本文探讨了曲线插值方法，特别是贝塞尔曲线和B样条曲线在城市环境中的局部路径规划中的应用，包括城市道路弯道拟合以及在无人驾驶车辆运动规划中连续曲率的限制。
1、曲线插值法
参考：https://blog.csdn.net/uytguytgf/article/details/119856624
2、贝塞尔曲线（Bézier）
参考：https://blog.csdn.net/uytguytgf/article/details/119862743
贝塞尔曲线的应用：
- 城市环境下局部路径规划，如贝塞尔曲线能够拟合直道和弯道，在曲率变化较大的地方可以选用两个贝塞尔曲线来拟合。
- 无人驾驶车辆的运动规划，目标轨迹曲率是连续的且轨迹的曲率不超过车辆可行驶轨迹曲率的限制。
3、B样条曲线
参考：https://blog.csdn.net/uytguytgf/article/details/119866321
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