WIT牛逼的博客

原创 c++中的结构体

关于结构体的一些东西1. 什么是结构体?:结构体是个集合,这个集合中有各种类型的数据.2. 如何声明一个结构体:struct Person { string name; string id; int age; string address; };3. 如何定义一个结构体对象:3.1: 在声明结构体的同时定义该结构体的对象struct Person { string name;

原创 atan2() 反正切函数，atan() 的增强版，能确定象限

atan2() 反正切函数，atan() 的增强版，能确定象限atan2() 函数的功能是求 y/x 的反正切值。atan2() 是 atan() 的增强版，能够确定角度所在的象限。反正切函数 atan2() 和正切函数 tan() 的功能恰好相反：tan() 是已知一个角的弧度值，求该角的正切值；而 atan2() 是已知一个角的正切值（也就是 y/x），求该角的弧度值。返回值返回 y/x 的反正切值，以弧度表示，取值范围为(-π,π]。如上图所示，tan(θ) = y/x，θ = atan2(y

原创 向前欧拉法

参考文章感谢作者

原创 车辆横向控制---pure pursuit

控制模块的输入输出：输入：局部路径、车辆状态、车辆位置输出车辆前轮转角（横向）、车辆油门开度，刹车开度（纵向）pure pursuit 控制核心思想纯跟踪控制算法是基于车辆运动学模型（将车辆简单描述为两轮自行车模型）的一种算法。该算法的步骤是：找到path（输入的局部路径）上距离车辆后轴（点B）最近的点A要控制前轮的转角，使B点经过点A当然可以用一直线连接点A、B，也可以用圆弧连接两点，连接的直线或者圆弧就能算出前轮转角按照3计算得出的车轮转角，控制车辆沿着直线或者圆弧到达B点

原创 C/C++中的函数指针与回调函数

函数指针指向函数的指针变量称为 “函数指针”。一般说的指针变量是指向一个整形、字符型或者其他类型，而函数指针则是指向函数。函数指针可以像一般函数一样，用于调用函数，传递参数。回调函数函数指针作为某个函数的参数。函数指针变量可以作为某个函数的参数来使用的，回调函数就是一个通过函数指针调用的函数。简单讲：回调函数是由别人的函数执行时调用你实现的函数。#include <stdlib.h> #include <stdio.h> // 回调函数void popula

原创 NDT配准介绍

应该认真总结一下这方面内容

原创 c++中的异常机制

C++异常处理（try catch throw）完全攻略程序运行时常会碰到一些异常情况，例如：做除法的时候除数为 0；用户输入年龄时输入了一个负数；用 new 运算符动态分配空间时，空间不够导致无法分配；访问数组元素时，下标越界；打开文件读取时，文件不存在。这些异常情况，如果不能发现并加以处理，很可能会导致程序崩溃。所谓“处理”，可以是给出错误提示信息，然后让程序沿一条不会出错的路径继续执行；也可能是不得不结束程序，但在结束前做一些必要的工作，如将内存中的数据写入文件、关闭打开的文件、释放动

原创 c++中获取类中成员函数的函数指针

比如有一个Student类如下：class Student{private: string name_; string id_; int age_;public: Student(string name, string id, int age=0) :name_(name),id_(id),age_(age) {} Student(){} ~Student(){} string getName(){return this-&g

转载 c++之lambda表达式

参考文章，谢谢作者！

原创 ros中的launch文件详细解释

<!--该launch来演示launch文件的使用，一定要会--><!--以launch标签开头以表明是launch文件--><launch> <!--1： group标签定义命名空间--> <!--以下利用group标签启动两个相同的节点--> <group ns="turtlesim1"> <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtl

原创 简单理解c++中的线程

#include <iostream>#include <vector>#include <algorithm>#include <thread>using namespace std;//线程函数void getSum(vector<int>::iterator first, vector<int>::iterator last, int& sum){ sum = accumulate(first,

原创 编写及运行c++程序的整个过程的各种问题详解

源文件main.cpp中包含的 头文件 及 头文件的实现—库文件 的区别及联系：1–头文件：头文件中包含函数的声明和（部分）定义。通常被包含在其他源文件中，是其他程序调用该头文件中定义的函数的接口。头文件以 .h 结尾，因为其内容是ASCII码的，用文本编辑器可以直接打开查看。2–库文件：声明放在头文件中，而库文件中包含函数的定义。库文件是已经编译好的、可以复用的、二进制的代码，可以被操作系统载入内存中执行。用文本编辑器打开查看的时候会显示乱码。头文件以 .a 或者 .so 结尾（linux系

原创 C＋＋中调用C编译器生成的库文件

应该写出来

原创 c/c++中memset函数详解

memset() 函数包含于 string.h 头文件中。函数原型：/* Set N bytes of S to C. */void *memset(void *s, int c, unsigned long n);函数作用：定义变量时一定要进行初始化，尤其是数组和结构体这种占用内存大的数据结构。在使用数组的时候经常因为没有初始化而产生“乱码”。每种类型的变量都有各自的初始化方法，memset() 函数可以说是初始化内存的“万能函数”，通常为新申请的内存进行初始化工作。它是直接操作内存空间，

原创 为什么总要计算群点的质心，然后计算各个点相对于质心的坐标？

自己的理解。等群点旋转的时候，各个点的坐标都会发生变化，但是这些点相对于他们质心点的位置不会变化。因此为了摆脱旋转变化的干扰，计算各个点相对于质心的坐标（其实就是原来的坐标系远点平移到质心点）。这时各个点的这些坐标就不会随着旋转发生变化了，毕竟，质心点也会跟着旋转。...

转载 linux下面的sudo ldconfig命令

ldconfig命令的作用ldconfig是一个动态链接库管理命令安装完成某个工程后生成许多动态库，为了让这些动态链接库为系统所共享，还需运行动态链接库的管理命令–ldconfig。（直接sudo ldconfig即可）。ldconfig命令的用途：主要是在默认搜寻目录(/lib和/usr/lib)以及动态库配置文件/etc/ld.so.conf内所列的目录下，搜索出可共享的动态链接库(格式如前介绍，lib*.so*)，进而创建出动态装入程序(ld.so)所需的连接和缓存文件。缓存文件默认为 /et

原创 Ubuntu系统阿里源

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multive

原创 之前用的好好的ROS，今天建了个ros工作空间，本想编译以下，却发现catkin_make未安装?

ros中出现的奇葩的问题：之前用的好好的ROS，今天建了个ros工作空间，本想编译以下，却发现catkin_make未安装?草，怎么解决？环境变量！！！vim ~/.bashrc发现：source /opt/ros/kinetic/setup.bash早已经写在里面了啊没办法，只能重新写一遍，在终端：echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc #将这句话写进bashrc文件末尾source ~/.bashrc

转载 如何阅读c++源代码

转载自：https://www.cnblogs.com/markalex/p/3289696.html如何阅读C++源代码(这是我在阅读C++源代码时总结的一些体会，以后还要把新的体会再补充进来，逐步扩充和完善本文。)读C++源代码时，按照声明文件(.h文件)和实现文件(.cpp文件)的顺序来读，先弄清楚各个类的组成，再弄清各个类的成员函数的实现，判定和理解各个成员函数的功能。在读C++源代码时，要注意类与类之间的静态联系和动态联系。类与类之间的静态联系包括类之间的继承关系、组合关系等；类与

原创 C＋＋中的inline（内联）函数

inline函数

原创 C＋＋中的防卫式声明

防卫式声明（）

原创 c++中如何判断函数是否重载

对于函数名相同的函数，如果其参数列表中形参个数不同 或者形参类型不同或者是形参顺序不同，那么就属于重载。注意：不能把返回值作为函数重载的条件，原因是编译器在编译时不会去判断函数的返回类型，函数只有调用后，编译器才会去验证返回类型，所以返回值不能作为函数重载的依据。注意常函数 const 可以作为函数重载判断依据，原因：重载[]运算符时，有没有const的区别是：有const只读，没有const读写都可以。...

原创 导数链式法则

原创 数学当中的解析解与数值解的区别

转自科学网：http://blog.sciencenet.cn/blog-450601-348385.html这段时间一直在听数学学院的课，反反复复听到“解析解”和“数值解”，始终不明白这两者的区别。经学长解释，总算有点眉目：解析解就是给出解的具体函数形式，从解的表达式中就可以算出任何对应值；数值解就是用数值方法求出解，给出一系列对应的自变量和解。e.g.eq: x^2=5solution: x=sqrt(5) – analytical solution 这就是解析解x=2.236 – num

原创 slam十四讲第六讲《非线性优化》理解

本文摘自：计算机视觉life 《从零开始学习[张氏相机标定法]（四）优化算法前传》

原创 c++中的atof()函数

atof()

转载 c++在哪些情况下只能使用初始化列表而不能用赋值

构造函数与初始化列表初始化列表只能用于构造函数在类的实现中，构造函数体内“初始化”的实际上是赋值而不是初始化。也就是说，当代码运行到构造函数内部时，初始化列表已经执行完了，因此相当于是先初始化了一遍，然后又赋值了一遍，重复计算，浪费效率，因此应该优先使用初始化列表。同时，当没有默认的无参构造函数时，就一定会使用初始化列表。(即使自己没有在含参构造函数中都是基本数据类型, 不强制显式使用初始化列表, 也会自动调用初始化列表, 而在构造函数内部执行的仅仅是赋值)创建派生类对象时，程序首先调用基类构造函数，

原创 方向导数及梯度详细介绍

梯度

原创 通俗点介绍RANSAC算法

十四讲中的：Mat rvec, tvec, inliers;cv::solvePnPRansac(pts3d, pts2d, K, Mat(), rvec, tvec, false, 100, 4.0,0.99, inliers);参数列表分别为：pts3d：一个vector（由多个三维点组成），这些三维点都是已经经过筛选后的匹配距离较小的点pts2d：一个vector（由多个二维点组成），这些二维点都是已经经过筛选后的匹配距离较小的点...

原创 在十四讲的第九讲中运行02时候，内点总是显示0问题出现的原因

在十四讲的第九讲02运行的时候，内点的个数总是显示0，因此在运行几次后，丢失个数达到最大，退出程序，找了半天的原因，居然：while(!fin.eof()){ ... ... myslam::Camera::Ptr camera (new myslam::Camera); //这里生成了一个Camer类对象的指针，但是调用的是默认构造，而Camera的默认构造如}//--------------------------------------------------------------

原创 openCV中的特征检测及匹配步骤

openCV中的特征检测及匹配步骤包含头文件：#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>示例代码如下：#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/hi

原创 c++中的min_element()与max_element()

c++中的min_element()与max_element()你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显示选择的