ROS下播放点云地图和bag的数据并可视化(1)

1、使用ROS必须先启动roscore,打开终端，输入下列命令：

roscore

 2、另一个终端：

rviz

 3、播放bag数据:另外打开一个终端，输入下列命令：

rosbag play xxx.bag;//xxx.bag 改成你自己的bag名，建议在包文件夹下打开终端运行该命令行
rosbag play 2018.bag //例：我打包名叫2018.bag，则运行这一行命令

4、另开一个终端，输入

rosbag play 2018.bag

rostopic echo /sensing/lidar/top/rectified/pointcloud |grep frame_id    #运行此代码时同时在新的端口运行上一个代码

rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map top_ouster 100

5、去rviz界面:

(1)点击左下角的Add，选中PointCloud2并点击ok;

(2)Display下的Fixed Frame选成第4步得到的frame_id，例如我的是top_ouster。如果点击小三角没反应选不了可直接输入。

(3)PointCloud2下的topic选择第3步得到的

/sensing/lidar/top/rectified/pointcloud
或/sensing/lidar/left/rectified/pointcloud
或/sensing/lidar/right/rectified/pointcloud

至此，即可成功可视化.bag文件了，效果图如下：

top:

left:

right:

 style换成points会比较清楚：