can 总线入门———can简介&硬件电路

0. 前言

博客内容来自B站上CAN总线入门教程视频讲解，博客中的插图和内容均为视频中的内容。视频链接 CAN总线入门教程

1. CAN简介

先来看看一它名字的意思，can总线，英文全称是 Controller Area Network Bus， 直译是控制器局域网总线，简称 C A N 总线，一般就读作CAN总线，从名字也可以看出来，CAN总线构建的是一种局域网网络，每个挂载在 CAN 总线的设备都可以利用这个局域网去发送自己的消息，也可以接收局域网的各种消息，每个设备都是平等的，都在共享这个局域网的通信资源。这是CAN总线的设计理念。

CAN 总线是由 BOSCH 公司开发的一种简洁易用、传输速度快、易扩展、可靠性高的串行通讯总线，广泛应用于汽车、嵌入式、工业控制等领域。CAN总线最初就是为了汽车而设计的，所以其对可靠性和稳定性的要求非常高。 待会我们也可以了解到，CAN总线的差分信号、应答机制、 CRC 校验、错误处理等设计无处不体现出其严谨和安全。

在满足这么多功能和性能的同时，CAN 总线仍然能保持一个非常简洁易用的硬件电路，所以说CAN 总线的设计还是非常成功的。现在 CAN 总线已经成为一种通用的通信方式，不仅限于汽车领域，在其他很多领域也都有 CAN 总线的身影。另外近几年新能源汽车的火热发展，也促使了很多人来学习CAN总线。

接下来概括的看一下 CAN 总线的特性：

1. CAN 总线只有两根通信线，CAN_High和CAN_Low，简称CAN_H 和CAN_L，线路少，且无需共地。也就是说CAN 总线总共就只需要两根线，就能实现任意设备的互相通信了，而且不需要共地，因为它是差分信号，所以CAN 总线的线路非常少。

比如说 I2C 通信，它也只有两根通信线 SCL 、SDA，但是 I2C 是单端信号，必须得共地，所以实际上 I2C 至少得 3 根线。

2. CAN 总线采用差分信号通信，CAN_H 和CAN_L 就是一对差分线，差分线的好处就是抗干扰能力强。如果线路产生干扰，则一般两根线的电压都会同时出现波动，但是两根线的电压差值仍然是不变的，所以利用这个电压插值来传递数据就能极大地避免干扰。

3. 目前 CAN 总线分为了两种标准，高速 CAN 和低速 CAN。高速 CAN 在国际标准中叫 ISO 11898，其传输速率为 125k ~ 1Mbps，传输距离 < 40m。低速 CAN 叫 ISO 11519，传输速率为10k ~ 125 kbps， 传输距离 < 1 km。可以看出高速 CAN传出快，但是距离较短，低速CAN传速慢，但是距离很远，这个可以根据应用场景选择。当然本课程侧重学习的是高速 CAN ，这个应用广一些。低速CAN也有涉及，所以着重学习高速 CAN即可。

4. CAN总线是异步的，无需时钟线，通讯速率由设备各自约定。这点和串口非常类似。

5. CAN总线是半双工的，不可以同时发送和接收。CAN总线可挂载多设备，每个设备都可以占用CAN总线来发送自己的数据，多设备同时发送数据时会通过仲裁判断先后顺序。也就是让大家排好队，消息都是可以发出去的，这个后续还会详细介绍。

6. 11位 /29位 报文 ID ，用于区分消息功能，同时决定优先级。CAN总线是通过发送方广播自己的消息来实现多设备互相通信。每个设备都可以广播消息，那自然，每个消息也最好都加一个 ID，用于区分功能。否则谁知道每个消息都什么意思呢，对吧？

   报文 ID 有11位的，叫标准格式，后来又扩增至29位，叫扩展格式。同时，报文 ID 不仅可以区分消息功能，当不同消息想要同时占用总线发送时，报文 ID 还决定优先级， ID 号小的优先发送，这是报文 ID 的作用。

7. CAN总线的一个数据帧可以配置 1~ 8 字节的有效载荷。这个类比串口，串口一次只能发一个字节，而CAN总线比较强大，它最大一次可以发 8 个字节，并且可以灵活指定数据长度，1~8字节随意配展。

8. CAN 总线可以实现广播式和请求式两种传输方式。广播式传输方式就是一个设备发送数据，其他所有设备都能收到，然后接收方根据报文 ID， 来决定用不用这个数据。大概的场景就是，发送方说：管你们要不要，我反正把数据发出去了，你们谁要谁拿走，这是广播式，也是CAN总线最常用的方式，我们主要学习广播式即可。

   除了广播式，CAN总线还可以有请求式，请求式的场景是数据发送方不会主动广播自己的数据，而是只有收到接收方发出的请求，发送方才会发数据，这样一个数据的传输就需要先请求再接收，一来一回两个过程，这是请求式。

9. CAN总线的设计，还包括应答、 CRC 校验、位填充、位同步、错误处理等诸多特性，这里简介大家有个印象就行，接下来再慢慢细说。

2. 主流通讯协议对比