ROS第1课 ROS 系统介绍

1.ROS操作系统介绍

        在学习ROS 系统前，我们需要先了解操作系统的定义。操作系统，顾名思义，即提供部分软件和硬件的接口，以供用户直接使用。因此，针对不同的平台、不同的功能，需要采用不同的操作系统来完成底层操作。

        ROS 系统是适用于机器人的开源操作系统。它提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库，用于获取、编译、编写和执行多机融合的程序。

        另外，ROS 具备进程之间的通信，这是它与其他操作系统之间最大的区别。传统的操作系统，进程之间的通信需要系统来调用，这会消耗大量的系统资源，不适用于作为机器人的操作系统。

        一个机器人的构成可能会包含多种传感器，以通过各模块间的通信协作来完成指定任务。因此进程之间有效快速的通信，是一个机器人必备的要求，而ROS 则提供了这样的功能。

2.ROS的特点

1） 点对点设计，各个功能独立；
2） 结构简单，集成度高；
3） 工具包丰富，多语言支持，各个包可以采用不同的编程语言；
4） 免费且开源；
5） 社区丰富。

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ROS 官网：https://wiki.ros.org

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