FreeRTOS——任务调度

1.开启任务调度器

1.1 vTaskStartScheduler()

作用：启动任务调度器
实现功能：1）创建空闲任务、2）若能使能定时器，创建定时器任务、3）关闭中断、防止任务任务调度器开启之前或中断中，受中断干扰，4）初始哈全局变量，将运行标志设置为已运行，5）初始化任务时间统计功能的时基定时器、6）调用函数xPortStartSchedule()

1.2 xPortStartSchedule()

作用：启动与硬件架构相关配置，启动第一个任务函数内部实现
1)配置PenSV和Systick的中断优先级为最低优先级
2）调研函数xPortSetupTimerInterrupt()配置Systick
3)初始化临界区嵌套计数为0
4）调用函数prvStartFirstTask()启动第一个任务

2.启动第一个任务

2.1 prvStartFirstTask()

作用：初始化启动第一个任务前的环境，主要重新设置MSP（主堆栈指针）指针，并使能全局中断。
MSP：是向量表的第一个元素，主要用于中断

2.1 vPortSVCHandler() SVC中断服务函数

1）通过pxCurrentTCB获取优先级最高的就绪状态任务的任务栈地址
2）通过栈顶地址，通过栈顶地址将栈中内容出栈到CPU寄存器中，然后设置PSP指针
3）出栈（恢复现场），方向从下往上
压栈（保存现场），从高到低

3 任务切换

本质：CPU寄存器的切换
任务从A切换到B步骤：
1)暂停任务A的执行，将任务A的寄存器保存到任务堆栈中，保存现场
2）将任务B的各个寄存器恢复到CPU寄存器上，较恢复现场
这个过程称为上下文切换

4.1其他知识总结

4 .1PendSV中断是如何触发

1、滴答定时器中断调用
2、执行FreeRTOS提供的相关API函数：portYIELD()
本质：通过向中断控制和状态寄存器 ICSR 的bit28 写入 1 挂起 PendSV 来启动 PendSV 中断

4 .2查找最高优先级任务

vTaskSwitchContext( ) /查找最高优先级/
taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK( ) /* 通过这个函数完成 *