CAN通信简单入门（一）

1.IIC和CAN通信的主要区别

IIC至少需要3根线，SCL,SDA,GND

但是CAN只需要两条线，CAN_H以及CAN_L

2.CAN简介

3.主流通信协议详解

反正CAN通信最大的优势就是：可以多个主机同时进行通信

4.CAN协议详解

4.1 CAN硬件电路

在闭环电路当中，120Ω的电阻作用一是防止回波反射

意思是反射回来的波形会对原数据造成影响，从而在信号跳变的时候会震荡

 作用二就是当没有设备通信的时候，电阻可以讲两端的电压收紧，将CAN_H和CAN_L两端的电压收紧为同等电平，这个跟IIC的上拉电阻的作用很像，因为IIC的SCL和SDA都是上拉电阻连接VCC的，当我们想要发送0的时候，需要拉低到GND，如果发送1，那么就不需要做任何变化，因为其本身就是接VCC的，所以在CAN中的两个电阻，可以让两个线的电平都拉成电压一样，这个时候就是表示发送1啦。

当设备想发送1的时候，无需对总线进行任何操作，要发送0的时候，“松开”电路

4.2 CAN的电平标准

我们可以观察一下高速和低速的电平变化区别，对于高速的，如果想发送1，那么就需要收紧，让两端电压相同就行，但是低速的需要两端电平不一样，这个时候因为CPU要让两端的电平不一样，那么就需要消耗很多时间来维持这种电压不一样了，那么通信的速度就慢了很多

4.3 CAN收发器实际电路

当CAN_H和CAN_L有电压差的时候， 那么那个三极管就输出的是1，当输入1的时候，左边的那个mos管就起着电子开关的作用，因为当输入是1的时候，那么vcc那条进来 的路就断开了，这个时候RXD就输出0（因为接地了），当三极管输出的是0的时候，那么这个时候就输出VCC啦

所以当输入的时候有电压差的时候，RXD就是0，表示显式电平，没有电压差的时候，为隐式电平。

4.4 CAN物理层特性