ROS创建工作空间与功能包

最新推荐文章于 2024-08-13 17:45:54 发布
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首先创建你的工作空间名称（随意），创建完成后会产生三个文件夹，不包含install，要想生成install，需要catkin_make install，src文件夹存的是代码，可执行文件，build 文件夹里面存的是编译的中间状态二进制文件，install文件夹是安装空间，但是工作空间下的src这个是铁打不动的，然后改一下文件夹的属性（catkin_init_workspace),随后进行编译，编译之后进行创建功能包

接上面创建功能包，并进行编译

创完之后一定会有下图的后两个文件，然后进行编译

编译之后执行：source devel/setup.bash配置环境变量

然后执行echo $ROS_PACKAGE_PATH(检查环境变量)就会显示环境变量，可以通过这个找到功能包了

ps:我正在使用的ROS版本是Melodic

package.xml的作用，描述功能包相关信息

下面绿色的字显示的是版本号，包的名称，版本等

下面图片绿色的字显示的是所需要的依赖

Cmakelist.txt主要用来描述你的功能包的编译规则

实在不行看教程

【【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程】9.创建工作空间与功能包_哔哩哔哩_bilibili

Dong__ZW
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在ROS中创建工作空间和功能包可以按照以下步骤进行： 1. 创建工作空间：打开终端，输入以下命令来创建工作空间（假设工作空间名称为`catkin_ws`）： ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``...
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