电机+减速器细致分类（总结搬运）

总结搬运

全网最简单清晰！20分钟硬核拆解人型机器人核心零部件，伺服电机、减速器、空心杯、丝杠一网打尽！机器人专题研究之运动系统【深度报告】

人形机器人关节

人形机器人的主要组成部分

电机分类

直流 VS 交流

直流----电流方向不变----磁场方向不变

交流----电流方向周期性变化----磁场方向周期性变化

有刷 VS 无刷

无刷直流电机

定子变为三组相互缠绕的线圈

转子变为中心的永磁体

同步 VS 异步

异步----交流电机的转子一般是被 定子的磁场推着走---- 转子的转速比定子的磁场转速慢半拍-----异步电机速度不易精准控制

同步----通过加入外部恒定电源 or 把转子改为永磁体等方式----达到转子转速和定子磁场转速同步

伺服电机分类

减速器分类

行星减速器----谐波减速器----RV减速器

通俗理解

1. 减速器就是高传动比的齿轮组

2. 可以将小齿轮的高转速+低扭矩转换为大齿轮的低转速+高扭矩

3. 具体原理可以理解为将小齿轮旋转几圈的机械能转化为大齿轮旋转一圈的机械能

实际应用

汽车换档

改变齿轮组----调整引擎输出的转速和扭矩

上坡----一档大齿轮

高速----四五档小齿轮

行星减速器

传动比不是很大----一般10:1

用于机器人手部----与空心杯电机组合----灵巧手的旋转关节

谐波减速器

波发生器+柔轮+刚轮

椭圆形 ---- 传动比可达 100:1

RV减速器

第一次减速----行星减速器

第二次减速----摆线针轮减速器

减速比最大