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文章目录实现效果一些设置添加手爪工具坐标中心点 TCP 的设置代码实现实现效果注意：关于目标点的选取要合适，否则可能无法生成可以抵达该点的轨迹。一些设置添加手爪这里我添加的是 ROBOTIQ_85 这款手爪，下面展示如何将手爪添加到机械臂末端：工具坐标中心点 TCP 的设置将 tip 和 target 移动到 TCP（不同的工具，其 TCP 的设置不同）：代码实现getMatrixShiftedAlongZ=function(matrix,localZShift)

文章目录实现效果一些设置机械臂关节角范围设定代码实现改进 1改进 2代码实现实现效果可以看到机械臂穿过地面，这是由于没有设置机械臂为可碰撞，在“改进”中增加了该内容。一些设置机械臂关节角范围设定对每个关节执行下面的操作：在代码中保持一致：local j1_space=simOMPL.createStateSpace('j1_space',simOMPL.StateSpaceType.joint_position,jh[1],{-360*math.pi/180},{360*math.pi

文章目录一些设置导航点设置添加连接用于碰撞的设置代码实现终端输出一些设置导航点设置关于如何添加设置 dummy 的细节建议参考官方手册，这里不再赘述。添加连接用于碰撞的设置按照序号点击（一个是机械臂，一个是所有的物体除了机械臂）：代码实现getMatrixShiftedAlongZ=function(matrix,localZShift) local m={} for i=1,12,1 do m[i]=matrix[i] end

文章目录解析代码实现终端输出解析官方给出了 motionPlanningDemo1.ttt 这个代码范例，其中有在计算不同关节角下，机械臂末端的函数 getConfigConfigDistance用到了一个常量 metric，有几个关节，metric中就有几个元素。motionPlanningAndGraspingDemo.ttt 中的 Jaco 和 Mico 机械臂与motionPlanningDemo1.ttt 中的 KUKA LBR4 的 metric并不相同，在官方论坛只是说这是一个权重

文章目录模型设置设定关节角的代码参考链接模型设置为了避免下图情形发生需要设置模型为非动态的，UR机器人是这样的，但是 KUKA 机器人没有设置也不会散架。设定关节角的代码forbidThreadSwitches=function(forbid) if forbid then forbidLevel=forbidLevel+1 if forbidLevel==1 then sim.setThreadAutomaticSwitch(

下载进入官网（https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/），下载 RTB10.4.mltbx。安装在 MATLAB 中打开 RTB10.4.mltbx 所在的文件夹。双击左侧目录栏的 RTB.mltbx，即可安装！测试rtbdemo弹出该界面即表示安装成功！...

文章目录0. 功能包目录1. 安装相关依赖&编译工作空间Moveit 配置0. 功能包目录一些功能包是从 robotiq 下复制过来的，最后的目录结构如下：zth@ubuntu:~/ws_world/src$ tree -d -L 1.├── iai_robots├── kinect_v2├── my_ur5_controller├── realsense2_description├── robotiq_2f_140_gripper_visualization├── roboti

上一篇：【Gazebo】UR3 添加 robotiq ft300 传感器和 f2 140 手爪文章目录0. 下载链接1. 查看模型2. 将相机添加到 UR3 模型中2.1 新建 ```ur3_ft_gripper140_realsensed435_robot.urdf.xacro```2.2 新建文件```ur3_ft_gripper140_realsensed435_upload.launch```2.3 新建文件```view_ur3_ft_gripper140_realsensed435.lau.

文章目录0. 准备工作0.1 查看现在的 UR3 机器人模样0.2 ```robotiq```下载链接0.3 文件路径1. 末端安装 ```robotiq_ft300.urdf```1.1 查看传感器应该安装的位置1.2 新建文件```ur3_ft_robot.urdf.xacro```1.3 新建文件```view_ur3_ft.launch```1.4 新建```ur3_ft_upload.launch```文件1.5 查看添加后的效果2. 安装2.1 查看手爪应该安装的位置2.2 新建文件```ur3

文章目录下载链接修改方法下载链接UR5 模型链接：https://github.com/ros-industrial/universal_robotKinect V2 模型链接：https://github.com/wangxian4423/kinect_v2_udrf修改方法将下图中的内容复制：粘贴到下图位置，并注释掉其中一行：这里我复制 ur5.launch 的内容到我新建的文件中，并修改下面的内容以改变机械臂的初始位姿：运行新建的启动文件：roslaunch my_ur5_co

"""Sample Webots controller for highway driving benchmark."""from vehicle import Driverimport osdef clear():os.system('cls')def control(l_angle, ll_angle, lll_angle): frontDistance = sensors['front'].getValue() frontRange = sensors['front'].

"""Braitenberg-based obstacle-avoiding robot controller."""from controller import Robotimport math# Get reference to the robot.robot = Robot()# Get simulation step length.timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())# Constants of the Thymio II moto.

from controller import Robotdef getDistance(sensor): return ((1000 - sensor.getValue()) / 1000) * 5MAX_SPEED = 5.24Kp=5.24/0.5robot = Robot()timestep = int(robot.getBasicTimeStep())leftWheel = robot.getDevice('left wheel')rightWheel = robot.get

1. 安装turtlebot3$ cd ~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git$ cd ..$ rosdep install --from-paths src -i$ catkin_make参考博客：Ubuntu16.04+Ros Kinetic+TurtleBo

实验3：取-放轨迹规划——7次多项式轨迹的规划文章目录一、实验目的和要求1.1 目的1.2 要求二、实验手段三、轨迹规划的推导过程（7次多项式）3.1 边界条件3.2 连续条件3.3 七次多项式推导四、仿真结果与比较分析4.1 转移过程点4.2 求解四个位置的关节角4.3 求解每个关节的轨迹多项式系数4.4 绘制各个关节的位置、速度、加速度图像4.5 绘制运动轨迹五、总结（心得体会或对存在问题的分析）5.1 ikine、ikcon、ikine6s区别与联系5.1.1 ikcon5.1.2 ikine6s5

机器人技术基础实验2报告1. 实验目的和要求2. 实验手段2.1 实验原理2.2 函数详解3. 实验主要内容4. 实验结果和分析4.1 正运动学求解例1例24.2 逆运动学求解例1例21. 实验目的和要求掌握常见形式的机器人的D-H坐标系建立方法、运动学建模；正逆运动学分析与求解；使用Robotics Toolbox对直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、PUMA560其中之一建立运动学模型，正逆求解和仿真。2. 实验手段2.1

2020.12.291. opencv2.4.9安装安装步骤写在了我的这篇博客：Ubuntu16.04下安装OpenCV2.4.9——只看这一篇博客就够了！2. cv_bridge学习ROS官网教程：cv_bridge教程2020.12.311. opencv灰度处理参考博客：在ROS中使用opencv-灰度处理2. 消息类型sensor_msgs/Image参考博客：ROS学习笔记8在学习这篇博客时catkin_make报错的解决方法：CMake Error: add_ex

文章目录2020.12.311. costmap2020.12.311. costmap参考博客：ROS基础教程–CostMap_2D包的一些理解

文章目录2020.12.211. 编译报错2. 周六去实验室验证该步骤2020.12.251. 编译时显示无法确定目标文件的语言2. msg.angle_min编译报错3. 实验2代码3.1 DetectLine.cpp版本1（存在错误，版本2是修复过的）3.2 DetectLine.cpp版本22020.12.211. 编译报错执行如下catkin_make时，报错如下：CMake Warning (dev) at turtlebot/navigation/move_base/CMakeLis

文章目录2020.12.171. zip压缩包解压后文件名乱码2. 缺少orocos-bfl包3. roslaunch的BUG5. 缺少turtlebot_msgs包6. 缺少joy包7. catkin_make警告和报错2020.12.171. catkin_make卡住不动2. 键盘控制机器人移动代码C++版2.1 版本12.2 版本22020.12.171. zip压缩包解压后文件名乱码解决方法：unzip -O CP936 xxx.zip # 其中字符可以是CP936、GBK、GB1803