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RSS订阅原创 路径规划 Day1 引言
而路径规划就是在移动机器人事先知道目标相对位置的情况下，为机器人找到一条从起点移动到终点的合适路径，它在移动的同时还要避开环境中分散的障碍物，尽量减少路径长度。如图所示，图中机器人可通过传感器来感知自身和环境的信息，确定自身在地图中的当前位置及周围局部范围内的障碍物分布情况，在目标位置已知的情况下，躲避障碍物，行进至目标位置。根据移动机器人对环境的了解情况、环境性质以及使用的算法可将路径规划分为基于环境的、基于地图知识的和基于完备性的路径规划算法三类，如图所示。这三个问题分别对应移动机器人导航中的。
2023-12-06 10:19:25
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原创 Python字符串表示、大小写、制表符和换行符等
Python中字符串是一系列字符，可以用单引号，也可以用双引号。rstrip(): 确保末尾没有空白。lstrip(): 前面没有空白。strip(): 两边没有空白。\t: Tab键表示空两格。
2023-09-08 19:40:21
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原创 Python安装是否成功、打开与关闭终端、终端程序运行命令
2）输入”cd Python_Code“（change directory切换目录）(Python_Code是E盘中存放代码的文件夹)，然后回车。3)输入执行命令 'python hello_world.py' , 回车显示代码运行结果。1）打开window终端（按window键），输入‘cmd’，输入'e:'（文件路径E盘）3）输入“python",如果显示下图结果，即python安装成功。1）命令窗口输入“exit()”后回车“Enter”，终端窗口关闭。2）输入“cmd”，弹出命令窗口。
2023-09-08 19:23:57
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原创 欧式距离、曼哈顿距离、切比雪夫距离、Octile距离
网上搜索，好多有关这个距离的解释，大多都是采用国际象棋中的王的走步来作为例子，王可以前后左右走，还可以斜前斜后走，一共8个方向可以认为距离均等。使用的算法如下，其中D是沿着上下左右四个方向移动一个网格的花费，而D2是沿着左上，左下，右上，右下这四个对角线方向移动一个网格的花费。在之前说到的地图中，如果允许沿对角线移动，即上下左右，左上，左下，右上，右下八个方向移动，那么就需要使用对角距离。比如A（2，3）和B（-2，0）两点，切比雪夫距离就是 |2 - (-2)| 和 |3 - 0|中的最大值即 4。
2023-09-08 16:12:56
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原创 路径规划算法-启发算法Heuristic
盲目搜索会浪费很多时间和空间, 所以我们在路径搜索时, 会首先选择最有希望的节点, 这种搜索称之为如何来界定"最有希望"?我们需要通过计算得到.对于网格地图来说, 如果只能四方向(上下左右)移动,是最合适的启发函数.// 在最简单的情况下, D 可以取 1, 返回值即 dx + dy如果网格地图可以八方向(包括斜对角)移动, 使用作为启发函数比较合适.// max(dx, dy) 保证了斜对角的距离计算如果地图中允许任意方向移动, 不太建议使用网格 (Grid) 来描述地图, 可以考虑使用。
2023-09-08 15:31:40
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空空如也
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