（2025.05）ubuntu20.04运行Mono-gs记录

一、项目概述

• 项目名称：Gaussian Splatting SLAM

• 作者：

  • Hidenobu Matsuki（等同贡献）

  • Riku Murai（等同贡献）

  • Paul H.J. Kelly

  • Andrew J. Davison

• 会议：CVPR 2024（Highlight）

• 项目主页：Gaussian Splatting SLAM

• 论文链接：[2312.06741] Gaussian Splatting SLAM

• 视频链接：https://youtu.be/x604ghp9R_Q?si=nYoWr8h2Xh-6L_KN

• 项目简介：该软件实现了在 CVPR'24 论文中提出的密集 SLAM 系统，首次仅基于 3D 高斯溅射（Gaussian Splatting）的单目 SLAM，也支持立体/RGB-D 输入。

二、开始使用

1、安装

克隆代码仓库（递归克隆以包含子模块）：

git clone https://github.com/muskie82/MonoGS.git --recursive
cd MonoGS

设置环境： 

conda env create -f environment.yml
conda activate MonoGS

      根据你的设置，可能需要在 environment.yml 中更改 pytorch/cudatoolkit 的依赖版本，具体可参考 Previous PyTorch Versions。 

• 测试设置：

  • Ubuntu 20.04：pytorch==1.12.1 torchvision==0.13.1 torchaudio==0.12.1 cudatoolkit=11.6

  • Ubuntu 18.04：pytorch==1.12.1 torchvision==0.13.1 torchaudio==0.12.1 cudatoolkit=11.3

可能由于网络的原因或其他，创建环境一直不成功，所以我手动配置了一下环境。。。

1. 创建 Conda 环境
首先，创建一个名为 `MonoGS` 的 Conda 环境：

conda create -n MonoGS python=3.7.13

2. 激活环境
激活新创建的环境：

conda activate MonoGS

3. 添加一些通道
根据 `environment.yml` 文件，添加所需的通道：

conda config --add channels pytorch
conda config --add channels conda-forge
conda config --add channels defaults

4. 安装 Conda 包
安装 `environment.yml` 文件中列出的 Conda 包：

conda install cudatoolkit=11.6 plyfile=0.8.1 pytorch=1.12.1 torchaudio=0.12.1 torchvision=0.13.1 tqdm pip=22.3.1

 5. 安装额外的 Python 包
安装 `environment.yml` 文件中通过 `pip` 列出的 Python 包。首先，确保 `pip` 是最新版本：

pip install --upgrade pip

然后，安装所有通过 `pip` 安装的包：

pip install submodules/simple-knn submodules/diff-gaussian-rasterization opencv-python==4.8.1.78 munch trimesh evo==1.11.0 open3d==0.17.0 torchmetrics imgviz PyOpenGL