水凝胶微机器人：复杂体内环境的“导航高手”

大家好！今天来了解一项关于成像引导的生物可吸收声学水凝胶微型机器人（BAM）的研究——《Imaging-guided bioresorbable acoustic hydrogel microrobots》发表于《SCIENCE ROBOTICS》。这项研究为生物医学工程领域带来了新的突破，有望在疾病诊断、精准治疗等方面发挥重要作用。

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一、研究背景

微纳米机器人在生物医学领域有着巨大的应用潜力，例如疾病诊断、靶向药物递送、解毒和微创手术等。然而，其在体内的实际应用面临着诸多挑战，如在复杂生物流体中的可靠推进、深层组织实时成像、精确控制以及治疗评估等。

在众多解决方案中，声学驱动微型机器人因其安全性、无创性、深层组织穿透能力、强大的推进力、快速响应和无线控制等优势而备受关注。但现有的声学驱动微型机器人在实际应用中仍存在一些问题，如封装气泡在生物流体中的稳定性和寿命较短，以及在复杂体内环境中缺乏精确控制的推进能力。

二、BAM的设计与制备

（一）结构设计

BAM采用双光子聚合（TPP）技术制备，其结构包含聚（乙二醇）二丙烯酸酯（PEGDA）、季戊四醇四丙烯酸酯（PETA）、Fe3O4纳米颗粒（用于磁导向）以及治疗剂（如抗癌药物5-氟尿嘧啶）。它呈球形，外径为30μm，内部有一个直径为18μm的球形空腔，用于捕获微气泡。

（二）独特设计提升性能

1、双开口气泡捕获腔设计

与单开口设计相比，双开口设计显著提升了BAM的推进能力。单开口BAM运动不稳定且效率低，而双开口BAM运动速度更快且更稳定。实验数据表明，在磷酸盐缓冲盐水（PBS）中，不同开口角度（θ）的BAM速度不同，当θ = 90°时速度达到峰值。