m0_68929652的博客

原创 PID调试的总结

P:实现接近目标，不可能达到目标，因为有阻力。反应快，接近目标时输出固定I:在P的基础之上靠近目标，累计误差达到目标，主要是总结D:减小外力的改变，有阻尼作用，克服改变。检测调节对象是否偏移并反抗外力。像求导一样，获得被测量的变化快慢，越快就输出越大，克服外力。死区设置提高稳定性，当err小时，设err为0限弧能防止超调过多无法挽回