的单级减速机   +  1.5速比的同步带
                减速比的体积不会增大，而且还能转角安装---一举两得

直齿轮、斜齿轮、锥齿轮

平行轴斜齿轮减速机
​
标准工业齿轮箱---大功率
K系列螺旋锥齿轮减速机
MC硬齿面减速机---抗冲击能力强

传动机构、输出机构---速度取决于足够的力量
当速度开始受影响（变慢）---电机处于过载状态

齿轮减速机：如果需要较大的减速比，会导致减速机的体积非常大

 蜗轮蜗杆减速机：单级速比很大 ……100、60、20、15（主要因为齿轮大）
        结构简答，价格很低，传动效率很低，精度很差
并不是说减速机一定就是单一型号，混合使用……蜗轮蜗杆+斜齿轮

蜗轮蜗杆+丝杆---涡轮丝杆升降机：大负载顶升机构，垂直上下料、大负载推动、顶紧

​

【精密减速机】

        结构更加紧凑，精度更加高，伺服电机官配---行星减速机
        太阳轮同时与三个行星轮啮合，啮合系数较大---小体积、大负载（同福在下，行星尺寸更小）
        行星减速机精度更高---一分钱一分货，有20弧分，也有1弧分

【摆线针轮减速机】单级速比很大，负载能力较强，精密度很高
        机器人的关节、精度要求较高的变位机、负载较大的精密控制场合

摆线针轮+行星减速机---RV减速机
        尺寸非常紧凑，很小，精度足够，负载能力强，减速比很大
        大负载慢速反转机构、机器人关节、回转机构
苏州绿的RV、中大力德---日本帝人

【谐波减速机】特性同上，精度更高，尺寸更小，机器人第六轴
        好贵好贵好贵

【减速机的选型计算】

方法1
驱动+传动：电机+减速机---最好是买套装
        套装常见于普通电机的减速电机类型：同轴齿轮减速、平行轴齿轮减速、蜗轮蜗杆急减速
        【直接算负载的需求转速与力矩，查表完事儿】
        伺服电机、步进电机一般还是比较难买到套装

方法2 
非得用某个型号的伺服，然后该厂家没得配套---单独买
单级型号基本可以确认+减速机的类型和减速比也可以确认
                伺服+行星 、 步进+行星 、 步进+齿轮

【把你选好的电机图纸及型号+需求的减速比与减速机类型---一起发给供应商】
让供应商确认型号：减速比的型号+图纸+模型 一起发给我
        一定切记要审核 

【关于产品样册：找供应商要，最新版本，一定确认没问题，再选，也有可能官网的样册有问题】

如果碰上供应商主动性不强，回复不及时---找采购发商务函

方法3
自选自设计案例

​

放多少个产品：8pcs
产品间距：300mm
单个产品的负载：2kg/pcs
皮带摩擦部分自重：4kg
生产节拍（输送机的前进时间）：1s
摩擦系数μ：0.2  皮带背面与支撑的摩擦系数
重力加速度g ：取10
加速力a = V / t = 0.6  / 0.5 = 1.2m/s²
【重力加速度10，那么水平加速度1.2，相当于0.12倍，
        如果产品与皮带之间摩擦力小于0.12，可能会打滑】

皮带的驱动滚直径：80mm
皮带辊的周长：251.2mm

输送机的最大运行速度：（300/1） × 2 = 0.6m/s
三角形运行轨迹

运行需要克服的摩擦力F1= μmg = 0.2 × （2 × 8 + 4）× 10 = 40N
运行时负载所需的加速力F2= ma = 20kg × 1.2 = 24N
皮带运行时需要的理论拉力F3= （40 + 24）× 1.3 = 64N×1.3 = 83.2N 

驱动上述需求需要的转矩T= FR = 83.2 × 0.04 = 3.3Nm

别忘了，七个小滚筒，两个大滚筒
小滚筒转动惯量：3.8 × 10 ^-4 kg·m²
7个小滚筒总转动惯量：26.6 × 10 ^-4 kg·m²
大滚筒转动惯量：34.5× 10 ^-4 kg·m²
2个大滚筒总转动惯量：69× 10 ^-4 kg·m²

关于滚筒的总惯量：95.6 × 10 ^-4 kg·m²

角加速度 β = 2πN/t = 2 × 3.14 × 2.5 rps /0.5 = 30.1

用于滚筒加速的加速力矩T= β × 总惯量 = 30.1 × 95.6 × 10 ^-4 kg·m² 
                                          = 0.28Nm 

驱动滚筒的总扭矩T = 0.28 + 3.3 = 3.58Nm
综合考虑安全系数取2倍，则滚筒输入扭矩T = 7.16Nm

皮带辊的需求转速：600 / 251.2 = 2.38 = 2.4rps =144rpm     
那么，减速机的减速比 = 2500 rpm  / 144rpm=  17.3（不一定刚好17.3）

没有17.3的减速比，买标准的16速比的行星减速机

电机的需求力矩T= 7.16 ÷ 16 = 0.4475Nm ≈ 0.45 Nm 

确认伺服电机要么200w 要么400w   反正法兰都是60mm

确认尺寸：
1.伺服法兰口螺纹通孔的均布尺寸是否与减速机的输入口螺纹孔均布尺寸一致
2.确认伺服输出轴直径与减速机允许轴直径、电机轴长度与减速机允许轴长
3.确认减速机输出轴的最大承受扭矩
4.确认减速机的额定输入转速与伺服电机的最大转速是否匹配
5.确认减速机的输出轴（轴向力、径向力）是否匹配

最后，输出减速机型号+电机型号
        最好是下BOM清单的时候，减速机来个带图参考采购
                                                    带电机图纸，最次也得给减速机厂家发电机型号

【耳板链】带工装的输送链条

​
速度、力量
先匹配速度，确认好是否需要减速机？再看力量怎么说

生产节拍：5秒---意味着，每5秒需要产出一个产品
【设备的移栽机构的工作时间3秒，也就是说2秒链条运行时间】

【生产节拍是5秒：链条前进+移栽机械手下降+夹爪夹紧+移栽机械手提升
+机械手横移+机械手下降+夹爪松开+机械手提升+机械手横移】

产品间距：101.6mm  【链条节距不是整数】
电机加速时间：1秒（一共2秒，1秒加速，1秒减速）
这意味着链条的最大运行速度：V = 2L / t = 2 × 101.6 /2 = 101.6mm/s

匹配链轮转速
        链轮的分度圆直径：100mm
        链轮的单位移动量：314mm（也就是链轮旋转一圈360°，链条前进314mm）
        链轮的需求转速： N  =  V  / A  = 101.6 ÷ 314 = 0.32rps = 19.2rpm

链式输送机的工况力学分析
前进需要克服的摩擦力F1
【正面部分】
        负载包含：链条自重+产品负载
                          1.5米距离总共5kg × 2 + 一个产品200g × 17
                          = 5 × 2 +  3.4kg
                         = 13.4kg
链条与支撑的摩擦系数 μ ： 0.2
重力加速度g取：10

正面负载的摩擦力F1= μmg = 26.8N

【回程部分】：链条自重：1.5米距离总共5kg × 2 = 10kg
        链条与支撑的摩擦系数 μ ： 0.2
        重力加速度g取：10

回程负载的摩擦力F2= μmg = 20N

理论上我们需要克服的摩擦力应该是【正面部分】+【回程部分】
                                26.8 N  + 20 N = 46.8N

【链条的张紧力】由于链条张紧会给链轮带来一定得阻力，一般默认为总负载的三分之一
链条的张紧力带来的额外的负载 = 0.33 ×  克服的摩擦力
                                                   =  0.33 × 46.8N
                                                   = 15.4N

这意味着：除了没计算的加速力以外，最终负载 = 46.8 +15.4 = 62.2N
考虑安全系数：
        如果考虑到没有计算加速力---2倍安全系数
        如果没有计算加速力，而且还是个链传动，而且还没算效率---5倍安全系数

也就意味着选型力（链条） = 62.2N × 5 = 311N
链轮的需求力矩T = F × R = 311 N × 0.05m = 15.55Nm
链轮需求转速N = 19.2rpm 

预估减速比会比较大，，60-80之间---看蜗轮蜗杆减速机
所以：22rpm的输出转速+33Nm的输出转矩----120W的蜗轮蜗杆减速机

问供应商要产品的尺寸图纸+数模---放在3D里面装配好--继续下一个机构的设计

二十三、凸轮分割器选型计算

【请列举5种间歇旋转运动机构】
凸轮分割器、槽轮、棘轮、连杆、气动分度、伺服分度

【分度是什么意思？】
把一个圆分成多少份、切蛋糕、均匀分配度数
旋转工位布置中----分度盘
【圆形布局】---工艺按照旋转顺序分布在分度盘的圆周上

凸轮分割器：将匀速旋转运动转换为间歇旋转运动

能够间歇旋转的机构
1.DD马达，直驱电机，价格高，调试麻烦
2.执行电机+传动机构：负载大，一般来说速度不会太快，伺服电机选小容易报错，精度不够
        【圆盘越大，相同角度偏差下，边缘部分误差会被放大很多】
3.执行电机直驱：转速无法匹配上
4.成型的分度盘---直接买标准件
        气动分度盘、电动回转平台

【凸轮分割器】
凸轮、凸轮随动器（小轴承）
【结论1】凸轮随动器在圆盘上必须是均匀分布
【结论2】随动器的数量意味着转一圈360°的圆盘分成了几份
                8个随动器---8等分---每次前进45°（360°/8等分 = 45°）
                也就意味着几个随动器就伴随着这和个凸轮分割器有几个工序

                工序布局90°，这意味着一圈360°，有4个工序

【结论3】输入轴做匀速旋转运动，但是输出轴做均匀的间歇旋转运动
                这意味着我们可以用普通电机来驱动凸轮分割器四线有精度要求的回转机构
                【输入轴转一圈，输出轴前进一个工序位置】                
                工序数量不影响连续生产的节拍

【优势】
【凸轮分割器刚性好】（在静态的情况下，不晃动，没有明显的偏差）静止状态下自锁性好
        节约设计时间：不用考虑什么刚性、惯量比、摆动间隙……
【凸轮分割器机构调试简单】
        驱动电机可选种类多：普通电机、步进伺服都行，有一个前提，能转能停就行了
停止的位置没有特别高的精度要求，只要停在静止角范围内，就行
普通电机都能控制精密的分度盘机构

如果需要更高的输入轴转速，更短的加速时间，更快的节拍---执行电机
如果是连续稳定旋转，电机也不用停止---普通电机

【案例】分度盘为8工位，生产节拍为6秒，求分度盘的平均运行速度（转速）
1.八工位意味着前进一个工位，45°
2.节拍为6秒，这意味着这6秒的时间内，分度盘要转45°
3.也就意味着一圈完整的，需要八个前进工位
4.分度盘转一圈：8工位 × 6秒 = 48秒  1.25rpm（平均速度）

【动作准确，不会因为编程问题各种报错】
【纯机械机构，所以动作稳定的同时提速不太会影响】
【寿命长，凸轮硬度高，随动器容易坏，但是随动器可以更换】
【便宜：同等需求---负载、速度、旋转精度，凸轮分割器+电机是比较便宜的】

【凸轮分割器的核心参数】
1.分割数：工位数，随动器数量，多少多少个工位……
2.驱动角
3.静止角

【案例：从0°到120°的范围内，凸轮分割器处于前进的状态】
        【从120°到360°的范围内，凸轮分割器处于静止状态】

                        驱动角度：120°        180°        270°        240°
                        静止角度：240°        180°        90°        120°
假如，输入轴10秒转一圈        
                         驱动时间：3.3秒      5秒        7.5秒        6.6秒
                         静止时间：6.6秒      5秒        2.5秒        3.3秒
4.动静比                              1:2        1:1        3:1               2:1
        【问题：1:2和2:1两种动静比，谁的加速更猛？】
                        答案：1:2，因为运动时间更短，需要更高的运行速度

驱动角较小的分割器优缺点：由于加速较猛，对凸轮分割器负担比较大
                                                停留时间长
        【虽然分割器节拍取决于输入轴转速，但是，在节拍时间内，静止和运动的配比，需要考】虑】
        案例：生产节拍6秒
                取料机械手运行节拍：3秒
                压装机构节拍：4秒
                凸轮分割器的动静比----1:2

时序图   -：运作

时间                 1        2        3        4        5        6        7        8        9        10        11        12
压装机构-----------------------------------                    ---------------------------------
取料机械手------------------------                             ------------------------
分度盘                                                  -------------                                        ---------------------

【由此可见，整个6秒节拍内，前面4秒，工序机构运行，分度盘停止，剩下2秒分度盘旋转】 
        所以：运动时间：静止时间 = 2秒 ： 4秒  = 1:2

案例：输入轴转速20rpm   分割器的动静比1:2
                静止时间？   2s
           输入轴转速20rpm  ---- 3秒转一圈（1秒运动，2秒静止）

【常用动静比】90/270        120/240         180/180         270/90

5.轴距：输入轴与输出轴的距离
        轴间距越大，意味着凸轮分割器的体积越大---承载能力越大
        【分度盘的直径尺寸，不超过轴间距的5倍】
        【案例：轴间距32mm---分度盘最大160mm】
        【案例：分度盘600mm---轴间距选120mm+，查样册选140mm】正名分割器选型目录.pdf

6.输入轴转速：决定了生产节拍，20rpm的输入轴转速，意味着3秒转一圈，意味着3秒的生产节拍
                                                     15rpm的输入轴转速，意味着4秒转一圈，意味着4秒
        【案例：生产节拍8秒，静止时间6秒，运动时间2秒】
                输入轴转速？  动静比？
                7.5rpm         1:3

        【案例：生产节拍12秒，静止时间10秒，运动时间2秒】
                5rpm  60°：300°  驱动角太小了---加速太快，买不到这个型号
                【输入轴启停】
                                【270°：90°】---3:1
                【2.66秒一圈，9.34秒静止】 22.5rpm
        那么，输入轴就需要有启动和停止，停止还必须停止子有限的范围内（90°）

7.凸轮分割器原点---接近开关
8.分度盘机构中，电机的启动信号与停止信号
        电机的停止信号：凸块与传感器---传感器检测到凸块，亮了。电机停止
        电机的启动信号：必须等到所有的工序都完成，并且输出完成信号---PLC
9.力学性能：凸轮曲线

​

无脑MT曲线，拿捏不准的话，联系供应商

10.凸轮分割器种类
【按照运动轨迹分类】
        1.常规的凸轮分割器：输入轴连续旋转---输出轴间歇旋转---一次前进一个工位
        2.摆动型：输入轴连续旋转---输出轴在一定角度范围内，来回摆动---雨刮器
        3.升降旋转型：顶升+分度旋转，运行轨迹：升+转+降
        4.升降摆动型：顶升+摆动，来回上下料
        5.低背隙减速机：就当减速机使用，刚性好，高速运行性能优良，效率高

​

【按照外形及安装形式分类】凸轮分割器自带驱动、传动、承载导向---集成度较高
        1.心轴型：输出轴，可以装链轮，带轮，举升轴……
        2.法兰型：输出部分为凸台，可以直接安装分度盘上去---分度盘上不好走线
        3.中空法兰型：中空轴，方便走线
        4.平台桌面型：在桌面安装更加方便
        5.超薄桌面型：同上的前提下，安装高度很低
        6.平行式：基本上是当减速机用，分度类---链轮+链条+夹具

【电/气旋转接头】
电滑环
​
气动旋转接头     
​   
主要用于线缆、气管，在玄幻的过程中避免绞成麻花---一个方向旋转的机构
                摆动机构：不需要这玩意
如果需要分度盘上使用气缸，为了节约旋转接头的气口，气缸最好考虑：单作用气缸

不要企图在分度盘上装执行电机

二十四、气动执行元件选型计算

气动执行、气动控制、真空系统、气动回路

气动和液压形式上有些类似，性能差别很大，回路有少许区别

首先要求要实现所有合理的需求功能（60分）
---性价比（80分）
---生产效率（90分）
---人机工程+匠心独运（100分）

应该要先追求60分，不要盲目追求高分

【气动系统概述】
        原理其实就是吹气球--吹气，动起来，不吹气了，动回来

气动系统特性：
1.几乎绝大部分气动执行机构，都是实现简单的动作，点对点运行
        从A到B，从张开到松紧……
        【复杂的东西就需要很多个气缸组合运动】

气缸是否能停留在中间位置 ？

        红色：无杆腔
        蓝色：有杆腔

停不准：气体可压缩，气体无法实现精密的位移

气缸停止全靠外部限位：路障，气缸撞击停止

2.需要各种传感器来实现反馈：磁性开关、接近开关、行程开关、光电开关
        PLC控制电磁阀切换---【电磁阀输出】--气缸运动---气缸到位---【传感器亮起】---PLC收到信号
        【复杂动作，执行效率不高---对比的凸轮连杆】

3.气动系统的传动介质---压缩空气
        【1】气体是可压缩的，压力大，体积变小，浓度变高
                在要求驱动系统刚性较好的时候，气动并不是合理的选择---液压好使
                【切削加工用的工装夹具】---一般气缸会松的
                【焊接工装夹具】---热变形扛得住，冷收缩变形扛不住
                【压装类设备】---看力气大不大，一般来说力气小的气动还是没问题的
                【各种有反作用力、各种震动的工况】
        常用的供气压力：0.5~0.7mpa 相当于5-7倍的大气压力
        【2】压缩空气属于清洁能源，原料采集简单，废气直接排放完事儿
                液压就麻烦了，漏油，液压油污染……
                【气液增压缸】
        【3】压缩空气的粘性较小
                 【注射器案例】注射器推空气，没有阻力感觉
                                         注射器推水，阻力较大---粘性大，速度慢
                液压系统基本都是缓慢运行，气动系统可以实现快速的运行
        【4】由于特征1，所以工作压力较小，意味着气缸想输出大力量很难
                【压力1吨以内，气缸还可以】10000N----9800N
                【1吨以上，5吨以内，电缸还可以】---电机加螺杆
                【5吨以上，液压】
                【这个判定并不准确，但是给新手们标定概念还是可以的】
        【5】环境适应性较好
                【易燃易爆，强磁、辐射、震动、高温（特定型号）、潮湿、灰尘（不好说）】

        【6】噪音大
                【废气的快速排放---噪音】
                        速度越大，噪音越大，压力越大，噪音越大
                【排气噪音】尤其是气液增压泄压、增压阀
                【撞击噪音】哪怕是有缓冲器，也会有撞击噪音
        【7】气动系统结构简单，价格便宜，安装简单，调试简单，成本低廉

4.气动系统的组成

​
        空压机：单机，管道供气，做项目的时候，供气气压
                【常用的供气气压：0.5-0.7mpa】
        后冷却器：用于冷却被压缩后的压缩空气
                因为被压缩后的压缩空气温度非常高
                气体被压缩的时候会释放热量
                气体压力被释放的时候会：吸收热量
        气罐：用于大量储存压缩空气---就像电池一样，用少了就充
                【随着压缩空气的使用，气罐内压缩空气减少，压力降低】
                【只要在使用，就一定会有所波动】
        供气管路：在同时供气很多个气缸的时候
                        随着压缩空气被使用，管路压力会有波动
                【所以气压波动是需要解决的问题】
        主管路过滤器：主要用于过滤压缩空气中各种污垢杂质
                                 油、灰尘、锈渣、泥土
        干燥机：去除压缩空气中的水分
                        【不然的话锈设备，锈管道】
        入机供气管路：到了自动化设备的总供气部分
                        【有个阀门，有个气压表、过滤器】

【如何稳压】假如使用气压在0.6mpa，那么供气管道气压大概在0.65-0.7mpa
                        使用降压力的手法，将压力稳定在使用压力范围
                        不管波动范围如何，只要大于使用压力，那么使用压力就不会波动

【自动化设备层面---气源处理】

        这个气还是不能直接使用需要处理
        气动三联件、气动五联件，气动N联件
        过滤器：再次过滤压缩空气，油水分离器---压缩空气中的油、水，过滤掉
        调压阀：稳压用，将高压力气压降低到使用气压---降压力
        给油器：油雾器，主动的将润滑油，雾化后，注入压缩空气
                干净的润滑油：润滑所有的气动不见---换向阀、气缸
                【当压缩空气的使用目的不是驱动气缸的时候---气刀、吹气冷却、喷漆、焊接气体供气】【不用油雾器】
        开关阀：单个设备的气动总开关
                【停机、维护、停产、放假、停电】气锤现象、浪涌冲击
        慢启阀：防止气锤冲击
        压力开关：主要用于检测气压值，当压力不足设定值的时候，设备无法启动
                【防止气压不正常导致设备运行损坏和故障】
        分气模块：一个气动三联件，要管很多个气缸，需要吧供气管路一一分配过去
        【上述部件，都要考虑流量大小，当耗气量很大，而供气流量跟不上的时候，会导致气压骤降】

【气动执行机构】
        按照动作区分：直线运动、旋转运动
        【标准气缸】：完成标准的伸缩运动 
                单作用气缸、双作用气缸：新手无脑选双作用气缸
                单输出气缸、双输出气缸：一般来说俩活塞杆，可以同时带负载，也可以用于行程可调气缸
                带导向：额外增加了一套导向机构，能直接带负载，负载能力还可以，但是体积很臃肿
                带锁：带机械抱闸，能锁死气缸
                多位置气缸：俩气缸串联，带一个负载，实现三个位置停止（一般普通气缸是2位置停止）

        【迷你气缸/笔形气缸】没有臃肿的结构了，很细长，本体较为脆弱
                                                本身这个品类有点趋向于长行程应用，一般来说有很多种固定的方式
                                                【该品类气缸比标准气缸便宜】
        【超薄气缸】体积比标准气缸更紧凑，产品强度又比笔形气缸强---是行业内小型气缸应用最广泛的品类

【多位置固定气缸】具备六个安装面，可以各种姿势安装……记得安装部分做放松处理

【螺纹型气缸】微型气缸，体积特别小，结构很紧凑，行程很短，推料、定位……只有单作用气缸

【面板型气缸】笔形气缸类似的安装形式，但是具备传感器安装槽

【小型自由安装气缸】四个安装面，类似多固

【三轴气缸】相当于一个气缸+俩导向集成产品版，结构紧凑，大部分厂家都分了两个种类：直线轴承、滑动轴承
                直线轴承的三轴气缸：精度更高，晃动较小，运行速度更快
                滑动轴承的三轴气缸：负载较大，有轻微晃动，摩擦力大一点，速度没那么快（便宜）

【双轴气缸】俩气缸并联，1+1 = 2 设计，相同缸径下，输出力为两倍。同等输出力下，双周玉气缸更扁平，由于有俩活塞杆，其实双轴气缸也配备了承载部分，承载能力稍弱与三轴气缸

【滑台气缸】自带导轨，安装面，双轴气缸 综合版---双轴气缸带来的扁平结构，导轨带来的高精度，安装面带来的超方便的安装形式
                导轨也分两种，刚性没那么好的【滚珠型】还有刚性好的【滚柱型】
                总体来说不便宜，只能说一种较贵，一种更贵
                优势：结构紧凑，使用方便，设计简单（没有乱七八糟的转接板）---套装

【无杆气缸】有两种型号：磁耦合和机械式
                        没有活塞杆---安装尺寸比普通气缸节约40%以上
                        大部分的无杆气缸都是自带承载部分的---安装方便、设计简单
                       磁耦合无杆气缸：用的最多，负载能力一般，但是没别的大问题---怕错位
                        机械式无杆气缸：负载能力OK，不会有脱扣的情况，但是密封性随着磨损越来越差---漏气是常态

【回转气缸、转台气缸】来回旋转，不能一个方向一直转下去（气动马达可以一直转下去）
                                        依靠气缸的限位，其实没办法做到非常的精准，最好还是外部限位
                                        如果机构的刚性、速度、精准度都有要求的话，还是不要用了
                                        自带承载及驱动，属于集成气缸，买回来直接装直接用

【摆动气缸】旋转角度比较大，不能直接承载，需要像电机一样的使用

夹紧类目的，工装夹具、输送线体
        【回转夹紧气缸】先一边旋转转一边下压一部分行程---垂直下压   
                                     压紧，然后松开的时候，避开产品的正上方空间
                                     快速的安装和拆卸---工装夹具
                                     小输出力，薄板焊接、点胶、打螺丝、涂油、组装，基本都OK
                                     厚板焊接，切削加工，有点不太行（铝件加工还行）
                                        【如果要大压紧力，刚性好----液压】

        【强力焊接夹紧缸】小贵，主要特点：能够带来较大的夹紧力（气缸本身做的比较大）
                                                        带自锁能力---保持力矩，完成夹紧，静态的时候，能够获得更大的保持力矩
                                        【行程走到极限才能实现最大保持力矩】

        【焊接夹紧气缸】---以连杆机构的形式出现在夹紧机构中
                        铰链气缸、杠杆气缸        主打的批量化工装夹具节约成本，便宜

        【销钉夹紧气缸】---薄板产品，透孔压紧---主要适用于产品无从下手的场合（液压的用的多）

        【手指气缸】---想手指一样夹紧
                两手指类：平行运动的手指夹紧---平行夹---夹紧行程较小，夹持力要看型号                                                     HFZ系列，也是平行开合---行程稍微大一点，夹持力不如上型号【主要还是安装形式不一样】     
                                旋转开合的手指气缸---夹持力很弱，气缸运行轨迹开合较大，占地方
                                        【独特的开合路径，用于避开产品的周边空间
                                宽阔式手指气缸---侧面开合---行程比上述型号稍微大一点---主要是俩夹爪初始位置间距较大
                                【不管什么样的手指气缸，我们主要考虑运行的轨迹形式，安装形式，输出力】
                                选型思路---标准的手指轻，行不行  如果不行，继续往下翻---开阔式手指气缸，行不行 ？         只要能找到符合你要求的型号（很可能不是单一型号），然后在这里面找最便宜的
                手指气缸如何做停止或者限位？
                  打开方向：一般来说除了旋转开合的气动手指，其他的我们基本不做限位
                        【气缸中心有限位螺栓顶活塞杆】
                  收紧方向：一般来说手指气缸都具备居中功能，如果产品收紧了，不会被夹坏，就不做限位了
                        【实在不行，需要收紧方向限位---夹爪上做文章---限位螺钉】
                气动手指的两种夹紧方式：内收、外撑---这两种动作很有可能同气缸不同输出力
        多手指类：俩爪、三爪、四爪
                        三爪、四爪较为常用，基本上用来做定心夹爪
        夹紧+旋转？SMC  MRHQ系列，手指气缸——回转气缸组合装，结构紧凑，设计简单，180°翻转---贵

输送线阻挡气缸：
        三轴气缸：最简单的阻挡，精准性一般，不适用运行速度较快的输送线，输送产品轻载
        阻挡气缸：
          【滚轮型】：避免磨损
          【缓冲型】：避免回弹

​

        气液增压缸（打刀缸）：
          第一步：液压罐内，气压增加，推动液压进入活塞腔体---活塞杆前进（输出力较小，单纯做位移）
        第二步：增压缸体内，气压增加，推动增压活塞杆前进，对前面的活塞腔体（液压）进行增压，此时气缸输出力猛增

        如何实现的增压：大面积受力，小面积输出，增压+
        为什么要用液压：液压不可被压缩

        【适合这种单个工序，需要较大输出力的场合---没有液压站】
        【漏油，液压缸漏油最多漏缸体外，管道接口等---气液增压缸的油会随着气动回路走遍设备内---做单独供气回路】

        气动分度盘：做旋转运动，步进式旋转（一次前进一步），前进的角度是固定的--15°，转一圈需要24步，这玩意儿旋转速度不快，适合用来高弹夹式料盘---控制及其简单，一个两位五通阀解决控制问题

附图采购，带图下单---在BOM清单里会有【型号：xxxxx（附图采购，图号：xxxxx）】工程图

丝杆：轴头尺寸定制
减速机：附图电机图纸
齿轮齿条：有的厂家，齿条是标准的---我们可能会要求定制螺栓孔以及销钉孔

做功能区分
        直线运动类：超薄气缸---这种气缸做直线运动，还需要搭配直线导轨，浮动接头，外部限位，连接块       
是否有更轻便的方案选择？---小行程--滑台气缸？紧凑，刚性好，设计方便
                                           ---小行程--三轴气缸？简单，便宜，设计稍微方便
                          ---还有可能考虑各种安装形式：气缸安装、负载安装 
                          ---需要较大的输出力：大缸径气缸、气液增压缸 、薄膜气缸
                【首先考虑能用---满足动作需求，然后再考虑成本以及安装方便】                        

        旋转运动类：转台气缸---如果负载很大---摆动气缸（配支撑轴、轴承、联轴器）
                           需要类似于凸轮分割器的料盘机构---气动分度盘
                           需要高速旋转---气动马达
                           负载超级大，大到气动分度盘也负载不了，也是步进式旋转---拔叉机构，三个气缸解决问题

        手指夹紧类：夹紧吗---首先把夹爪设计出来---摩擦力、仿形、内撑、是否需要定心、夹爪的运动轨迹 、夹圆轴类，还是方块还是薄片……      【夹紧力大还是小，加速度大还是小】【平行夹、开合式】【夹紧+旋转】

        工装夹具类：机加工、焊接、点胶、扫描检测---各种工装夹具---找案例--类似案例--同公司项目库案例，搞仿造        实在难度太高---外包供应商（专门干工装夹具设计）

        【气缸品牌】品牌的选择取决于你的甲方（使用方）
                        国际一线品牌：SMC、费斯托
                        在某个领域非常牛逼的：雄克
                        综合考虑性价比：亚德客、气力可
                        实在舍不得钱了：淘宝、PDD

【气缸的行程最好是不要走满（活塞最好是不要直接订到端盖上），如果说负载小，速度不快，直接顶也不是不行】

【气缸的自身附件选型】

        磁石：新手来说，无脑配有磁石的气缸，不耽误事儿
        密封件材质：新手倒是不用太过于关注这个点，但是特殊工况还是要翻一下笔记
                NBR：默认材质，就普通气缸一般应用
                TPU：耐磨性更好，负载较大，具备一定程度上的耐粉尘的能力---耐粉尘环境比较OK（金属粉尘不太行）
                氟橡胶：耐高温、150°
        气缸自带缓冲：【强烈建议，气缸运行机构用外部缓冲+外部限位】
                        胶片缓冲：速度不快
                           气缓冲：速度较快

【气缸参数及选型计算】

 【气缸的运行速度参考】30mm/s---500mm/s  气缸低速运行会有明显的卡顿，爬行

        气动系统的运行速度模式有两种：三角型、近似矩形
          三角型：没有进行速度约束，靠液压缓冲器撞停（冲击力太大，结构容易受损）
               最大运行速度计算：V = 2L / t 速度 = 2 × 路程 ÷ 时间（三角型面积求法）

          类似矩形：使用节流调速，将气缸最大运行速度降低，依然是靠液压缓冲器撞停
               最大运行速度计算：V = L / t   速度= 路程 ÷ 时间

        【实际上从结构安全性来说，类似矩形（调速后）的模式使用的较多】---速度太快容易撞坏设备---冲击应力

        公式计算出来的结果只能是参考值---气缸不一定能够那么快
          【运行时间取决于节拍以及各个步骤分配到的时间】

【节拍计算案例】气动的移栽机械手---综合节拍10秒
        也就是说每隔十秒钟，在右侧放下一个产品

        这十秒里，机构需要进行的动作
夹紧（手指气缸）---上升（三轴气缸）---横移（无杆气缸）
   0.3s+0.2                  0.5s+0.2                     3.5s+0.2                         
下降（三轴气缸）---松开（手指气缸）---上升（三轴气缸）
   0.5s+0.2                  0.3s+0.2                     0.5s+0.2                           
横移（无杆气缸）---下降（三轴气缸）
   3.5s+0.2                  0.5s+0.2                        

手指气缸的运行速度，看情况是否需要加节流阀，可以的话尽可能的在设计的时候考虑速度慢点
三轴气缸：速度稍微放慢一点  200mm/s
无杆气缸：速度也稍微放慢一点：200mm/s

【电气小知识，气缸到位以后，传感器需要长亮0.1s-0.2s左右，才能进行下一步动作】

初步计算：11.2秒
        优化之前：速度安全系数（要比10秒还要快一些，留个20%---8秒）

​

根据时序图来看，手指气缸不管，三轴气缸速度200mm/s，无杆气缸400mm/s
在计算的时候                                    按250-300计算                按450-500计算
不管做什么样的项目，都要做预留---输出力做预留（万一机构组装出来阻力有点大）
        ---运行速度做预留（万一现场节拍达不到）

  【气动系统的安全系数】
【安全系数1：运行负载系数】
气缸的负载有两种：静态负载、动态负载

        【静态负载】：气缸接触到负载以后才开始完成它的主要任务
                                其他的时候，气缸是空载的
        【动态负载】：气缸带着负载动起来了
                                甚至在运动过程中海油其他的外力影响

动态负载需要额外加上【1.5倍】的安全系数，静态则不用
【气缸在运行的时候，腔体内的压力很有可能会减小，原本0.6mpa的压力在气缸内运行时只有0.4mpa】
【直到气缸运行结束，行程走完，缸体内的压力才会逐渐恢复到0.6mpa】
【气缸直径越大，越明显，负载越小，越明显，速度越快，越明显】
【如果用调速阀把速度压的很低，压力变化情况其实还好，但是输出力依然有变化】

【安全系数2：负载率】

        气缸的选型输出力 = 气缸的理论输出力 ÷ 负载率

        静态负载 ： β = 0.8-0.7
        动态负载：
                0-100mm/s   【12rpm】             0.65--0.5
            100-500mm/s                                  0.5--0.35
             500mm/s以上  【60rpm】              0.35以下

【安全系数3：夹持系数---独属于夹持机构的，一般是单独使用】
        如果是纯靠摩擦力保持产品不掉落，夹持力F必须大于等于负载重力的20倍
        如果不是靠摩擦力保持产品不掉落，夹持力F必须大于等于负载重力的10倍

    如果两种工况同时存在，那么，选大的
        其实本身就是mg × 安全系数 = 2μF

【安全系数4：人情系数---对于尚未发生但是有可能出现的，增加负载，增加节拍，留余量】
        大部分情况1.3倍- 1.5倍，如果是【瓶颈工序】，建议1.5-2倍
        【瓶颈工序：节拍时间最长，整个生产线都被这个工序拖后腿了】
        【瓶颈动作：单动作节拍最长，整个设备的生产借配都被它拖后退了】
如果负载看上去很重，但是计算出来发现气缸其实用的不大的时候，适当的添加较大的人情系数

如果前面计算出来的，气缸已经非常大输出力了，那么人情系数谨慎考虑
  【学会考虑一个点：人情系数带来的盈余性能的详细参数】
比如200w的电机，2倍安全系数---400w        盈余功率：400w-200w = 200w
        3kw的电机，2倍安全系数---6kw            盈余功率：3000w

【气缸停止】
        气缸的行程如何选择？如何确保气缸停止位置的精度？

        1.气缸最好是不要把行程用满：从A到B，距离500mm 我们选：550mm+
        如果行程和实际情况匹配的刚刚好很有可能会出现一个尴尬的情况：A和B总有一个调不好
        所以最好选600mm行程的气缸：位置分配---超过A，50mm，同时超过B，50mm
        【要做外部限位机构，让气缸停在A和B的位置】

        2.如果冲击太大（速度快，负载质量大，气缸输出力大）
        气缸的活塞会带着冲击力顶气缸端盖，长期冲击会损坏的
        【要做减速机构，让气缸缓解下来】

        气缸的限位设计：硬限位+软缓解
                                    液压缓冲器+螺栓

        液压缓冲器++限位套筒：结构紧凑，设计简单---液压缓冲器如果需要更换，限位位置必须重新调整

        液压缓冲器+内六角螺栓：结构会大一些---液压缓冲器的状态不影响螺栓限位

        液压缓冲器+标砖限位块：用于定位精度要求较高，并且冲击较大的场合--调节麻烦，但是稳定性最好

        集成程度较高的气缸，自带这些换件：滑台气缸、转台气缸、滑台型无杆气缸

【案例1：横移气动模组选型】

设计要求：两个产品夹起来，往前前进一个位置，放下---等距输送

设计思路：【空间构思能力、软件设计能力】
        1.产品和夹爪以及手指气缸设计【产品的质量、夹爪的质量、手指气缸的质量】
        2.产品+夹爪+手指气缸   整体提升---做位移的规避【手指气缸安装板的质量、三轴气缸的质量】
        3.将夹取+提升机构视作整体---设计两个整体机构的共同结构---安装底板【安装底板的质量】
        4.有了底板以后，考虑滑台的结构---加强部分，承载部分【滑台结构的质量、滑块的质量】
        5.驱动部分设计---气缸
        6.最后能够确认整个机构悬空的高度尺寸---设计机架

【一下参数拍脑袋给的，不准确 ，仅用于参考如何统计总质量】【实际计算，请大家，一个一个算质量---查样册】

质量部分：产品的质量、夹爪的质量、手指气缸的质量、手指气缸安装板的质量、三轴气缸的质量
                   0.5kg×2         0.2kg×4           0.5kg×2                        0.5kg×2                     0.5kg×2
                 安装底板的质量、滑台结构的质量、滑块的质量
                        5kg                        10kg                  0.2×4

总质量：20kg

行程：280mm（三个放置位置的间距是280mm）

单程动作时间：1秒

        虽然说动作时间是1秒，但是又其中0.2秒用于传感器定位时间，所以气缸动作时间只有0.8秒

气缸最大运行速度：考虑匀速运行--- V = L / t = 280mm / 0.8s = 350mm/s
        【考虑到人情系数：按照400mm/s算】

        气缸理论输出力1：F= μmg = 0.1 × 20 × 10 = 20N

        安全系数1：取1.5倍（动负载）
        安全系数2：取0.35（按500mm/s计算，差不多）
        安全系数3：不需要
        安全系数4：1.5（属于有限提升节拍的部分）

综合安全系数后，气缸的选型输出力F = 20N × 1.5 × 1.5 ÷ 0.35 = 128.57N

得出一个结论：我们需要一个双边运行都是大于130N的，行程大于等于300mm的，直线气缸

【关于气缸自重问题】
        一般来说气缸自重的数据来源有两种

        1.气缸厂家的样册，如果样册上没有---联系厂家销售人员问问
        2.实在不行，sw里面气缸模型赋予材质，然后测算

        大部分时候，不需要很深度的轻量化设计---S45C往上怼
        有些工况就不太行：机器人末端执行机构

【例题2：夹爪提升机构】

        提升机构问题：
                1.能够将产品+夹爪+手指气缸+安装板，统一负载提升起来
                2.行程需要达到要求，不干涉，不撞击
                3.手指气缸需要一定的精度，不能乱跑，乱晃

        方案1：普通气缸+滑台机构---太麻烦了，但是这个方案适合大负载，长行程
        方案2 ：滑台气缸直接用，好---贵，适合于对手指气缸的刚性有明确要求
        方案3：三轴或者双轴气缸，比较折中----

        工况分析：

                算负载：产品200g，手指气缸300g，夹爪100g一个，转接板200g
                总负载：0.9kg --- 1kg

        1kg  = 10 N

        安全系数1：1.5动态负载
        安全系数2：150mm/s --- 300mm/s 之间----0.4
        安全系数3：不需要
        安全系数4：1.3倍

        气缸的选型输出力F = 10N × 1.5 × 1.3 ÷ 0.4 = 48.75N

        这个机构的气缸只需要输出力大于48.75N就能用了

        算行程：测算出来发现产品的举升高度至少要大于45mm
                        没有限位，气缸下降到极限行程，然后开始夹紧---选50mm

        算到这里，气缸输出力大于48.75N，气缸行程

        按照粗算部分：直接吧重力全额当成分力算，计算处后来偏差比较大，但是只会大不会小
                查表算出来，双轴气缸：20mm的缸径  50mm的行程
                                     三轴气缸：12mm的缸径  50mm的行程

    【如果气缸输出主要以输出力为主，较小的侧向力，甚至于理论上都没有侧向力---双轴】
    【如果气缸需要兼顾较大的侧向力（偏转扭矩），优先考虑---三轴气缸】

        以亚德客为例：三轴气缸有TCL和TCM两种
                TCL：钢珠直线轴承，精度比较高，更丝滑
                TCM：青铜滑动轴承，承载负载能力比较强

        按照精算 部分：老老实实测算中信，计算重力分力（三角函数），算力矩

【双气缸驱动（无导向机构）】
俩气缸速度没办法达到完全的一致（不同步）
两个电磁阀分别控制---不用想了，搞不定
一个电磁阀控制两个气缸---气管的长短、弯曲程度、气缸的润滑、安装精度都有影响
如果非要这么做：一定需要导向机构

​

【非金属材质耐干燥的问题】

         气动的管路：非金属材料---柔软的非金属材料都有一个问题---怕干燥

        及其干燥的环境会不断地夺取材料中的水分---干脆化---表面龟裂纹---爆管漏气

        给气管“穿衣服”---套热塑管

        不仅仅是气管，电线类也会这样

【不管气缸到位信号由什么东西触发，气缸只买带磁环的】

【气缸的调速方法：放在气动控制章节讲】

【滑台气缸】   

1.做直线运动：其实普通气缸也行、三轴、双轴、滑台、无杆
2.短行程：双轴、三轴、滑台
3.负载质量不大：如果负载很大，基本上是普通气缸+模组
4.要求机构刚性较好：滑台（不晃动、不变形、稳定、定位精度高）
5.安装空间紧凑：三轴、两轴、滑台、无杆
6、预算：三轴双轴---无杆---滑台---普通

气动模组：气缸具备了导向能力、输出能力、快速安装、减速及限位

工况分析：

        负载：产品忽略不计、夹爪0.1×2、手指气缸0.2、摆动气缸0.5、安装支架部分0.7
        总负载：0.2+0.2+0.5+0.7 = 1.6kg
        重心偏移：60mm×60mm
        【负载需要给个安全系数，2倍，防止快速运行的冲击力】---3.2kg

【滑台气缸的行程】需求行程：40mm，选型行程：45mm-50mm
【滑台气缸的运行速度】150mm/s ---200mm/s---该运动的完成时间【0.4s】

【滑台气缸的输出力计算】
运行所需的摩擦力F=μmg=0.1×3.2kg ×10 = 3.2N

安全系数1：1.5（动态负载）
安全系数2：0.35（200mm/s）
安全系数3：不考虑
安全系数4:2倍（该机构所以动作中，横移部分安全性较高）

最大负载F=3.2N×1.5×2÷0.35 = 27.42N

【滑台气缸的负载计算】

加速度计算：假设气缸用的三角形运行部分 0.2秒加速，400mm/s---2m/s²

上面说的是调速失效的加速度状态

【滑台气缸内，冲击加速度计算】

a = 1600×（Va ÷ 1000）×2
   =1600 （200/1000）2
   =64m/s²

行程短，用防撞垫---油压缓冲器会导致定位时间加长

允许负载：K × β × 负载
                  1  ×  1 × 32N=  32N

运行方向的力矩Mp = （32N × 64 0.06）/ 1000 × 9.8
                               = 122.88 / 9800
                               = 0.012

预选一个型号 ：6mm × 50mm 负载不够

根据亚德客的滑台形变量表，查表发现6mm的气缸不够使用
        查表发现：8×50的滑台气缸---在32N负载的情况下，形变量最大0.03mm
        【考虑到这里是简单的搬运机构，0.03mm的形变没有问题】

【当你使用滑台气缸负载，运行速度不太快的时候，直接查负载表就可以了，大部分时候连输出力都不算】
【行程较大，负载较大，而且运行速度也很大的时候，请各位计算一下力矩负载校核】如果新手小白没概念，100%计算

【无杆气缸机构设计计算】

  例题：无杆气缸案例

负载：产品0.2+夹爪0.1×2 + 手指气缸0.2+连接板0.3×2+三轴气缸0.3 = 1.5kg 两倍安全系数3kg
行程：700mm
重心偏移：50mm

预选16mm的无杆气缸---最大负载5.5kg，700mm时3kg 那么修正系数α 3 / 5.5 = 0.54

校核：允许负载 = 0.54 × 36.4 / （10.6 + 2 × 5）
                          =19.656 /  20.6
                          =0.95kg

发现不可行，重选25mm，演算

修正系数α = 8  / 16 = 0.5

校核：0.5 × 140 /  13.8 + 2 × 5 
        = 70 / 23.8        
        = 2.94kg

简单动作，尽量用气缸，伺服越多越麻烦

总线伺服、脉冲伺服

脉冲伺服的工作原理：PLC给脉冲给到驱动器，然后驱动器给电机旋转
        PLC的高速脉冲口只有4个，100kHZ  10w个脉冲每秒

总线伺服：通讯线控制  PLC可以带16个总线

【伺服电机添加越多，其实调试部分越麻烦】

【旋转气缸（带承载）】

        负载：产品忽略不计+夹爪0.2×2 + 手指气缸0.3 + 安装板0.3 = 1kg 两倍安全系数2kg
        行程：180°
        重心偏移量：60mm

        承载力矩T= F × L 
                        =（mg）× 0.06
                        = 2kg × 10 × 0.06
                        = 1.2 Nm        

        垂直负载20N，至少要用HRQ3

        弯矩承载1.2Nm，HRQ3和HRQ7都行，7好点

【如果转台气缸用于侧挂，悬臂机构回转---优先校核负载】
【如果转台气缸正方，重心偏移几乎没有，或者用于扭矩输出，计算需求转矩】

回转动作时间：1.5秒（纯动作时间）
        1.5秒的时间，旋转180°
        转一整圈3秒
        气缸转速20rpm   0.33rps
        虽然实际运行按照匀速，但是我们计算的时候按照不调速的状态（三角形轨迹）
        匀加速状态，40rpm  0.66rps  全程都是加速状态 t  = 1.5s

        角加速度计算：β = 2 πN/t
                                    =6.28 ×0.66 / 1.5
                                    = 2.8
        需求转矩T = β × J
                         =2.8 × 0.4 × （10的-4次方）
                         =0.000112Nm

        安全系数1：1.5
        安全系数2：0.4
        安全系数3：没有
        安全系数4：1.5

        计算出来的气缸额定输出力矩 T = 0.0002 × 1.5 × 1.5 ÷ 0.4 = 0.001Nm

【手指气缸+夹爪设计】

        靠摩擦力固定
        不靠摩擦力固定

工装夹具设计，先区分能够触碰的面
        1.区分这些面里，那些属于高精度的（加工面）
        2.再来筛选这些加工面里，距离设备工艺点最近的点
        3.加工定位你点，一定要和测试定位点，一致，加工基准与测试基准的关系
        4.再来筛选，方便装夹的点---移栽的夹爪、定位的治具
        5.有压必有抗，输出力的点，和承受力的点必须同轴，垂直，不允许空压
        6.如果是硬质产品，工装夹具不要【过定位】，软质产品，可以考虑【过定位】
        7.装夹点，不得影响设备工艺---干涉、破坏、外观损伤

【手指气缸选型】

        圆轴，1kg重量

        搬运形式：取料沿轴线方向，放料时水平放置

        夹取动作形式：两个都来---开合、平行

        夹爪与产品的摩擦系数：夹爪包胶---0.3

        夹爪行程：测试可知，40mm

        计算需求夹紧力

        摩擦力F = mg    摩擦力F= 摩擦系数μ × 接触面的正压力F
                2μF  = mg
                    F  = mg  ÷ 2μ
                    F  = 10N ÷ 0.6
                    F  =  17N

        还要考虑安全系数---安全系数3---经验公式【靠摩擦力，8倍，不靠，4倍---
                                                                        摩擦系数要做到0.4以上】 

        夹持力 = 17N × 8  = 126N       
        亚德客：HFT32 ×  80

        【手指气缸的选型其实很简单】

二十五、气动控制元件选型计算

气动控制

  1.动作，怎么动，在适当的时机动作
  2.运行速度，气缸跑多快？
  3.气缸不动作，没有输出力，有输出力

【气缸调速】将气缸速度调节到我们想要的结果
         对比什么都不干的情况下【降低速度】【提高速度】

【降低速度】---节流阀
        水龙头原理---开关开的越大，水流越大，开的越小，水流越小
        用同装水---开关开的越大，装水越快，开关开的越小，桶里的水就涨的慢

  【进气节流调速】
        大部分时候，我们希望请伸出、收回的速度能够分别单独调整
        追求工艺稳定性，伸出速度会调慢；追求节拍，收回动作会快
        在气缸的两个出气口分别设置调节机构

【单向节流阀】一个方向气流减小，一个方向气流正常

​

【两种调速方式】进气节流、排气节流

        【进气节流】控制气缸进气部分的气体流量
                较小的气流进入气缸内部，空间过大，没办法瞬间填满---气体的压缩程度会下降
                气缸运行有惯性，气缸运行没有阻力或者阻力过小
                所以气缸运行，速度越来越快---加速度越来越大的加速运动---速度失控
                气缸运行阻力越大，行程越短，这种情况不明显
                气缸运行阻力越小，行程越长，失控越明显
        【---------------------------------------------------------------------------------】
        静止--------极为缓慢的运行---------越来越快----------超快---------撞击

        当阻性负载较大的时候哦，进气节流反而能保证气缸输出力的稳定，不会出现运行到位以后，输出力瞬间拉高【压机、从下往上的压机---铆压】

        【排气节流】气缸腔体内，压缩空气充盈，压力损失几乎没有
                运行速度稳定，随着排气部分节流阀调整，速度取决于---排气流量，每秒钟排出多少立方的气出去
                排气节流部分的流量（每多久时间排多少立方的气体）---约束了气缸的最大运行速度
                排气节流的缺陷：如果速度调的很慢，运行过程中，气缸的输出力损失越大---用于推动排气回路出气
                【运行过程，输出力损失，运行到位以后，静止状态，输出力恢复】---气缸的安全系数1

【运行过程中，气缸活塞前进的输出力F为100N---其中30N用于推动排气端气体排出，0N推动负载】排气的关键在于活塞在动，活塞动起来，气体才会被排出，而气体排出，需要消耗活塞的输出力，当活塞没动了的时候，没有气体排出，100N的输出力，全作用在活塞杆输出部分，如果此时活塞杆顶着的是产品---产品全过程受力：运行----停止    70N --- 100N

阻性负载：【垂直工况，重力负载】【压装工况，压轴承，压轴内零件，压块状物体】

【绝大部分98%的工况---排气节流】
        速度慢，气缸输出力损失较大---气缸选大点
        停止后，气缸输出力瞬间增大---外部限位

【气管的弯折会带来阻力，损失压力】

【快速排气阀】：用于气管提速，用于某单独调压的气缸补充排气线路
        单独调压：某气动机构需要单独的较低的压力---精密调压阀（很多时候都不带排气功能的）
                气囊式位移传感器、压机气缸（精度要求）

【换向阀】几位几通   位：阀有多少个状态位置
                                   通：有几个接口（接气管、接消音器、阀岛底座）

        P口：国际惯例，连接供气口，提供源源不断的供气，正常使用下，P口一直有压力
        R口：排气口
     A、B口：作为输出口，一般用于连接气动执行机构

        电磁线圈：通电，产生磁场，是阀芯变化
        弹簧复位：一般用于线圈断电后，弹簧推着阀芯回到原位

        单电控、双电控：        
                单电控需要单配弹簧复位，只需要一个线圈---断电后，电磁阀会直接复位
        ---断电以后，供气气压还在，或者还有残压---气缸往不正确的方向走
        ---电磁阀本体便宜，少一组触点

                双电控不需要弹簧复位，两个线圈来回切换
        ---停在哪儿算哪儿，没有自主复位的能力---安全性稍微好点
        ---电磁阀价格贵点，多哦一组触点

        换向阀根据换向形式的不同：
                电磁阀：通电换向
                手控阀：手动换向（拨杆、按钮、踏板……）
                气控阀：用气压切换控制实现气缸换向---手控阀，实现较为复杂的纯机械气动控制电路

        【如何判断电磁阀的原位，如果是携带弹簧复位的，电磁阀本体上的原理图中，有字母的那个位置就是原位】

        两位两通：开关阀门，单纯控制开关，只能输出，不能排气---喷漆、气刀
        两位三通：P、R、A，一般用于单作用气缸，只管输出，不管回来---气动阻挡器、销钉气缸、针型气缸
                备注：【两位四通：常规气动的两位四通---公用一个排气口，液压里面，两位四通---管路直接切换】
        两位五通：P、R、S、A、B ，AB输出口，RS排气口，标准的一个电磁阀控制一个气动执行元件
        三位阀：三个位置，左位置、右位置，中间位置（原位）---一定是双电控的
                        两个线圈同时断电，弹簧对顶，阀芯回到中间位置

        三位五通---中压阀：
                配合请使用---三个状态
                1.气缸推出，该排气就排气，该输出就输出
                2.气缸收回，该排气就排气，该输出就输出
                3.中间位置，气缸的两个腔体同时供气，有杆气缸，会缓慢的伸出，无杆气缸不动

        中压：中间位置持续供压

        一般用于垂直机构上升位置保护---防止电磁阀烧坏了，瞬间断电，导致垂直机构下坠

        设备断电，照样下坠---一般来说，标准操作，气动五联件里面，数显压力表检测气压，断电以后，自动泄压，并且封闭进气

【垂直机构，如果气缸选型安全系数不够，中压阀会导致，顶升后，切换中位置做保持，会出现机构上下浮动的情况，抗恒定外部负载的方向，最好是无杆腔输出方向

        三位五通---中封阀
                中位时，所有的口全部封闭
                配合气缸使用---三个状态
                1.气缸推出，该排气就排气，该输出就输出
                2.气缸收回，该排气就排气，该输出就输出
                3.中位---气缸两个腔体同时封闭---并且保留一定的残余压力

        一般用于垂直机构、有持续不断地外力机构
        【防止断电断气导致负载直接往下坠落，砸坏设备，砸伤人】

        当气缸内有残压时，压力越大，气管拔出越困难
          用于夹持机构（夹爪气缸），防止断气后丢产品

        当气缸使用中封阀，然后使用过程中，卡住了，憋住了，要小心伤人

        三位五通---中排（中泄）：中位泄压，排气，瞬间释放气缸内的压力

                配合气缸使用---三个状态
                1.气缸推出，该排气就排气，该输出就输出
                2.气缸收回，该排气就排气，该输出就输出
                3.中位---气缸两个腔体同时开放排气---瞬间释放所有压力

        主要用于断电断气后，必须切断输出力的气动元件
        保护人，保护设备
        【垂直机构、带恒定外力负载的机构，禁止使用中泄阀】

【先导阀、溢流阀】

        先导阀：密封性极好，必须有输出气压，阀芯才会打开通气---断电断气后，阀芯处于密封状态---不漏气
        当某个机构需要非常高的安全保持能力---配先导阀
        当你的机构正常控制的时候，先导阀不会出现顶不开的情况

【电气比例阀】        【伺服比例阀】

        气动                        液压

【精密控制输出压力】

在确定的集中供气压力下，气缸的输出数值是稳定的，比如：32的气缸，0.6mpa下 输出力482.5N
        如果这个气缸我们要求他输出力要可调---精密调压阀---人工手调，自动化运行时，输出力还是无法改变
        【气缸一个压紧的动作，需要三个不同的输出力阶段】

【电阻焊，气动压紧】

1.气缸推着钨电极前进，直到待焊接的表面
2.予压，确保钨电极贴紧产品
3.爬坡电流，电流逐渐增大，温度逐渐升高
4.电流达到峰值并且保持，气缸增压，输出压力增加
5.输出压力保持，电流开始爬坡下降
6.电流停止，输出力开始逐渐下降
7.电流、输出力，都清零，开始回程
8.复位，结束

【全过程中，气缸的输出力有变化，焊接电流有变化】

如果用伺服压机，要做精密控制---需要搭配压力传感器

5W1H，PDCA

【以上皆是电气自动化控制中常用的阀】

【手动、气控】

        很多时候没办法实现100%的全自动生产，也没必要
        80%的全自动---100%需要付出很多倍的成本

        有人工的参与，实现“全自动生产”是很正常的事情
        【上料，关键工序人工，目检，下料】
        人工按开关，电动系统，电动按钮，气动，各种人机工程学的阀

【脚踏阀】适合于员工双手需要进行加工操作：气锤，风磨，风披打螺丝

二十六、电磁阀的选型件算

电磁阀：电磁控制---自动化的关键
                PLC  ---- 继电器----电磁阀----调速阀----气缸
                                供气源---

        【电磁阀主要负责：换向，实现气缸的动作变化】

电磁阀有哪些参数是会影响到使用的？
        【电磁阀一般不安装在电控柜里面--尽可能地让电磁阀---调速阀/气缸的气管，要短，要近一点】

使用气压：必须跟集中供气匹配
电磁阀的控制逻辑：非常重要----没有近路可走，必学
常开、常闭：【一定是两位，单电控阀】断电状态不一样---失效分析---断电后，气缸的运行状态有的没得选，一般来说也不用太过于考虑
有效截面积（CV值）：电磁阀通道内，最细的出口部分---大小影响气流的流量（气体流速）
        【流量：流量过小，会导致气缸的速度跟不上，流量过大，没问题】
接口部分：优先选择自带气管接头的---非常方便
                如果非得分开买---要么让厂家配齐、直接找和电磁阀接口一样参数的接头
是否需要阀岛：当你电磁阀数量较多的时候，阀岛的形式能让你更加简洁

        阀岛的使用注意事项：如果出现大缺口漏气---整个阀岛上的电磁阀输出压力都会有影响
        极少的情况：几乎所有气缸同时运行时---气压可能不足、排气受阻（消音器堵了）
从入户的三联件开始分管，一个管接一个阀岛

电磁阀较少----不需要阀岛

【尽量不要搞，一个电磁阀控俩气缸，也不要搞两个单独控制的气缸联动】

【CV值得计算】

【】【CV = Q / 1000】 Q：该阀负责的执行机构的最大耗气量（L/min）

【Q = 0.0642 × D² × Vmax × （P + 0.102）】

        D：气缸活塞的直径（cm）
        Vmax：气缸的最大运行速度（mm/s）
        P：供气压力（mpa）
        0.0462、0.102----系数，各种单位换算的系数

安全系数：1.3-2倍----按2倍买不了吃亏买不了上当

【案例】超薄气缸AQC32×300
        最大运行速度：500mm/s
        供气压力：0.6mpa
        气缸活塞直径：3.2cm

Q =0.0642 × D² × Vmax × （P + 0.102）
    =0.0642 ×3.22× 500 ×（0.6+0.102）
    =166.05（L/min）

CV  = 166.05 / 1000 = 0.16

安全系数给2 ： 0.16 × 2 = 0.32

两位五通阀   CV  0.32

最快的方法，选完气缸以后，直接查厂家样册
【电磁阀、调速阀、气管……】直接配套，非常方便

二十七 、气动附件选型

【调速阀、接头、气管、缓冲器、分接头、浮动接头……】

调速阀

排气节流

​

​

​

管接头

​​

​

​

穿板直通

​

汇流排

​

气管

PU弹簧气管

​

​外径×内径

气缸活塞杆接头
I型，Y型，鱼眼

​​

液压缓冲器

​

弹簧：复位

二十八、液压缓冲器的选型计算

缓解冲击（气缸自带气缓冲、胶垫缓冲，适合于小负载，低速度缓冲）
        效果最好的：液压缓冲器

结构强度，变应力的影响----疲劳

大负载、高速运行----不建议使用气缸
【缓冲器不可以单独用来作为停止限位功能】
1、液压缓冲器+限位螺栓（或者专用限位工装---高精度要求场合，稳定性要求）
2、液压缓冲器+定位帽---紧凑空间使用，调试和使用其实没有想象中那么方便

液压缓冲器如果选型选小了：缓冲器受不了，干报废
液压缓冲器如果选型选大了：撞不动，冲击没能缓解，机构还走不到预定位置

液压缓冲器的工程计算一般来说都是安装能量守恒来计算

负载运行起来所携带的动能                  +        气缸推力的做功                   
        J =  m × V² ÷ 2                              +        J  = F ×  L  （N.m）
m：动起来部分的总质量（kg）                 F：缓冲过程中所收到的外力（气缸、重力、弹簧力...）
V：冲击前的瞬时速度                                L：缓冲的行程（一般来说取决于液压缓冲器的行程）
（对于气缸来说就是最大速度）    （但是如果哦缓冲器的行程没有完全利用，那就预估实际行程）

【案例】

总负载：20kg
最大运行速度：400mm/s
气缸：ACQ32----输出力482.5N

【1】计算动能部分
                J= m × V² ÷ 2
                  =20kg × 0.4² ÷ 2
                  =1.6J

【2】计算外力做功部分
                J = F × L
                   =482.5N × 0016m
                   =7.72J
总能量：1.6 + 7.72 = 9.32J(N.m）
从这里来看，至少1210型号---16mm行程的话，1416也行

【3】每小时的能量总和
                该机构节拍：6秒
        安装每分钟满工作：60秒 / 6秒 = 10次冲击
        按照每小时满工作：60分钟 × 10次冲击 = 600次冲击
        每小时的总能量：600次 × 9.32J = 5592J

算下来发现1416绰绰有余--型号更小的行不行

        反选，1215也可以
        重选1210        J= FL
                                = 482.5 × 0.01
                                =4.825 J

总能量 = 1.6 + 4.825 = 6.425

最后决定1210不行，以气立可的参数为准1410

【垂直工况】
        1.外力部分需要加上负载重力
        2.需要考虑气缸调速完全失效后果---速度失控，按照最大速度来算----
        ---气缸输出力+重力，在行程范围内实现的加速效果

【难点总结】液压缓冲器的缓冲行程不好选，尤其是没有要求的时候
                -----在允许范围内，尽可能选小，或者倒数第二【初选】
                -----经过详细计算以后，再次尽可能的选小【终选】

        1.其实也有套装：供应商可能有，公司内部标准
        2.让供应商选（下策）         

二十九、真空元件选型计算

正压系统：气缸、吹气……
负压系统：吸盘、吸尘……

【真空】真空的压力差来自于我们充满空气的环境
              没有空气，什么都没有，才能叫真空
              【真的空了，什么都没了】
真空会有一个度，有一个最大的值——大气压力完全压在容器上
大气压力：101kpa（海拔为0的时候）
【真空是靠大气压干活】
【气缸是克服大气压干活】

最大真空度：-101.3kpa

【真空电机】：主要设计在真空环境，没有导热介质，一般的电机发热积累会烧

真空系统主要应用：吸盘固定

说，产品的一般来说搬运、固定、夹紧、定位……产品不方便夹紧

        1.过大的外力容易损坏产品，夹碎了
        2.过大的外力容易导致变形，质量不良
        3.产品表面不能留划痕
        4.产品表面无处下手

吸附类固定：真空、电磁铁

【电磁铁】：磁场吸附，针对：铁钴镍三种元素

        只要功率够大，吸附力很大很大

        缺陷：
                1.电磁铁发热很厉害，烧产品，烧磁铁本体
                2.通电吸，断电掉——有安全风险

【电永磁铁】：通电充磁——断电——吸附产品——通电消磁——断电，没磁性
                在吸附过程中，是永磁状态，不需要电，所以不怕长时间使用带来的高温，也不怕断电

虽然适合【大负载】，但是成本高，磁铁本体质量大，容易导致产品磁化

45钢的工装夹具：长时间和金属产品接触并且有摩擦——日积月累会有磁性
        【定期把工装夹具拆下来，消磁】——消磁机

电弧焊接工装夹具，不准电磁铁——磁偏吹

【真空系统】适用于小负载场合

        1.流体通过窄道时，压力增加，流速增加
        2.高速流体会产生负压——伯努利原理

【真空发生器】

        【破真空】（带节流阀）向真空腔体内，快速填充气体，实现负压清零，快速松开
                如果吹猛了，产品就吹飞了……

真空系统设计：
        实行机构开始设计

【薄板材料】
        叠料状态，侧面无从下手，正面有大量的可接触面——吸盘

        分张：紧密叠在一起的产品，分开成单张——过于光滑的表面，贴合太紧，气密性太好

1.要克服或者消除板料之间的吸附力
        1.抖两下，适合附着力小的场合，产品的质量不能太大
        2.气刀破真空……从叠料缝隙里面，吹气，分开，柔软产品可以，硬产品只能吹气辅助
        3.磁性分张器：小体积，薄片，克服油膜粘附
        4.刮片分料：来的比较直接，但是要小心损伤产品

吸盘的输出力计算

关于吸盘数量的设定——吸盘的数量跟输出力计算没有直接关系，在计算输出力之前，必须定好吸盘数量

产品的受力有关系：吸盘数量越少——受力点越集中

关于变形问题：有经验的，按照各自的理解来——如果么经验，走一遍有限元，用科学的方法以数据的形式体现

如何确认吸盘的布局、数量——

当然，在你科学计算过出的结果的基础上，如果你的拉板觉得，还是不靠谱，按他的来，可劲夹，听老板的反正安全系数给的大，不怕出事---油多不坏菜

【散热机构，吸尘】

【真空系统组成】

  【过滤器】主要用于防止吸入的空气携带灰尘杂质堵塞真空发生器
  【真空压力表】
                机械式的：用于辅助技术人员判断真空吸附力是否足够，如果不够，检查维修
                数显式的：负压达到要求以后才能输出信号给PLC或者各种下位机

  【吸附完成时间----吸附速度】
                需要抽空的气体的体积以及真空装置的流量
                达到预定负压值的时间——
                        【真空发生器】                【真空泵】
                                -88kpa                        -101kpa
                              流量不大                        流量大
                          一对一管吸盘              一个泵管很多个
                                体积小                          体积大

【到底要不要破真空】是否需要较快的速度，较短的节拍----需要
                                    如果说是常规状态，不用也没事，停止供气以后，空气倒灌进吸盘空间
                                        【这个速度肯定不如主动充气快（破真空）】

【吸盘】

【标准型】平平无奇，标杆，也没有什么特殊的
【风琴型】能够吸取较为规则的、球形的曲面、带补偿功能
【多段伸缩】

【海绵吸盘】主要拿来吸表面粗糙不平、漏气——需要持续输出吸附力——砖头
【带肋支撑】减小接触面积，减少吸附痕迹
【带沟槽】主要用于防滑，扩大与工件的接触部分
【带缓冲+花键】缓冲弹簧确保吸盘与产品表面贴合而不压坏，花键确保吸盘不会自转

【异型吸盘】小型、超小型、椭圆形、各种定制

        材料选择
                丁腈橡胶（NBR）耐油
                        适用于：纸板、纸箱、光滑的金属板材、胶合板

                硅胶：无毒、不沾、耐高温、耐低温、足够的软、不伤产品
                        适用于：食品、医药、模具、玻璃、光学

                聚氨酯（PU）优力胶：耐磨、硬、耐油

                氟橡胶：高温、低温

                适用于：耐油、耐水、高温低温、酸、碱、盐、干燥……

【硬质吸盘】

        吸板：硬质底座，适合柔性薄片，不适合装夹的场合---贵

漏气问题：出现漏气不一定是失误——特殊吸盘，流量给大，持续消耗压缩空气

能够做到最省气的状态：工件与吸盘之间，尽可能地保证不漏气
                                        选择压力调控功能的省气型真空发生器

【非标吸盘】有自制的，特殊工件找厂家定制吸盘
                只要是有专门做真空厂家：一定在各行各业都有典型案例（不一定会出现在样册）
                【多跟厂家供应商沟通，不要去聊什么产品型号，多聊解决方案】

【各种附件】

【案例】锂电池在线贴膜案例分析

【吸盘的数量取决于：工件的具体情况】

钢板质量：50kg
基于有限元，分布10个吸盘做受力点

负载：F= mg = 50kg × 10 = 500N

十个吸盘，每个吸盘分配到50N
【吸盘属于软质接触，不用考虑负载不均匀的问题】

        F=（PxSx0.1）/ t
  50N  = （65xSx0.1）/4
   50    = 1.625 x  S
   S     = 50   /  1.625
          = 30.7 cm²

S  =  3.14  x R²
30.7 = 3.14 x R²
R² = 30.7 / 3.14 
R² = 9.77
R  = 3.12cm = 31.2mm

吸盘直径62.4mm

四倍安全系数，垂直起重形式---62.4mm

查样册可知，吸盘直径直接拉到80mm

由于冲量，撞击力，缓冲力，不好量化，也没必要在吸盘上花太多时间，1.3-1.4倍安全系数是够的

1.气动移栽机构，受到冲击的时候，真空度已经达到-88左右了
2.冲击的瞬间，加速度肯定是低于5m/s²---重力加速度才9.8
3.最后的底牌---计算的时候是10个吸盘，实际布置【12-14个】---按12个

【比起节约几百、几千块钱，项目完成度是第一要义---但是，面试的时候不要说出来】

配管：10×6.5的管道

【真空发生器】

真空发生器的两个关键选型参数
        1.最大吸入流量：决定了吸附完成时间
        2.真空度：确保了吸盘的吸附力

最大吸入流量：从正常压力状态到   抽空管道+吸盘内空气的时间
        需要计算管道内气体的体积+吸盘内气体的体积

【管道容积】

        【V = πD²L /  4000】

V：管道的容积（L升）
D：管道的内径（mm毫米）
L：管道的长度（m米）

【管道越长，需要抽空的气体越多，吸附时间越长——尽可能的缩短管道长度】
缩短管道长度的方法：真空发生器安装位置靠近吸盘部分

管道长度单根2米算（实际并没有这么长）

V = 3.14 × 6.5² × 2 / 4000
   =0.07  L

单个吸盘容积：25立方厘米 =  0.025L（查样册来的）

一套吸盘：管道+吸盘  = 0.07 + 0.025 = 0.095  约等于0.1L

设定吸附时间：根据时序图，包括气动机构的运行，都分配完以后，剩下吸附时间还剩余1秒
        单套吸盘，需要在1秒内抽完0.1L的空气
        按照这个速度，1秒抽0.1L，一分钟抽6L
        单套吸盘需要6L/min至少

这里计算的是平衡流量，样册上是最大吸入流量

那么按照经验系数：平均吸入流量 = 最大吸入流量 × 系数（0.3-0.5）
                                【最大吸入流量】=平均吸入流量 ÷ 系数（0.3-0.5）
                                                            =6L ÷ 0.3
                                                            =20L

由于单个吸盘套装需要的流量很大，所以，直接真空发生器阀岛：一对一搞定

【大部分的真空部件销售，基本都提供选型计算服务】

三十、气动回路设计

FA零部件选型篇

三十一、直线导轨选型计算

FA：factory automation
制造业生产工厂中自动化设备
最常用的标准件类别

misumii（米思米）：品质是OK的，但是价格昂贵
怡和达-国产品牌，相对便宜
三益精密
电商--淘宝

专卖直线导轨的品牌---HIWIN（台湾上银）

                               ---台湾鼎瀚（0.2上银）

专卖直线导轨的品牌一般丝杆也是王牌

五金配件-锅屋百迪

直线导轨（线性导轨）---滚珠作为滑动介质，属于滚动摩擦

    效率高，阻力小，适合高速运行，刚性没那么好

硬轨---滑动摩擦，接触面大，负载大，刚性好，需要短期注油

    效率低，阻力大

直线轴承（下个小章节）

滚珠列数越多，负载越大

直线导轨承载：

             俯仰力矩（点头力矩、颠覆力矩、倾覆力矩）

             翻滚力矩

             回转力矩

             三个方向的正压力

          平放姿态，正压力承载最强

          侧挂姿态，侧向压力承载稍弱

          倒挂姿态，倒挂拉力承载最弱（尽可能避免）

                               【如果不可避免，安全系数给大】

滑台机构中滑块的使用一般成阵列布局--至少四个

 【尽可能地削弱力矩，转移到正压力】

【导轨长度】常规尺寸最长4000mm（四米，刨去切割部分，3970mm）

                          可以定做，长尺寸

                      但是大部分超过4m的行程的时候还是要考虑拼接

                     大滑台、大地轨才会考虑超长行程，一般都是优先整根，不要拼接

                      拼接强度会降低

【导轨拼接】必须采用错位拼接，避免滑台上有任意两个滑块同时压在两个拼接口上

【滑块转移】必须对接后才能将滑块转移到其他导轨上，或者使用转移替代品（小塑料条）

【直线导轨的品类】

                     导轨的类型、滑块的类型

                  【导轨和滑块必须匹配，所以除了导轨的表面处理以外，其他的特点都跟随滑块】

      滑块分类：

                     按照负载分：微型、中重载型、超重载型  （从最小的十几公斤到最大的几十吨负载）

                       按照尺寸分：宽度尺寸、高度尺寸、长度尺寸

                                          【加宽型滑块】：用于高度尺寸局限性大，但是需要宽度支持安装

                                        【加长型滑块】：为了满足受力均匀，避免出现一个滑块嫌少，两个装不下

                                         【短型滑块】：为了解决普通滑块太长的问题

                                         【加高型滑块】：为了解决安装平台高度不足的问题

                        如果不区分这些特殊型号，通用滑块型号来说，负载能力越强，各方向尺寸越大

                                        【预压型滑块】：能够消除间隙，精度高，重载用，阻力变大（轻微的憋住滚珠）

【直线导轨滑块注油】大部分时候直接用默认的油嘴，安调的时候打一次油就可以了

      【特例】

             1.工人后续在设备维护的时候打油很麻烦，位置很难抵达

             2.设备安装完成后，油枪够不到油嘴，如果需要人工打油就必须拆设备

             3.滑轨的工艺性很强，要求较高的运行顺畅度（注油周期很短）

         中央供油系统，自动泵油（黄油  0000# 或者00000#）

【直线导轨的安装与打表】：要使用加工技巧、精度控制就必须要了解使用端的检测手法

【直线导轨的安装与垫片调节】

【直线导轨安装面、靠边的加工精度设计】按照上银的样册来就可以了，万无一失

【直线导轨的选型计算案例】

悬臂结构，节约空间，方便运动---承载能力差

简支梁结构，龙门结构

同一个机构上面，滑块型号得统一，别搞花操作

安全系数问题：

1. 考虑到极端失效状态，我们会默认同组的滑块数量只有1，按照这个去选型
2. 等径原则（滑台机构，导向部分和驱动部分轴的直径一致）

                 驱动部分：丝杆直径、气缸杆直径、

                 导向部分：导轨宽度、导向轴直径

        【双滑块双导轨，必须是避免大量的俯仰力矩出现的结构】

【直线导轨的选型步骤】

1. 分析工况.....
2. 是否需要预压？
3. 考虑滑块数量（受力分析、承载有限元、美观）
4. 受力分析计算，计算出每个滑块需要承受的正压力
5. 受力分析计算，计算出每个滑块需要需要承受的力矩
6. 插样册选型
7. 计算寿命（一般不计算）
8. 确认长度尺寸（根据行程以及负载尺寸大小计算）

要么sw里配合拖动一下就知道，要么做个动画

1. 设计拖链、走线、接头.....

【C动】动负载：变化的力，运行状态下需要承受的力

【C静】静负载：静止状态下收到的恒力

【案例】  单个滑块的承载为750N，安全系数系数取5倍  选型参数F=3.75  KN

三十二、直线轴承、轴套、导向轴

降低“轴套”与导向轴之间的摩擦力
1.通过润滑、特殊材质等手段降低轴与轴套之间的摩擦力---润滑脂、黄铜、石墨片【衬套】
2.通过滚动体介质来将滑动摩擦变为滚动摩擦【滚珠型直线轴承】

【直线轴承】与【直线导轨】的区别
1.外观不一样---安装方式不一样，在不同的结构里各有优势
     垂直运动，直线导轨适合做悬臂类结构，直线轴承+导向轴适合多点框架式结构
        至少在垂直机构上，直线轴承的机构更简单，更方便安调
     水平运动，常规的直线轴承是不太适合大跨度安装的，所以大负载、高精度、长距离---直线导轨

2.工作效率不一样，直线轴承的阻力更小，适合小负载的中高速运行，直线导轨的阻力较大，适合大负载

3.自由度不一样
    直线导轨的自由度：运行方向前后
    直线轴承的自由度：运行方向前后、一定的圆周旋转角度

4.两者精度不一样
     直线导轨的精度：适合中高精度要求
     直线轴承的精度：适合中低精度要求

5.价格不一样
      同负载情况下，直线导轨贵、直线轴承便宜

6.应用场景

大负载、高精度、高运行速度、重要设备（工艺性要求、稳定性要求）----直线导轨
小负载、中低精度、中等运行速度、不重要机构----直线轴承

ps：不排除为了考虑方便安装、简单机构设计而在较为重要的机构中使用直线轴承---小间隙直线轴承
   

直线轴承的组成：直线轴承本体、导向轴

【导向轴】 45#镀硬铬、SUJ2、SS440、（尽量不要用Q235）

【直线轴承的种类及应用场景】
【直线轴承与轴的公差配合】
基轴、基孔：直线轴承和轴的配合要么g6要么h7---h5
【直线轴承的选型方法】

【衬套、花键轴】

比起直线轴承，衬套的特点
1.耐用，负载能力强---结构简单，轴孔的接触面比直线轴承的滚珠接触面更大
2.比起直线轴承来说，【衬套适合低速重载荷场合，精度较低】
3.对恶劣使用环境更加耐受--高温、低温
4.同等负载情况下，比起直线轴承，衬套的尺寸更小
5.可以直线运行也可以回转运行，但，低速运行
6.精度不高的时候，衬套的成本比直线轴承低很多

垂直运动机构中，直线轴承、衬套的选择--等径原则，大于或等于驱动机构的输出端直径

【衬套和导向轴的配合】
g6 ： 中精度（间歇运行） 
f8 ： 中精度（连续运行） 
d8 ： 中 · 低精度（中负载） 
e7 ： 中 · 低精度（低负载）

导向轴的表面粗糙度推荐1.6a（63s）以下

无油垫板、无油垫片

同样是直线运行的轴承，其实主要还是分成两个大类：
    1.滚动摩擦--直线轴承、直线导轨、滚珠丝杆、凸轮辊子
    2.滑动摩擦--衬套、硬轨、滑动丝杆、各种滑动垫块

三十三、滚动轴承、转轴

【选型思路：避开各部件的缺陷，利用各部件的优势，解决我们的需求】

轴承：承载起转动的轴，减少轴的磨损、减少轴的转动阻力、能够安全的承载住轴的负载

1.滑动轴承-不多用

2.滚动轴承--用的多、阻力小，有自己的标准，深受设计师喜爱

          轴承： 内圈：装轴
                     外圈：装轴承座
                     滚动体：确保内圈和外圈能自由的发生相对旋转运动
                     保持架：解决大轴承的滚珠之间碰撞的问题
                     防尘盖：顾名思义--防尘

【深沟球轴承6】：径向受力能力中等
                           轴向受力能力偏弱 
                           极限转速很高

                          【深沟球轴承是我们机械设计过程中使用量最大的轴承种类】

                          【如果轴向受力比较重要，那么深沟球就不合适】
                           安全性影响、精度要求、稳定性要求

【角接触轴承7】：径向受力能力中等
                           轴向受力能力一个方向中等，一个方向基本没有受力能力
                           极限转速很高

                           【角接触轴承由于单个只能抗一个方向的轴向力，所以我们一般呈对使用】

【双列角接触轴承】：解决的就是角接触轴承成对使用的麻烦

【推力球轴承 / 面轴承5】：径向受力能力没有
                                         轴向受力能力较大
                                         极限转速较高

【调心球轴承1】：   径向受力能力中等
                              轴向受力能力偏弱
                              极限转速较高
                             【具备一定的自适应调节能力，在一定角度范围内相当于一个万向节的功能】
                             刚性不太好（细长比太小、材质不过关的轴）
                             安装位置加工精度无法做到很高（大型零件）

【滚子轴承、滚柱轴承N】
                                 径向受力能力很强（同等负载下，尺寸小）
                                 轴向受力能力几乎没有
                                 极限转速较低

【微型的滚子轴承、滚针轴承NA】
                                  同上特征
                                  尺寸更小，更紧凑

【调心滚子轴承、球面滚子轴承2】
                                 径向受力能力很强（同等负载下，尺寸小）
                                 轴向受力能力很弱
                                 极限转速较低
                               【具备一定的自适应调节能力，在一定角度范围内相当于一个万向节的功能】
                                 刚性不太好（细长比太小、材质不过关的轴）
                                 安装位置加工精度无法做到很高（大型零件）

【圆锥滚子轴承3】    
                                 径向受力能力很强（同等负载下，尺寸小）
                                 轴向受力能力较强
                                 极限转速较低

【推力滚子轴承8】
                                 径向受力能力看情况（平面型不能受径向力、锥形能受一点点）
                                 轴向受力能力极强
                                 极限转速较低 

【轴承分类】
   根据滚动体不一样：分【球轴承】和【滚子轴承】
   根据受力方式不同：分【纯径向受力】、【综合受力】、【纯轴向受力】
   根据调节功能不同：分【可调节】和【不可调节】
   根据轴承材料不同：轴承钢、防锈处理、绝缘处理、陶瓷...........
   根据滚动体组数不同：单列、双列

【轴承的运行速度单位：  m/s  内圈线速度】同样是高速轴承
     大尺寸的轴承转速会很低，小尺寸的轴承转速会很高

【轴承样册选型流程】
案例：

理论压轴力（径向力）--750N     
需求转速：3000rpm    所以转速系数取0.25
运行时间：24H/24H   所以疲劳系数选6
考虑到过程有所缩减：安全系数再取个2

NSK样册中，Cr为径向动载荷    Cor为径向静载荷     Ca为轴向载荷

轴承需求径向力：（750×6×2）/0.25 =36000N

【轴的三种强度与最小直径的设计方法】：

                                方法1：经验公式、借鉴抄袭、带着轴承一起（算承载的转矩来进行对比）

                                方法2：如果负载大于传动---算轴承，跟轴
                                            如果传动大于负载---算轴，跟轴承
                                            机械设计手册---标准计算过程
                                            45钢做轴（A值取126）
                                            传递功率2kw、转速300rpm
                                            查表套公式---最低23.7mm，优先选择25或者30mm
                                           【机械设计手册第六版---轴及其链接】 ---第一张---1.5小章节

                                方法3：有限元解决问题----直角和圆角的区别

保持好奇心，没事多研究样册

【轴系设计】

【轴承与轴公差的选择（根据工况）顺便看一下工程图标注】
轴承与轴的配合---基孔制

过盈配合：低速、重载---

    小过盈（敲击安装）只能敲内圈，千万不能内圈过盈安装，敲外圈
    大过盈（热装、冷装）

对于一般工况的轴承来说，过盈还是比间隙好

实际情况：间隙配合

【传动轴、轴承与轴承座的设计】

【牛眼轴承】，整面的铺设牛眼轴承
案例：质量很大的产品，200kg，需要吊装到工装台上，液压夹具进行夹紧
          重力输送线-牛眼轴承滑动

轴承的精度等级

日本标准、中国标准

P0  P2  P4  P5  P6

通过设计来避免精度失控

三十四、联轴器、张紧套

【联轴器的概念】

1.连接两个轴为一体：动力传递、解决轴直径不同的问题
     两个产品无法达到一致
       电机+丝杆
       电机+减速机

2.轴间偏差

       径向偏差：直径方向上的位移偏差
       轴向偏差：轴方向上的位移偏差
       角度偏差：两轴中心线成角度的变化偏差

       实际情况：【复合偏差】

       偏差的来源：机加工偏差、安装偏差、运行过程（温度、振动、机体刚性.......）

3.过载保护
 
       以柔克刚，防止负载端收到外力冲击导致与电机之间出现短暂而猛烈的能量传递
       第一个层次：选择对应的联轴器，解决短暂的过载冲击（新手必须掌握）
       第二个层次：降低联轴器的安全系数，一旦承受巨额的能量，联轴器断裂保护（老手尝试）

联轴器的分类：【刚性联轴器、弹性联轴器】

    刚性联轴器传动效率高、不具备缓冲保护功能
    弹性联轴器的传动效率看情况、具备缓冲保护、有一部份型号可能存在【传动滞后性】

【刚性联轴器】

 一、套筒联轴器
         1.结构简单：便宜，寿命长，结实耐造
         2.不具备缓冲功能
         3.不具备补偿功能

二、凸缘式联轴器
         1.同为刚性联轴器，比起套筒式，最大的特点就是分体结构，安调方便
         2.极限承载能力不如套筒式，螺栓有可能会被冲击断裂

三、夹壳式联轴器
         1.同为刚性联轴器，比起凸缘式联轴器，拆装更方便（解决紧凑空间内的安装问题）
         2.承载能力稍弱（比起套筒式）

四、链式联轴器

【弹性联轴器】

一、膜片式联轴器
          1.传动介质为钢片（很多片）
          2.利用钢片的变形，实现轴间偏差补偿
          3.传动滞后性很小
          4.补偿能力不突出，范围有限
          5.结构复杂，成本有点高（非标设备用得很多，标准机要尽可能避免）
          6.旋转方向上，不具备冲击缓解能力

         属于万精油联轴器，现代设备基本用于搭配【伺服电机】，黄金搭档
         结论：伺服电机使用，有精度要求，有运动性能要求---膜片式联轴器

二、梅花式联轴器
          1.有传动滞后性，不适合高精度、高运动响应要求的场合
          2.旋转方向具备冲击缓解能力---配【通用电机】黄金搭档
                        （三相异步驱动的输送线、单相异步驱动的.....）
          3.具备一定的补偿能力，解决安调麻烦的问题
                

三、沟槽式联轴器
          1.结构简单，成本低
          2.主要特性与膜片式类似，但是什么参数都比膜片式要弱
          3.承载能力很低，容易断
 
         【小功率伺服、大部分的步进电机】

四、十字滑块式联轴器
          1.非金属介质传动，有一定的吸振能力
          2.十字滑块具备了相对滑动运行能力，因此径向偏移补偿能力很nice
          3.磨损严重，阻力大
          4.不适合高速运行（磨损、偏心离心力）
          5.结构简单，便宜
  
【特殊联轴器】
   万向节、链式联轴器、波纹管联轴器、蛇形弹簧....
【涨紧套】

三十五、拖链、波纹管

新项目，完全不熟悉的入手顺序

0.公司资料库（问同事、组织开设可行性评审会议）
1.开拔网、沐风网
2.短视频渠道---找厂家
3.找文献---专利、论文、国标
4.找专项书籍，将细节落地

会跟随机构移动的线束需要解决的问题

1.约束，不乱跑，不飞线
        轧带YYDS

2.保护，防止磨损
       专用的线束保护
       拖链（坦克链）、柔性拖链、波纹管、纯手工外包装、PVC管道、线桥、缠绕管
【拖链】

1.拖链种类
          普通拖链---无尘拖链（无尘、防线束磨损）
          普通拖链---金属拖链（承载能力、防线束的外部压力）
          拖链分两个大类：桥式、全封闭式（外部掉落、火花、水飞溅）
                                     开口式、不可开口型（线束多而常---开口、短而少---选不可开口）
                                     拖链内侧是否带隔板（分隔线束，防止磨损、缠绕，长行程，高速）
          
2.横截面选择，草图绘制仿一下，或者查各个标准件的线束的样册来判断截面积，或者问电气工程师

      通讯线24V48V、驱动线220V、380V  ，高低压要做隔离区分，千万不要放到一起--【下节课讲个故事】
 
3.弯曲：和拖链内的线直径有关系
              【越细的线，柔韧性越好，弯曲的半径越小】软
              【越粗的线，柔韧性越差，弯曲的半径越大】硬，，，如果低于粗线的最低弯曲半径，线可能会折断
                 大功率电器的动力线、电弧焊的地线、机器人电缆线、液压管道、光纤、硬质气管（耐磨）、润滑脂输送管

             设计的时候最好是了解所有线的性质，要有个概念（查资料）

             1.拖链内的所有线，只考虑最小弯曲半径最大的那一种线-----比如：拖链内有6、8的气管、1.5、2.5的电线，【液压管道】
                    优先考虑最粗的或者说是最难拌弯的线缆

             2.  气管的最小弯曲半径：6---15   8---28      12---45
                  电缆线的最小弯曲半径：10倍直径
                  液压管的最小弯曲半径：12倍直径
                  查资料、问电气工程师等等.............
                 【整个拖链里，看一下哪一根线缆或管道的弯曲半径是最大的，按这个参数来就可以了】

                  【计算出各类线束中弯曲半径最大的值，然后去找样册、厂家app.....直接找到对应的参数型号就可以了】

                     拖链内：
                                   电缆线：1.5（15）    4.0 （40）      
                                   气管：8（28）          【12（45）】
                     求拖链的弯曲半径：45mm（12mm 的气管）

                      拖链1：弯曲半径--15mm
                      拖链2：弯曲半径--45mm

                      问题：拖链1能否实现弯曲半径45mm的使用---不可以，支撑力不足，拖链会乱甩，噪音、卡滞

4.长度选择，在3d里面大概的仿一下--留10%-30%余量，拖链是可拆装的
               不同的拖链型号有不同的节距（每一节拖链能增加多长的长度）
                例如：内空   100*40          弯曲半径75mm       长度需要3000mm（包含弯曲部分）

三十六、工业传感器选型

传感器的本质就是：检测各种物理量

【最初步的功能】：检测有无
接触式、光学、磁场类、电容变化

数字量、模拟量

数字量：0和1   （有和无）：两芯通讯线传递信号---通电、不通电
模拟量：有详细的量，比如电压表的检测：0-220V  这个范围内的数值

【第二步的功能】：检测物理量输出模拟量
距离位移、尺寸变化、压力、温度、流量变化....
              把实际的物理量转换成机械能够理解和处理的信号值

【第三步的功能】：通过复杂的物理量检测结果与系统分析来完成复杂的工作
视觉系统、线激光、面激光

【第一步功能传感器】特性：功能简单、价格便宜、结构精简

 接触式行程开关（包含微动开关）   【欧姆龙】
  拿来做极限位置限位：OK
  拿来做触发次数较多的检测：不OK （寿命短，容易坏）

 
 非接触式行程开关（槽型光电开关）
  拿来做极限位置限位：OK 可靠性还是差了点
  拿来做触发次数较多的检测：OK 
   优点：结构小，尺寸小，安装简单

 【接近开关】

   1.按照检测性质分两类

    电感式、电容式

    电感式：电磁感应，磁场变化检测是否有【物体】靠近---金属类
                  不同的金属，磁通属性不一样，不同的表面处理也会不一样

    电容式：电场压力变化，万物皆可检测，不限制材质
                  误触风险较高，对使用环境有要求

   2.按照结构分两类

     平头、凸头  （带屏蔽和不带屏蔽)

     平头型检测范围较小，物体必须和传感器的检测头非常近才能触发
       用于需要较为精确确定产品到位的信号，必须完全到位了才会触发传感器信号
        当平头用于产品位置较为不稳定的工况时，会经常出现产品到位了，但是传感器没反应

     凸头型检测范围较大，物体只需要进入到较大的检测范围时传感器就会触发
        用于产品定位要求不搞，位置不需要太准确的时候，到位就有型号
         当凸头用于产品位置较为精细的需求时，会出现提前触发的情况

【光轴微型接近传感器】
   外表面是光滑无螺纹的，安装和调节非常方便，往孔里一捅就完事儿了
   体积很小，适合紧凑结构里的使用
    做个类似于弹簧开口销的结构用于锁紧固定，紧定螺钉不可取，只能简单使用

【NPN和PNP】

NPN：0V输出（低电平输出）
PNP：24V输出（高电平输出）

【信号逻辑NO和NC】

NO：常开
NC：常闭

【光学类传感器】

检测有无

激光传感器其实就是光电开关的加强版
   1.发出的光强度更高，射的更远
   2.光斑更小，精度更高
   3.独特的收光器CMOS，能够实时检测待测对象的相对距离
   4.更贵

【激光式位移传感器】

点激光：检测待检测物体和传感器之间的距离
              1. 检测产品是否放置正确
              2. 检测产品某个点位置的尺寸是否OK
线激光、面激光

【光纤与放大器】

对射式
漫反射式

【光栅】

【机器人免示教中--点阵激光和线激光+视觉系统的配合】

【接近开关的强化型与应用】

电容式：一切物体，包括金属和非金属   电场强度
   检测粉尘浓度---流化床
  

电感式：检测金属      磁场强度量化   【电涡流传感器】
   可以检测产品和测量头之间的距离，而且测量延迟很低
    适合高速、小距离变化的测量

模拟量，高精度检测

【欧姆龙、基恩士、SICK、松下、巴鲁夫、嘉准、SD】

【压力传感器、称重传感器】

【编码器】

【位移传感器】接触式位移传感器

【视觉系统】基恩士、COGNEX、、海康威视

【RFID以及翻车】

【安全门锁及自动防护门设计】

三十七、铝型材及其工业五金件选型

主要还是用来做：保护框架、承载框架、支撑结构

上机架、下机架

不管铝型材结构做什么作用.
    【不能用来承载高速冲击、高精度要求】

铝合金框架

【微型框架】：20*20
【做保护性框架、装饰性框架】，主体用：40*40   30*30
【门窗框架】：30*30

【承载型下机架、小负载、结构简单的设备】

     小设备：（1200*1200以下，600kg以下）：40*40
     大设备：（1200*1200以上，600kg以上）：45*45、60*60
     重型机架、带冲击的运动结构负载：80*80

方通机架（焊接机架）

      小设备：（1200*1200以下，600kg以下）：50*50*3
      大设备：（1200*1200以上，600kg以上）：60*60*4、80*80*5

   如果心里没谱----有限元

三十八、螺栓、销钉设计规范

螺栓、螺丝、螺钉

外六角螺栓、紧定螺钉（机米螺丝、顶丝）
内六角螺栓、内六角螺丝
自攻螺丝（木器、塑料件）拆的次数越多越松
螺杆（螺柱）

内六角螺栓用的最多：M3-M24
有些地方因为结构考虑：外六角螺栓
夹紧、定位、反复拆卸快速定位：顶丝
不重要场合、紧固+当轴用：螺杆
铰制孔螺栓：销钉+螺栓组合，抗剪抗拉，快速定位，可拆结构用于定位使用

选型计算：   压紧力（锁紧力）  剪切力（螺纹不可抗剪切力）

 1.松连接：螺栓只抗拉力（轴向方向的力）只需要考虑螺栓是否扛得住拉力即可
 2.紧连接：螺栓首先抗拉力（同上），螺栓需要解决剪切力的问题---靠两个连接件的摩擦力
                  必须要考虑预紧力（用力锁紧），用预紧力带来的正压力产生大量的静摩擦力解决问题
 3.铰制孔连接：直接抗拉力和剪切力

螺纹部分不可用于做定位（螺栓通过孔必须是间隙配合，参考sw异形孔向导）
螺纹部分不可用于抗剪切（要么用预紧力搞摩擦力抗，要么上销钉，要么上铰制孔螺栓）

【螺栓强度】

4.8、5.6、8.8、10.9、12.9

抗拉强度：8.8的抗拉强度就是800mpa
屈服极限：.8     0.8倍的抗拉强度，也就是800mpa×0.8=640mpa

不重要的螺丝：用8.8以下
在小型非标设备里：重要连接，但是没有大冲击载荷--8.8和10.9
大结构件、大承载、有冲击载荷：无脑12.9

市购件BOM清单：螺栓、垫片、销钉......
准确：节约安装师傅的时间，装配图上明确，直接快速备料
          有的公司需要螺栓类建库，需要每个项目统计螺栓用量
        （算成本和确认库存）

【螺纹】

1.紧固螺纹：用于锁紧，防止松脱，螺距较小，自锁性较好（粗牙和细牙）

2.传动螺纹：用于传动、滚珠丝杆、梯形丝杆、蜗杆，螺距较大，自锁性较差

3.密封螺纹：管螺纹，密封性较好，用于管道、流体衔接、阀类、气动系统

【粗牙和细牙】

一般来说标准螺纹制度中，不做任何标注则默认为粗牙螺纹
细牙的使用需要特殊标注
小型号螺栓中，没有粗牙

1.承载能力来说：粗牙更强，细牙容易滑丝
2.密封性来说：粗牙更差，细牙密封性较好
3.自锁性来说：细牙不容易松脱，粗牙容易松脱（要搭配防松手段）
4.精密调节：细牙好使

【除非是必须要考虑细牙，不然一律粗牙处理】

【啮合长度与突出长度】

内外螺纹啮合部分的尺寸：保险起见2-3倍直径【例如：M8的螺栓，直径8mm，啮合深度16-24mm】
钣金由于太薄了，达不到螺纹最低啮合尺寸：焊接螺母上去【厚度低于6mm的钣金不考虑攻丝】

钢件：最低尺寸 1  -  1.2倍
铸造件：最低1.5倍
非金属件：至少2倍

实在没有把握，去查同型号的螺母尺寸，普通螺母的厚度就是你考虑的吃牙尺寸，薄型螺母就是极限值

【基本常用螺栓种类】

抛去螺纹类型、材料强度来说，螺栓头的种类也有一大堆

1.内六角圆柱头螺栓，没有什么特殊要求，应用于绝大部分紧固结构
2.沉头螺栓：螺栓自带居中力，面板（具备一定的厚度）、装饰件安装，能够以较小的锁紧力确保安装件不晃动
3.半圆头螺栓：用于装饰、亚克力玻璃安装、安全门安装，最外侧安装，圆头光滑，不伤人
4.外六角螺栓：不怕滑口，大型号螺栓优先选择外六角
                      扳手形式和内六角相反，没办法沉头孔，螺栓头必定暴露在表面之上

【螺栓防松】

螺纹连接会松是必然：振动、负载力变化（变载荷）、应力变化、金属疲劳

平垫圈、弹簧垫圈、螺纹胶（厌氧胶）、双螺母、防松螺母

【螺栓强度选型】

更多的时候螺栓不做计算的，以M6为原点，尺寸不够就往下选型

松连接：只计算螺栓的轴向承载力
   案例：100kg垂直负载，一颗螺栓，强度8.8
           多螺栓布局，没毛病，但是插件计算的时候，按一颗螺丝算

【预紧力】螺栓型号越大，预紧力越大
紧连接：考虑螺栓的轴向承载能力，还需要考虑径向力（用摩擦力去抗）
                                                                                       μF 
   案例：安装机构需要承受最大径向方向5000N
             两块板之间摩擦系数：0.3
             预紧力F：16666
             外加轴向的100kg负载：1000N  
           
   8螺栓布局

精算：      比如可能我们实际使用的螺栓，八个M8就够用
                我们用粗略的计算加上较大的安全系数，算出来八个M16

【关于螺栓的选择，常规机构不要太花时间，螺栓的承受强度远超想象】
   做小机构不用，以M6为分界线，当你觉得M6不确定能不能抗的时候，开始你的计算
【如果机构有标准件，则按标准件的螺栓标准来，毕竟我们也没办法改标准件】
【相信标准件厂家进行了核算】

盐雾试验

外螺纹：6h、6g

内螺纹：6H、7H

6H/6g

【销钉/圆柱销】

1.圆柱销
2.内螺纹圆柱销
3.开口销、弹性圆柱销

【螺纹牙套】

【膨胀螺丝】
1.钢制膨胀螺栓
2.化学锚栓【？】

水泥层厚是多少

大机构做预埋

【弹簧的选型】

弹簧常数

N/mm：每被变形1mm所增加的弹力
例如：10N/mm
   弹簧被拉伸/压缩   1mm，则增加10N的力

   情况1：初始状态为自由状态
               机构开始运行时，弹簧被拉伸5mm
               弹力=50N

   情况2：初始状态为：弹簧已经被拉伸5mm
               机构开始运行时，弹簧被拉伸5mm
               弹力=100N

【导轨钳制器】

【密封圈、卡簧、平键】

结构件有限元静应力分析结果

1.模型中应力集中最高的地方不得超过材料的屈服极限
2.若无特殊的精度要求，型变量不超过0.1mm可用
3.安全系数0-1（完全不行）、1-3（可用，但是有风险）3以上（OK）

【有限元是辅助设计师设计的软件功能--CAE】

三十九、皮带输送机选型分析

【皮带输送机】+1
【板链输送机】
【倍速链输送机】
【滚筒输送机】

输送机的作用：衔接，输送

皮带输送机

结构简单、成本低、维护简单
宽度有限，输送机太宽会导致皮带张紧不均，跑偏

小产品、轻负载、速度不太快的输送

1.皮带选型
2.滚筒选型
3.主体设计
4.调节机构
5.动力系统选型计算
6.外围件：托板、护栏、定位机构、阻挡机构

三种皮带输送机

1.钣金、型材支撑，摩擦力会比较大
2.滚筒支撑，滚筒的承载能力大，摩擦力较小，但是成本高
3.混合支撑，综合考虑
4.标准件搭建、高分子聚乙烯支撑（耐磨条）

【窄皮带输送机】宽度变化设计考虑

【皮带材质，皮带拼接，皮带类型】

皮带种类
1.平皮带
2.带肋皮带
3.各种花纹皮带

PVC皮带、便宜、耐磨一般、耐酸耐碱都一般
PU皮带   耐磨
特氟龙、PE、硅胶

不具备产品滑动，普通皮带
产品滑动，皮带和产品的摩擦系数会小一些，产品接触面更耐磨
还有耐各种化学场景的皮带材质

皮带层数

容许张力：  N/mm
              N：皮带拉力
              mm：皮带的宽度

  皮带宽度取决于：产品以及设备布局设计

先有布局
再有皮带宽度：产品以及设备布局设计
皮带线负载：产品负载、受力形式【是否挡停】、产品数量
皮带线速度
皮带线长度

是否挡停、受力形式分析
1.不带挡停，皮带受力：皮带背面与支撑的摩擦力
   μmg        μ：皮带背面与支撑部分的摩擦系数【皮带背面与钣金支撑0.05-0.2】
                  m：【压载皮带上的产品的总负载】+【皮带自重】
                  g：取10

   产品单个负载：10kg
   最大放10个产品
   皮带背面与支撑的摩擦系数μ：0.2
   输送速度：500mm/s
   皮带宽度：根据布局和产品尺寸得知宽度需求400mm
   产品无挡停需求、输送机连续输送（默认匀速直线运动）
   
   总负载：100kg（不计算皮带自重，用安全系数顶，两倍安全系数）

    驱动皮带的驱动力F=摩擦力+皮带张紧力

                                 =【100×0.2×10】+【0.3×100×0.2×10】
                                 =【100×0.2×10】×1.3
                                 =260N
                            算上安全系数2 则F总=260×2=520N

    总负载520N，皮带宽度400mm，皮带的抗拉系数

     拉力/皮带宽度
       520/400=      1.3N/mm

    【电机功率】P=FV    =520N×0.5m/s = 260W   
                     选择普通电机（三相异步或者单相异步电机）  安全系数取：5倍
                    电机选型功率：1000w-1500W范围内

                      【皮带滚周长230mm】皮带辊的转速 = 按150rpm（配调速电机或者变频电机）
                        减速机速比i=10   （斜齿轮减速机）---负载较大、平稳较好，推荐蜗轮蜗杆减速机
                        电机转速=1450rpm

      【速度匹配】滚筒尺寸选型、减速机选型

【皮带支棱？】
【皮带打滑、皮带跑偏】
皮带越长越容易偏

1.加挡边（窄皮带适用）
2.鼓型滚筒，中间粗两边细（中等宽度OK）
3.带龙骨的皮带（带筋皮带，长距离）

调节下料位置、调节滚筒平行度

带挡停的皮带输送机受力分析

四十、滚筒输送机选型分析

德玛滚筒

按材料分类

不锈钢、碳钢（最好做个电镀）、包胶（聚氨酯、硅胶、橡胶....）

按安装形式分类
内螺纹（安装更换都OK，负载不太行，轻载）
外螺纹（同扁轴型，但是安装稍微简单些）
扁轴型（安装不方便、负载能力OK）
弹簧轴（安装OK、负载能力OK、成本高一点）

按驱动形式分类

【无动力滚筒】

【积放滚筒】

【自带动力滚筒-电滚筒】滚筒内装电机

【外部动力滚筒-链条、皮带、齿轮】

四十一、板链输送机选型分析

流利条】
【摆轮分拣机】

高温类：金属板链（不锈钢）
化工、食品类高液体含量：非金属板链（超分子聚乙烯）

输送类型

直板链、弯曲板链

绞龙输送机

1.运行较为平稳（比起滚筒）
2.可以实现复合路线，各种蛇行（直行、转弯、爬坡....）
3.在恶劣环境下使用，低温、高温、液体、油污.....
4.耐造、扛得住碰撞、切割（比起皮带）
5.整机可以进水，清洗设备方便，食品医药行业，设备卫生
6.模组化设计

板链受力区域（默认板链做匀速直线运动，故而不考虑加速力）

1.非挡停区：【板链与支撑的摩擦力：μmg   m=产品负载+板链自重】

2.挡停区：【板链与支撑的摩擦力：μmg   m=产品负载+板链自重   μ=板链与支撑的摩擦系数】
                【板链与产品的摩擦力：μmg   m=产品负载    μ=板链与产品的摩擦系数】

3.回流区：【板链与支撑的摩擦力：μmg   m=产品负载+板链自重   μ=板链与支撑的摩擦系数】

【估算电机功率】
需求必须知道：输送机的最大负载、输送机的运行速度
  P=FV

四十二、倍速链输送机选型分析

【流利条】
【摆轮分拣机】

倍速链

1.挡停区：【倍速链与支撑的摩擦力：μmg   m=产品负载+倍速链自重   μ=倍速链与支撑的滑动摩擦系数 0.2】
                 【倍速链与负载的摩擦力：μmg   m=产品负载                      μ=倍速链与负载的滑动摩擦系数 0.1】

2.输送区：【倍速链与支撑的摩擦力：μmg   m=产品负载+倍速链自重   μ=倍速链与支撑的滚动摩擦系数0.08】

3.回流区：【倍速链与支撑的摩擦力：μmg   m=倍速链自重   μ=倍速链与支撑的滚动摩擦系数0.08】

P=FV来判断电机的初选功率（先不考虑安全系数）
  F：挡停区+输送区+回流区   三合一的总负载，也是总拉力
  V：链条的速度