用法
-
使用标准库初始化
I2C2_Init()
更改 GPIO、RCC、I2CI2C_ByteWrite()
更改 I2CI2C_ByteRead()
更改 I2C
-
使用HAL库初始化
I2C2_Init()
更改为 cubeMX 的初始化函数I2C_ByteWrite()
更改 I2CI2C_ByteRead()
更改 I2C
-
上层接口
- MPU6050测量初始值
int16_t GetData(unsigned char REG_Address)
int16_t MPU_get(unsigned char REG)
- 如使用了 kalman的
Angle_Calcu()
则可使用accx
,accy
,accz
,gyrox
,gyroy
,gyroz
- kalman解算
- 先使用
void Angle_Calcu(void)
- 计算后的X / Y角保存在全局变量中
- X角:
Angle_X_Final
- Y角:
Angle_Y_Final
- 先使用
- MPU6050测量初始值
文件
MPU6050.h
#ifndef __MPU6050_H_
#define __MPU6050_H_
/*
* PB10 -> I2C2_SCL
* PB11 -> I2C2_SDA
*/
#include "stm32f10x.h"
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:0x01(不自检,2G,5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理,典型值:0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68,只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据
#define ACC_X 0x3B
#define ACC_Y 0x3D
#define ACC_Z 0x3F
#define GYR_X 0x43
#define GYR_Y 0x45
#define GYR_Z 0x47
#define TEMP 0x41
void MPU6050_Init(void); //2G 和 2000deg/s
int16_t GetData(unsigned char REG_Address);
int16_t MPU_get(unsigned char REG);
#endif
MPU6050.c
/*
* PB10 -> I2C2_SCL
* PB11 -> I2C2_SDA
*/
#include "MPU6050.h"
int Timeout = 10000;
static void delay_us(uint32_t n)
{
uint8_t j;
while(n--)
for(j=0;j<10;j++);
}
static void delay_ms(uint32_t n)
{
while(n--)
delay_us(1000);
}
void I2C2_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11; // here change the pins
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
I2C_StructInit(&I2C_InitStructure);
I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
//I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
//I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x30;
I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 100000;//100K速度
I2C_Cmd(I2C2, ENABLE);
I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStructure);
I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE);
}
/*
* 函数名:I2C_ByteWrite
* 描述 :写一个字节到I2C设备寄存器中
* 输入 :REG_Address 接收数据的IIC设备寄存器的地址
* REG_data 待写入的数据
* 输出 :无
* 返回 :无
* 调用 :内部调用
*/
void I2C_ByteWrite(uint8_t REG_Address, uint8_t REG_data)
{
I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);
while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
I2C_Send7bitAddress(I2C2,SlaveAddress,I2C_Direction_Transmitter);
while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));
I2C_SendData(I2C2,REG_Address);
while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
I2C_SendData(I2C2,REG_data);
while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);
}
/*
* 函数名:I2C_ByteRead
* 描述 :从IIC设备寄存器中读取一个字节
* 输入 :REG_Address 读取数据的寄存器的地址
* 输出 :无
* 返回 :无
* 调用 :内部调用
*/
uint8_t I2C_ByteRead(uint8_t REG_Address)
{
static uint8_t last = 0;
uint8_t REG_data = 0;
Timeout = 10000;
//while(I2C_GetFlagStatus(I2C2,I2C_FLAG_BUSY));
I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);//起始信号
while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
I2C_Send7bitAddress(I2C2,SlaveAddress,I2C_Direction_Transmitter);//发送设备地址+写信号
while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED)) {
Timeout --;
if(Timeout == 0) return last;
};//
I2C_Cmd(I2C2,ENABLE);
I2C_SendData(I2C2,REG_Address);//发送存储单元地址,从0开始
while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);//起始信号
while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
I2C_Send7bitAddress(I2C2,SlaveAddress,I2C_Direction_Receiver);//发送设备地址+读信号
while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));
I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,DISABLE);
I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);
while(!(I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED)));
REG_data=I2C_ReceiveData(I2C2);//读出寄存器数据
last = REG_data;
return REG_data;
}
/*
* 函数名:void InitMPU6050(void)
* 描述 :初始化Mpu6050
* 输入 :无
* 输出 :无
* 调用 :外部调用
*/
void MPU6050_Init(void)
{
I2C2_Init();
I2C_ByteWrite(PWR_MGMT_1,0x00);//解除休眠状态
delay_ms(100);
I2C_ByteWrite(SMPLRT_DIV,0x07); //IIC写入时的地址字节数据
delay_ms(100);
I2C_ByteWrite(CONFIG,0x06); //低通滤波频率
delay_ms(100);
I2C_ByteWrite(GYRO_CONFIG,0x18); //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)
delay_ms(100);
I2C_ByteWrite(ACCEL_CONFIG,0x01);//加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:0x01(不自检,2G,5Hz)
delay_ms(100);
}
/*
* 函数名:GetData
* 描述 :获得16位数据
* 输入 :REG_Address 寄存器地址
* 输出 :返回寄存器数据
* 调用 :外部调用
*/
int16_t GetData(unsigned char REG_Address)
{
char H,L;
H=I2C_ByteRead(REG_Address);
L=I2C_ByteRead(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成数据
}
int16_t MPU_get(unsigned char REG) {
char H,L;
H=I2C_ByteRead(REG);
L=I2C_ByteRead(REG+1);
return (H<<8)+L; //合成数据
}
kalman.h
#ifndef __KALMAN_H
#define __KALMAN_H
//卡尔曼解算法库
extern float Angle_X_Final; //解算后俯仰角
extern float Angle_Y_Final; //解算后横滚角
extern short temperature; //陀螺仪温度数据
extern short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据 angular acceleration
extern short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据 gyroscope
void Angle_Calcu(void);
void Kalman_Filter_X(float Accel,float Gyro);
void Kalman_Filter_Y(float Accel,float Gyro);
#endif
#include "kalman.h"
#include "MPU6050.h"
#include "math.h"
//卡尔曼解算法库
short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据
short temperature; //陀螺仪温度数据
float Accel_x; //X轴加速度值暂存
float Accel_y; //Y轴加速度值暂存
float Accel_z; //Z轴加速度值暂存
float Gyro_x; //X轴陀螺仪数据暂存
float Gyro_y; //Y轴陀螺仪数据暂存
float Gyro_z; //Z轴陀螺仪数据暂存
float Angle_x_temp; //由加速度计算的x倾斜角度
float Angle_y_temp; //由加速度计算的y倾斜角度
float Angle_X_Final; //X最终倾斜角度
float Angle_Y_Final; //Y最终倾斜角度
//读取数据预处理
void Angle_Calcu(void)
{
//1.原始数据读取
float accx,accy,accz;//三方向角加速度值
//MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度传感器数据
//MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪数据
aacx = MPU_get(ACC_X);
aacy = MPU_get(ACC_Y);
aacz = MPU_get(ACC_Z);
gyrox = MPU_get(GYR_X);
gyroy = MPU_get(GYR_Y);
gyroz = MPU_get(GYR_Z);
//temperature = GYR_TMPU_Get_Temperature(); //得到温度值
Accel_x = aacx;//x轴加速度值暂存
Accel_y = aacy;//y轴加速度值暂存
Accel_z = aacz;//z轴加速度值暂存
Gyro_x = gyrox;//x轴陀螺仪值暂存
Gyro_y = gyroy;//y轴陀螺仪值暂存
Gyro_z = gyroz;//z轴陀螺仪值暂存
//2.角加速度原始值处理过程
//加速度传感器配置寄存器0X1C内写入0x01,设置范围为±2g。换算关系:2^16/4 = 16384LSB/g
if(Accel_x<32764) accx=Accel_x/16384;//计算x轴加速度
else accx=1-(Accel_x-49152)/16384;
if(Accel_y<32764) accy=Accel_y/16384;//计算y轴加速度
else accy=1-(Accel_y-49152)/16384;
if(Accel_z<32764) accz=Accel_z/16384;//计算z轴加速度
else accz=(Accel_z-49152)/16384;
//加速度反正切公式计算三个轴和水平面坐标系之间的夹角
Angle_x_temp=(atan(accy/accz))*180/3.14;
Angle_y_temp=(atan(accx/accz))*180/3.14;
//判断计算后角度的正负号
if(Accel_x<32764) Angle_y_temp = +Angle_y_temp;
if(Accel_x>32764) Angle_y_temp = -Angle_y_temp;
if(Accel_y<32764) Angle_x_temp = +Angle_x_temp;
if(Accel_y>32764) Angle_x_temp = -Angle_x_temp;
//3.角速度原始值处理过程
//陀螺仪配置寄存器0X1B内写入0x18,设置范围为±2000deg/s。换算关系:2^16/4000=16.4LSB/(°/S)
//计算角速度
if(Gyro_x<32768) Gyro_x=-(Gyro_x/16.4);
if(Gyro_x>32768) Gyro_x=+(65535-Gyro_x)/16.4;
if(Gyro_y<32768) Gyro_y=-(Gyro_y/16.4);
if(Gyro_y>32768) Gyro_y=+(65535-Gyro_y)/16.4;
if(Gyro_z<32768) Gyro_z=-(Gyro_z/16.4);
if(Gyro_z>32768) Gyro_z=+(65535-Gyro_z)/16.4;
//4.调用卡尔曼函数
Kalman_Filter_X(Angle_x_temp,Gyro_x); //卡尔曼滤波计算X倾角
Kalman_Filter_Y(Angle_y_temp,Gyro_y); //卡尔曼滤波计算Y倾角
}
//卡尔曼参数
float Q_angle = 0.001; //角度数据置信度,角度噪声的协方差
float Q_gyro = 0.003; //角速度数据置信度,角速度噪声的协方差
float R_angle = 0.5; //加速度计测量噪声的协方差
float dt = 0.02; //滤波算法计算周期,由定时器定时20ms
char C_0 = 1; //H矩阵值
float Q_bias, Angle_err; //Q_bias:陀螺仪的偏差 Angle_err:角度偏量
float PCt_0, PCt_1, E; //计算的过程量
float K_0, K_1, t_0, t_1; //卡尔曼增益 K_0:用于计算最优估计值 K_1:用于计算最优估计值的偏差 t_0/1:中间变量
float P[4] ={0,0,0,0}; //过程协方差矩阵的微分矩阵,中间变量
float PP[2][2] = { { 1, 0 },{ 0, 1 } };//过程协方差矩阵P
void Kalman_Filter_X(float Accel,float Gyro) //卡尔曼函数
{
//步骤一,先验估计
//公式:X(k|k-1) = AX(k-1|k-1) + BU(k)
//X = (Angle,Q_bias)
//A(1,1) = 1,A(1,2) = -dt
//A(2,1) = 0,A(2,2) = 1
Angle_X_Final += (Gyro - Q_bias) * dt; //状态方程,角度值等于上次最优角度加角速度减零漂后积分
//步骤二,计算过程协方差矩阵的微分矩阵
//公式:P(k|k-1)=AP(k-1|k-1)A^T + Q
//Q(1,1) = cov(Angle,Angle) Q(1,2) = cov(Q_bias,Angle)
//Q(2,1) = cov(Angle,Q_bias) Q(2,2) = cov(Q_bias,Q_bias)
P[0]= Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0];
P[1]= -PP[1][1];// 先验估计误差协方差
P[2]= -PP[1][1];
P[3]= Q_gyro;
PP[0][0] += P[0] * dt;
PP[0][1] += P[1] * dt;
PP[1][0] += P[2] * dt;
PP[1][1] += P[3] * dt;
//步骤三,计算卡尔曼增益
//公式:Kg(k)= P(k|k-1)H^T/(HP(k|k-1)H^T+R)
//Kg = (K_0,K_1) 对应Angle,Q_bias增益
//H = (1,0) 可由z=HX+v求出z:Accel
PCt_0 = C_0 * PP[0][0];
PCt_1 = C_0 * PP[1][0];
E = R_angle + C_0 * PCt_0;
K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;
//步骤四,后验估计误差协方差
//公式:P(k|k)=(I-Kg(k)H)P(k|k-1)
//也可写为:P(k|k)=P(k|k-1)-Kg(k)HP(k|k-1)
t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * PP[0][1];
PP[0][0] -= K_0 * t_0;
PP[0][1] -= K_0 * t_1;
PP[1][0] -= K_1 * t_0;
PP[1][1] -= K_1 * t_1;
//步骤五,计算最优角速度值
//公式:X(k|k)= X(k|k-1)+Kg(k)(Z(k)-X(k|k-1))
Angle_err = Accel - Angle_X_Final; //Z(k)先验估计 计算角度偏差
Angle_X_Final += K_0 * Angle_err; //后验估计,给出最优估计值
Q_bias += K_1 * Angle_err; //后验估计,跟新最优估计值偏差
Gyro_x = Gyro - Q_bias;
}
void Kalman_Filter_Y(float Accel,float Gyro)
{
Angle_Y_Final += (Gyro - Q_bias) * dt;
P[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0];
P[1]=-PP[1][1];
P[2]=-PP[1][1];
P[3]=Q_gyro;
PP[0][0] += P[0] * dt;
PP[0][1] += P[1] * dt;
PP[1][0] += P[2] * dt;
PP[1][1] += P[3] * dt;
Angle_err = Accel - Angle_Y_Final;
PCt_0 = C_0 * PP[0][0];
PCt_1 = C_0 * PP[1][0];
E = R_angle + C_0 * PCt_0;
K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;
t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * PP[0][1];
PP[0][0] -= K_0 * t_0;
PP[0][1] -= K_0 * t_1;
PP[1][0] -= K_1 * t_0;
PP[1][1] -= K_1 * t_1;
Angle_Y_Final += K_0 * Angle_err;
Q_bias += K_1 * Angle_err;
Gyro_y = Gyro - Q_bias;
}