ROS-launch文件（个人学习记录，教程来源https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=32）-CSDN博客

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1、选定功能包右击 —> 添加 launch 文件夹

2、选定 launch 文件夹右击 —> 添加 launch 文件

1、2步如图所示
1、2步如上图所示

3、编辑 launch 文件内容

代码示例：

<launch>
    <!-- 添加被执行的节点 -->
</launch>

然后在终端中依次输入（1）source ./devel/setup.bash
(2)roslaunch hello_vscode start_turtle.launch
在这里插入图片描述
以上就是建立launch文件的基本流程，上面的代码中启动了roscore。

代码完善：

<launch>
    <!-- 添加被执行的节点 -->
    <!-- 乌龟GUI -->
    <launch>
    <!-- 添加被执行的节点 -->
    <!-- 乌龟GUI -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI" /> 
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key" /> 
	//配置对应pkg,节点对应type
	

</launch>

node ---> 包含的某个节点

pkg -----> 功能包

type ----> 被运行的节点文件

name --> 为节点命名

output-> 设置日志的输出目标

tips:Ctrl +C在终端中另起一行：
在这里插入图片描述

输入roslaunch hello_vscode start_turtle.launch运行启动小乌龟
在这里插入图片描述
再添加一个C++程序节点再次启动小乌龟

 <node pkg="hello_vscode" type="hello_vscode_c" name="hello" /> 
 //在原来launch文件下添加一行

在这里插入图片描述
此时上面的运行结果后面没有输出C++程序的打印（cout）内容,需要在增加的那行代码后面加上"output=screen"

    <node pkg="hello_vscode" type="hello_vscode_c" name="hello" output="screen"/>

在这里插入图片描述

添加完后保存下一文件再执行
再次在终端中启动小乌龟，可以看到输出了“hello,哈哈”

运行python则把节点名type改为hello_vscode_p.py
在这里插入图片描述