[四轴飞行器] 方向控制原理

四轴飞行器的基本工作原理

四轴飞行器基本原理是通过飞控控制四个电机旋转带动桨叶产生升力,分别控制每一个电机和桨叶产生不同升力从而控制飞行器的姿态和位置

四轴在空中可实现八种运动,分别是垂直上升,垂直下降,向前运动,向后运动,向左运动,向右运动,顺时针改变航向,逆时针改变航向

下面分别介绍实现这些动作的原理

1.垂直上升和垂直下降

当四轴飞行在空中自稳后，M1、M2、M3、M4四个电机同时转速增大或同时转速减小， 即可发生垂直上升运动或垂直下降运动

2.向前运动和向后运动

当四轴飞行在空中自稳后，M2、M3转速增大M1、M4转速不变或减 小即可实现向前运动

相反，M2、M3转速减小或不变M1、M4转速增加 即可实现向后运动

3.向左运动和向后运动

当四轴飞行在空中自稳后，M1、M2转速增大M3、M4转速不变或减 小即可实现向左运动

相反，M1、M2转速减小或不变M3、M4转速增加即可实现向右运动。

4.顺时针改变航向和逆时针改变航向

当四轴飞行在空中自稳后，M1、M3转速增大M2、M4转速不变或减 小即可实现顺时针改变航向。相反，M1、M3转速减小或不变M2、M4转 速增加即可实现逆时针改变航向。