1.TB6612电机驱动

根据手册可以知道我们

只要控制AIN和BIN就能控制小车是向前走还是向后走,向左转还是向右转

控制PWMA和PWMB就能控制车子的转速

通过下面的表我们可以得出

方向   AIN1 AIN2 BIN1 BIN2

前         0        1       0      1

后         1        0       1      0

左         1        0       0      1

右         0        1       1      0

通过原理图我们可以见到

AIN1对应PB13

AIN2对应PB12

BIN1对应PB1

BIN2对应PB0

PWMA对应PA11

PWMB对应PA8

所以我们新建一个文件名为TB6612.c用于存放TB6612 GPIO的初始化和PWM的初始化

查看手册能找到PWM的脚在PA8和PA11分别对应TIM1_CH1和TIM1_CH4

我们可以先在头文件里面定义相关的宏定义

#define AIN1 PBout(13)// PB13
#define AIN2 PBout(12)// PB12
#define BIN1 PBout(1)// PB1
#define BIN2 PBout(0)// PB0

配置GPIO

void TB6612_GPIO_Init(void)
{
    //开启GPIOB的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    
    //配置端口 AIN1 AIN2 BIN1 BIN2 对应 PB13 PB12 PB1 PB0
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Structure;
    GPIO_Structure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;    //推挽输出
    GPIO_Structure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_0 ;
    GPIO_Structure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Structure);
    GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_0);    //将端口设置成高电平
}

配置PWM

void TB6612_TIM_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    //开启TIM1的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);    //PWM脚在GPIOA上,并开启AFIO复用
    
    //配置端口
    //开启AFIO复用后, Pin8 和 pin11 对应 TIM1 的 CH1 和 CH4
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Structure;
    GPIO_Structure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;    //复用推挽输出
    GPIO_Structure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;    //TIM1_CH1 | TIM1_CH4
    GPIO_Structure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Structure);
    
    GPIO_Structure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;    //复用推挽输出
    GPIO_Structure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;    //TIM1_CH1 | TIM1_CH4
    GPIO_Structure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Structure);
    
    //初始化TIM1
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM1_Structure;
    TIM1_Structure.TIM_Period = arr;    //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
    TIM1_Structure.TIM_Prescaler = psc;    //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
    TIM1_Structure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    TIM1_Structure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;    //TIM向上计数
    TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM1_Structure);
    
    //初始化TIM1_CH1 PWM模式
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OC_Structure;
    TIM_OC_Structure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
    TIM_OC_Structure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    TIM_OC_Structure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
    TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OC_Structure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM1在CCR2上的预装载寄存器
    
    //初始化TIM1_CH4 PWM模式
    TIM_OC_Structure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
    TIM_OC_Structure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    TIM_OC_Structure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
    TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OC_Structure);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM1在CCR2上的预装载寄存器
    
    //时钟上电
    TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
    
    //MOE 主输出使能,高级定时器必须开启
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);
}

main.c调用

//初始化TB6612的GPIO
TB6612_GPIO_Init();
//控制PWM的占空比来达到控制小车速度的效果
//数字越大越慢,实测发现调到2000电机已经不动了
TB6612_TIM_PWM_Init(1999,359);
TIM_SetCompare1(TIM1,1700);
TIM_SetCompare4(TIM1,1700);

前进方向的封装

//通过控制AIN BIN来控制小车的前进方向
#include "stm32f10x.h"
#include "TB6612.h"
#include "Ward.h"

uint16_t speed = 1700;

void Forward(void)
{
        
        AIN1 = 0;    //PB13
        AIN2 = 1;    //PB12
        BIN1 = 0;    //PB1
        BIN2 = 1;    //PB0
        TIM_SetCompare1(TIM1,speed);    //PA8 PWMB
        TIM_SetCompare4(TIM1,speed);    //PA11 PWMA

}

void Backward(void)
{
        AIN1 = 1;    //PB13
        AIN2 = 0;    //PB12
        BIN1 = 1;    //PB1
        BIN2 = 0;    //PB0

        TIM_SetCompare1(TIM1,speed);    //PA8 PWMB
        TIM_SetCompare4(TIM1,speed);    //PA11 PWMA

}

void Rightward(void)
{
        
        AIN1 = 0;    //PB13
        AIN2 = 1;    //PB12
        BIN1 = 1;    //PB1
        BIN2 = 0;    //PB0
        TIM_SetCompare1(TIM1,speed);    //PA8 PWMB
        TIM_SetCompare4(TIM1,speed);    //PA11 PWMA
}

void Leftward(void)
{
        
        AIN1 = 1;    //PB13
        AIN2 = 0;    //PB12
        BIN1 = 0;    //PB1
        BIN2 = 1;    //PB0
    
        TIM_SetCompare1(TIM1,speed);    //PA8 PWMB
        TIM_SetCompare4(TIM1,speed);    //PA11 PWMA

}

这样一来我们就能直接调用方向函数进行方向的控制了