MATLAB robotics Toolbox 10.4 下载和安装方法

 1.下载mltbx文件

方法一：从官网下载 : PeterCorke.com  ，直接点击DOWNLOAD即可。(尝试了很多次才下载下来，官网很慢）

 方法二：从百度网盘提取（我已经上传到百度网盘啦）

链接：https://pan.baidu.com/s/1ch5MivLJD91Hyst35U5c5A 
提取码：63ec

2.从matlab中左上角点击浏览文件夹打开mltbx文件所在文件夹（我放到了D盘）

3.在打开的文件夹中直接双击RTB.mltbx文件。

 4.在matlab命令行输入 ver，发现Robotics Toolbox for MATLAB 版本10.4，安装成功。

 5.在matlab中进行MDH建模并运行

clear
clc
% theta（关节角） d（连杆偏距） a（连杆长度） alpha（连杆转角） sigma
L(1) = Link([0 0 150 pi/2 0],'modified');
L(2) = Link([0 0 760 0 0],'modified');
L(3) = Link([0 0 0 pi/2 0],'modified');
L(4) = Link([0 858 0 pi/2 0],'modified');
L(5) = Link([0 0 100 0 0],'modified');
robot = SerialLink(L, 'name' , '机械臂');    %建立模型
robot.display();  %显示建立的机器人的DH参数
%设置模型空间大小和地砖大小
robot.plotopt = {'workspace',[-2500,2500,-2500,2500,-2500,2500],'tilesize',2500};  
robot.teach;       %画出模型并进行调控
%robot.plot([0 pi/3 pi/3 0 pi/3])%输入一定参数后机器人图形
robot.fkine([0 pi/3 pi/3 0 pi/3])
hold on

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1.下载mltbx文件