Linux、树莓派启动过程

1、Linux启动过程

开机自检
linux开机加电后，系统开始开机自检，该过程主要对计算机各种硬件设备进行检测，如CPU、内存、主板、硬盘、CMOS芯片等。

如果出现致命故障则停机，并且由于初始化过程还没完成，所以不会出现任何提示信号；

如果出现一般故障则会发出声音等提示信号，等待故障清除；若未出现故障，加电自检完成。

当打开计算机电源，计算机会首先加载基本输入输出系统（Basic Input Output System ）。BIOS程序一般被存放在主板ROM(只读存储芯片)之中、即使在关机或掉电以后该程序也不会丢失。

BIOS中包含了CPU的相关信息、设备启动顺序信息、硬盘信息、内存信息、时钟信息、PNP特性等等。在此之后，计算机就知道应该去读取哪个硬件设备了。

加载主引导记录
主引导记录（MBR，Master Boot Record）是计算机开机以后访问硬盘时所必须要读取的第一个扇区，位于硬盘的第0柱面第0磁道第一扇区，大小为512字节。

**MBR 中最主要的功能就是存储、启动、加载启动引导程序。**诸如LILO、GRUB这些引导程序（BootLoader）都是直接安装在MBR中。

BootLoader启动
BootLoader是在操作系统内核运行之前运行。可以初始化硬件设备、建立内存空间映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个合适状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境。

在嵌入式系统中，通常并没有像BIOS那样的固件程序（注，有的嵌入式CPU也会内嵌一段短小的启动程序），因此整个系统的加载启动任务就完全由BootLoader来完成。

加载内核
GRUB把内核加载到内存后展开并运行， 此时GRUB的任务已经完成，接下来内核将会接管并完成，同时把initrd加载到内存中并运行。

initrd文件其实是一个虚拟的根文件系统，里面有bin、lib、lib64、sys、var、etc、sysroot、 dev、proc、tmp等根目录，它的功能就是将内核与真正的根建立联系，内核通过它加载根文件系统的驱动程序，然后以读写方式挂载根文件系统，至此， 内核加载完成。

执行init
内核加载进内存运行并以读写方式挂载完根文件系统后，执行第一个用户进程init，init首先运行/etc/init/rcS.conf脚本，对系统做初始化设置。init进程的一大任务，就是去运行这些开机启动的程序。
Linux预置七种运行级别（0-6），Linux允许为不同的场合，分配不同的开机启动程序。
在该过程中主要执行以下操作：

获得网络环境
挂载设备
开机启动画面Plymouth（取替了过往的 RHGB）
判断是否启用SELinux
显示于开机过程中的欢迎画面
初始化硬件
用户自定义模块的加载
配置内核的参数
设置主机名
同步存储器
设备映射器及相关的初始化
初始化软件磁盘阵列（RAID）
初始化 LVM 的文件系统功能
检验磁盘文件系统（fsck）
设置磁盘配额(quota)
重新以可读写模式挂载系统磁盘
更新quota（非必要）
启动系统虚拟随机数生成器
配置机器（非必要）
清除开机过程当中的临时文件
创建ICE目录
启动交换分区（swap）
将开机信息写入/var/log/dmesg文件中
打印登录提示符
系统初始化完成后，init给出用户登录提示符（login）或者图形化登录界面，用户输入用户和密码登陆后，系统会为用户分配一个用户uid和组gid，这两个ID是用户的身份标识，用于检测用户运行程序时的身份验证。

登录成功后，整个系统启动流程运行完毕！

树莓派3B/4B的启动流程如下图。

（1）bootcode.bin：由GPU运行的引导程序。在树莓派3B版本中，它放置在SD卡上；而树莓派4B版本中，它已被固化在BootROM里。不开源，可到官网下载。

（2）start.elf/start4B.elf：GPU固件。不开源，可到官网下载。

过程记录

1) 树莓派上电启动

树莓派上电后，SoC 中的 第一启动程序 首先被执行，其作用是挂载 SD 卡上的 FAT32 分区，从而加载下一阶段的 bootloader。这部分程序被固化在 SoC 的 ROM 中，用户无法进行修改。

4B 在芯片内部增加了一块 EEPROM 来规避风险（由于 4B 硬件升级，导致启动过程较为复杂，如果将代码都写到 ROM 中，会增加复杂度以及引入可能的 BUG ），4B 上电运行 SPI 连接的 EEPROM 中的 bootloader 代码。

2) 树莓派执行 bootloader

在这个阶段，树莓派会加载 SD 卡上的 bootcode.bin（bootloader） 文件作为第二阶段的启动程序。bootloader会启动GPU并加载第三阶段的启动器start.elf。
需要注意，4B 上不使用 bootcode.bin，因为它已由板载 EEPROM 中的启动代码替换。

3) 树莓派启动内核

start.elf 读取存放系统配置的文件 config.txt，根据其内容设置 CPU 运行参数及内存分配情况，随后将用户代码加载至内存，启动 CPU；

CPU 启动后，加载内核进行启动。

系统会先搜寻 config.txt 中参数 kernel=xxx 指定的文件作为接下来接受系统控制权的对象，树莓派默认该文件是 linux 内核，我们可以替换为用 uboot 作为新一个 bootloader 然后之后再去启动 linux 内核。

如果 config.txt 里没指定 kernel 参数，则默认是先后搜寻 kernel8.img、kernel8-32.img、kernel7.img、kernel.img，分别对应 ARMv8-aarch64、ARMv8-aarch32、ARMv7 和之前版本的。

树莓派启动注意事项

SD 卡里的 boot 需要包含如下文件：

• overlays：存放设备树，必须有
• bcm2711-rpi-4-b：设备树文件
• bootcode.bin：第二阶段的bootloader，必须存在（4B除外）
• fixup*.dat ：链接器文件，与 start*.elf 文件匹配
• start*.elf ：GPU基本固件，第三阶段启动器
• kernel.img ：linux内核镜像，也可以为uboot，然后再进一步启动内核
• config.txt ：该文件是启动过程第三阶段用来读取参数的。
• cmdline.txt ：是树莓派原生系统启动时传给内核的参数