《ARM裸机》2--ARM体系结构和汇编指令

（1）模拟器件->数字器件

（2）ASIC->可编程器件

可编程器件的特点：

CPU在固定频率的时钟控制下节奏运行。
CPU可以通过总线读取外部存储设备中的二进制指令集，然后解码执行。
这些可以被CPU解码执行的二进制指令集是CPU设计的时候确定的。
CPU一个节拍只能做一个动作，比如读一条指令、解释一条指令、或者执行一条指令。

2.编程及进行过程

烧录到Flash里面。

二、指令集对CPU的意义

1.汇编语言和C等高级语言的差异

（1）汇编难写，C好写
（2）汇编无可移植性，C语言有一定可移植性,Java等更高级语言移植性更强。ARM写的就只能在AMR机器上跑，换成Intel就会完全用不了。
（3）汇编语言效率最高，C语言次之，Java等更高级语言效率更低。
（4）汇编不适合完成大型复杂的项目，更高级语言更适合完成更大、更复杂的项目。

汇编适合用在那个短小精悍、至关重要、很在意效率，又不在意实现难度的地方

2.汇编语言的本质

（1）汇编的实质是机器指令(机器码）的助记符，是一种低级符号语言。
（2）机器指令集是一款CPU的编程特征，是这款CPU的设计者制定的。CPU的内部电路设计就是为了实现这些指令集的功能。机器指令集就好象CPU的API接口一样。

（3）汇编器会把助记符翻译成（101010）的机器码。

3.编程语言的发展过程

纯机器码编程->汇编语言->C语言编程->C++->Java C#等->脚本。

三、RISC和CISC的区别

1.CSIC

（1）complex instruction set computer复杂指令
（2）CISC体系的设计理念是用最少的指令来完成任务（譬如计算乘法只需要一条MUL指令即可)，因此CISC的CPU本身设计复杂、工艺复杂,但好处是编译器好设计C出现较早，至今Intel还一直采用CISC设计。给上层提供的指令集也更多。

2.RSIC

（1）Reduced Instruction-Set Computer精简指令集CPU。

（2）RISC的设计理念是让软件来完成具体的任务，CPU本身仅提供基本功能指令集。因此RISC CPU的指令集中只有很少的指令,这种设计相对于CISC，CPU的设计和工艺简单了，但是编译器的设计变难了。

比如同意一个乘加过程，CSIC只需要一个指令就完成了，因为它内部有实现这个功能的电路。而CSIC可能就需要好几步，一步乘，一步加，如果还没有乘法电路，还得用好几步加法指令。

四、统一编址、独立编址、哈弗结构、冯诺依曼结构

1.IO和内存统一编址

        内存是程序的运行场所，内存和CPU之间通过总线连接，CPU通过一定的地址来访问具体内存单元。
        lO (input and output）是输入输出接口，是CPU和其他外部设备（如串口、LCD、触摸屏、LED等)之间通信的道路。一般的IO就是指CPU的各种内部或外部外设。且这里将统一编址，IO就是指的IO的寄存器。

（1）内存的访问方式

内存通过CPU的地址总线来寻址定位，然后通过CPU数据总线来读写。
CPU的地址总线的位数是CPU设计时确定的，因此一款CPU所能寻址的范围是一定的，而内存是需要占用CPU的寻址空间的。
内存与CPU的这种总线式连接方式是一种直接连接，优点是效率高访问快，缺点是资源有限，扩展性差。

        （2）IO的访问方式

IO指的是与CPU连接的各种外设
CPU访问各种外设有2种方式：一种是类似于访问内存的方式，即把外设的寄存器当作一个内存地址来读写，从而以访问内存相同的方式来操作外设，叫IO与内存统一编址方式；另一种是使用专用的CPU指令来访问某种特定外设，叫IO与内存独立编址。

IO和内存统一编址：但实际可能只有例如32位地址总线的CPU，最大支持4G的内存，1到两个G给内存，有一部分就留给IO。

（3）对比

由于内存访问频率高，因此采用总线式连接，直接地址访问，效率最高。
IO与内存统一编址方式，优势是lO当作内存来访问，编程简单；缺点是lO也需要占用一定的CPU地址空间，而CPU的地址空间是有限资源。
IO与内存独立编织方式，优势是不占用CPU地址空间，缺点是编程模式复杂。

2.冯诺依曼结构与哈弗结构

（1）冯诺依曼结构

程序和数据都放在内存中，且不彼此分离。例如：Intel。

（2）哈弗结构

程序和数据分开独立放在不同的内存块中，彼此完全分离的结构称为哈佛结构。嵌入式多哈弗结构。

（3）优劣对比

冯诺依曼结构中程序和数据不区分的放在一起，因此安全和稳定性是个问题，好处是处理起来简单。
哈佛结构中程序（一般放在ROM、flash中，操作系统可以让程序不可写)和数据(一般放在RAM中）独立分开存放，因此好处是安全和稳定性高，缺点是软件处理复杂一些（需要统一规划链接地址等)

五、寄存器（***重点***）

软件编程控制硬件的关键—————寄存器

1.寄存器

寄存器属于CPU外设的硬件部分。
CPU可以像访问内存一样访问寄存器。
寄存器是CPU的硬件设计者指定的，目的是留作外设被编程控制的“活动开关”。
正如汇编指令集是CPU的编程接口API一样，寄存器是外设硬件的软件编程接口API。使用软件编程控制某一硬件，其实就是编程读写该硬件的寄存器。

2.寄存器操作

编程操作寄存器类似于访问内存。
寄存器中每个bit位都有特定含义，因此编程操作时需要位操作。
单个寄存器位宽一般和CPU的位宽一样，以实现最佳访问效率。

3.两类寄存器

SoC中有2类寄存器：通用寄存器和SFR。
通用寄存器(ARM中有37个）是CPU的组成部分，CPU的很多活动都需要通用寄存器的支持和参与。
SFR (special function register，特殊功能寄存器）不在CPU中，而存在于CPU的外设中，我们通过访问外设的SFR来编程操控这个外设，这就是硬件编程控制的方法。

六、内存映射

1.什么时内存映射？

S5PV210属于ARM Cortex-A8架构，32位CPU,CPU设计时就有32根地址线&32根数据线。
32根地址线决定了CPU的地址空间为4G（4G个编号，如4G的房间号）,那么这4G空间如何分配使用?这个问题就是内存映射问题（地址映射)。

2.一些专业术语

ROM：read only memory 只读存储器，比如flash。顺序存储，（注意，只读的意思时， CPU不能直接通过总线对ROM进行写操作，ROM有写的API）。
RAM： ramdom access memory 随机访问存储器。
lROM：internal rom内部ROM，指的是集成到SoC内部的ROM。
lRAM：internal ram内部RAM，指的是集成到SoC内部的RAM
DRAM：dynamic ram动态RAM。
SRAM: static ram静态RAM。
SROM

ONENAND/NADN

SFR：special function register

详细了解：(8条消息) ROM、RAM、IROM、IRAM、DRAM、SRAM、Flash介绍_长弓的坚持的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/wordwarwordwar/article/details/84932107

七、CPU和外部存储器的接口

1.内存和外存

内存：内部存储区（RAM）。用来运行程序的，例如（DRAM、SRAM、DDR）。

外存：外部存储器（ROM）。用来存储东西的，例如（硬盘、Flash（Nand、iNand……U 盘、SSD）、光盘）。

CPU连接内存和外存的方法时不一样的。内存需要直接地址访问，所以时通过地址总线&数据总线的总线方式访问方式连接（好处是直接访问，随机访问；坏处是占用CPU的地址空间，大小受限）；外存时通过CPU的外存接口来连接的（好处是不占用CPU的地址空间，坏处是，访问速度没有总线式快，访问时序较复杂）

SoC常用外存：

Flash

NorFlash：总线式访问，一般接到SROM bank，一般用来启动。BIOS其实就是NorFlash。

NandFlash：分为SLC（容量小，访问稳定、价格高）和MLC（容量大、不稳定、价格低）

eMMC/iNand/moviNand： eMMC（embeded MMC），iNand是sanDisk公司出产的 eMMC，moviNand是三星公司出产的eMMc

oneNAND：三星出的一种Nand

SD卡/TF卡/MMC卡

eSSD

SATA硬盘(机械式访问、磁存储原理、SATA是接口)

八、iMX6ULL的启动：

阅读芯片手册，6ULL的启动支持：

The boot ROM supports these boot devices:

NOR flash
NAND flash
OneNAND flash
SD/MMC
Serial (SPI) NOR flash and EEPROM
QuadSPI (QSPI) flash

当开发板上电视，CPU会去执行boot ROM（96kb）里的代码，选择启动方式、设备、设置参数。

1.启动方式的选择

BOOT的处理过程是发生在I.MX6U芯片上电以后，芯片会根据BOOT_MODE[1:0]的设置来选择BOOT方式。BOOT_MODE[1:0]的值是可以改变的，有两种方式，一种是改写eFUSE(熔丝)，一种是修改相应的GPIO高低电平。第一种修改eFUSE的方式只能修改一次，后面就不能在修改了，所以我们不使用。我们使用的是通过修改BOOT_MODE[1:0]对应的GPIO高低电平来选择启动方式，所有的开发板都使用的这种方式，I.MX6U有一个BOOT_MODE1引脚和BOOT_MODE0引脚，这两个引脚对应这BOOT_MODE[1:0]。

00表示从FUSE启动，01表示从串口下载，10表示内部BOOT（sd卡等）启动，11表示保留。

2.设备选择

I.MX6U同样提供了eFUSE和GPIO配置两种，eFUSE就不讲解了。我们重点看如何通过GPIO来选择启动设备，因为所有的I.MX6U开发板都是通过GPIO来配置启动设备的。正如启动模式由BOOT_MODE[1:0]来选择一样，启动设备是通过BOOT_CFG1[7:0]、BOOT_CFG2[7:0]和BOOT_CFG4[7:0]这24个配置IO，这24个配置IO刚好对应着LCD的24根数据线LCD_DATA0~LCDDATA23，当启动完成以后这24个IO就可以作为LCD的数据线使用。

因为一些引脚接地，和默认的值（BOOT_MODE 10,GPIO选择设备），我们只需要选择控制部分的引脚。

基于100ASK_IMX6ULL 开发板：

3.IMX6ULL映像文件

I.MX6U不能直接烧写编译生成的.bin文件，我们需要在.bin文件前面添加一些头信息构成满足I.MX6U需求的最终可烧写文件，I.MX6U的最终可烧写文件组成如下：

(1) load.imx最前面的就是IVT和Boot Data，IVT包含了镜像程序的入口点、指向DCD的指针和一些用作其它用途的指针。

(2)

(3)DCD是包含在程序映像(ROM外部)中的配置信息。内存及外存的配置信息。

（4）用户代码

烧写时，使用imxdownload软件添加信息，生成.imx文件。

九、ARM的编程模式和7种工作模式

1.基本设定

（1）32位架构。

byte ：8bites Halfword：16bites（2byte） Word：32bites（4 byte）

（2）大部分ARM core提供：

——ARM指令集（32-bit）

——Thumb指令集（16-bit）

——Thumb2指令集（16&32bit）

2.工作模式

（1）User：非特权模式（用户模式），大部分任务执行在这种模式。

（2）FRQ：当一个高优先级（fast)中断产生时将会进入这种模式。

（3）IRQ：当一个低优先级(normal)中断产生时将会进入这种模式。

（4）Supervisor：当复位或软中断指令执行时将会进入这种模式。

（5）Abort：当存取异常时将会进入这种模式。

（6）Undef：当执行未定义指令时会进入这种模式。

（7）System：使用和User模式相同寄存器集的特权模式。

1时用户模式，加六个特权模式，其中2~6是异常模式。

除User(用户模式)）是Normal(普通模式)外，其他6种都是Privilege（特权模式）。
Privilege中除Sys模式外，其余5种为异常模式。
各种模式的切换，可以是程序员通过代码主动切换(通过写CPSR寄存器);也可以是CPU在某些情况下自动切换。
各种模式下权限和可以访问的寄存器不同。

操作系统在System模式下运行，发生中断进入到FIQ、IRQ，引导的时候在Supervisor模式，用户进程在User模式。

为什么要设计这些模式：

CPU是硬件，OS是软件，软件的设计要依赖硬件的特性，硬件的设计要考虑软件需要，便于实现软件特性。
操作系统有安全级别要求，因此CPU设计多种模式是为了方便操作系统的多种角色安全等级需要。

十、ARM的37个寄存器

（1）每种模式最多能看到18个寄存器，但是每种都有自己特有的寄存器，虽然名字一样，但是所指的寄存器不一样。

（2）比如对r14来说，在ARM中有六个叫这个名字的寄存器，但是在每一种模式下，只有一个特定对应的寄存器。

（3）寄存器的切换是自动的，只要切换了模式，寄存器就自动切换了。

（4）System模式和User模式一样。

ARM共有37个寄存器，都是32位长度。
37个寄存器中30个为“通用”型，1个固定用作PC，一个固定用作CPSR，5个固定用作5种异常模式下的SPSR。

1.CPSR（current program status register）程序状态寄存器

CPSR中各个bit位表明了CPU的某些状态信息，这些信息非常重要，和后面学到的汇编指令息息相关（譬如BLE指令中的E就和CPSR中的Z标志位有关）。
CPSR中的I、F位和开中断、关中断有关。
CPSR中的mode位（bit4～bit0共5位）决定了CPU的工作模式，在uboot代码中会使用汇编进行设置。

2.PC（r15）程序控制寄存器

PC（Program control register）为程序指针，PC指向哪里，CPU就会执行哪条指令（所以程序跳转时就是把目标地址代码放到PC中）。
整个CPU中只有一个PC（CPSR也只有一个，但SPSR有5个）。

十一、ARM的异常处理方式

1.异常

正常工作之外的流程都叫异常。
异常会打断正在执行的工作，并且一般我们希望异常处理完成后继续回来执行原来的工作。
中断是异常的一种。

FIQ、IRQ是中断，Supervisor是软中断。

异步的靠中断实现

同步的靠同步时钟实现

2. 异常向量表

所有的CPU都有异常向量表，这是CPU设计时就设定好的，是硬件决定的。
当异常发生时，CPU会自动动作（PC跳转到异常向量处处理异常，有时伴有一些辅助动作）
异常向量表是硬件向软件提供的处理异常的支持。

3.总结

异常处理中有一些是硬件自动做的，有一些是程序员需要自己做的。需要搞清楚哪些是需要自己做的，才知道如何写代码。
以上说的是CPU设计时提供的异常向量表，一般称为一级向量表。有些CPU为了支持多个中断，还会提供二级中断向量表，处理思路类似于这里说的一级中断向量表。

十二、ARM汇编指令集（一）

1.指令与伪指令

（汇编）指令是CPU机器指令的助记符，经过编译后会得到一串10组成的机器码，可以由CPU读取执行。
（汇编）伪指令本质上不是指令（只是和指令一起写在代码中），它是编译器环境提供的，目的是用来指导编译过程，经过编译后伪指令最终不会生成机器码。

2.两种风格的ARM指令

ARM官方的ARM汇编风格：指令一般用大写、Windows中IDE开发环境（如ADS、MDK等）常用。如： LDR R0, [R1]。
GNU风格的ARM汇编：指令一般用小写字母、linux中常用。如：ldr r0, [r1]。

十三、ARM汇编指令集（二）

1.ARM汇编特点1：LDR/STR架构

ARM采用RISC架构，CPU本身不能直接读取内存，而需要先将内存中内容加载入CPU中通用寄存器中才能被CPU处理。
ldr（load register）指令将内存内容加载入通用寄存器。
str（store register）指令将寄存器内容存入内存空间中。
ldr/str组合用来实现 ARM CPU和内存数据交换。

2.ARM汇编特点2：8种寻址方式

3.ARM汇编特点3：指令后缀

同一指令经常附带不同后缀，变成不同的指令。经常使用的后缀有：

B（byte）功能不变，操作长度变为8位
H（half word）功能不变，长度变为16位
S（signed）功能不变，操作数变为有符号。如 ldr ldrb ldrh ldrsb ldrsh
S（S标志）功能不变，影响CPSR标志位。如 mov和movs movs r0, #0（mov的CPSR的Z位不影响，CPSR的Z位则被置为1）。

4.ARM汇编特点4：条件执行后缀。

5.ARM汇编特点5：多级指令流水先

注意PC的位置

十四、ARM汇编指令集（三）

1.常见的ARM指令

数据传输指令 mov mvn
算术指令 add sub rsb adc sbc rsc
逻辑指令 and orr eor bic
比较指令 cmp cmn tst teq
乘法指令 mvl mla umull umlal smull smlal
前导零计数 clz

1.1 mov和mvn的用法

mov r1， r0 把寄存器r0的数据传输给寄存器r1，这里是两个寄存器不可以是内存。

mov r1， #0xff 把立即数0xff赋值给寄存器r1。

mvn的用法和mov的用法一样，区别是mov是原封不动的传递，而mvn是按位取反后传递。

比如：r1 = 0x000000ff，然后mov r0 ， r1后，r0 = 0xff，但是mvn r0， r1后，r1 = 0xffffff00

1.2算法运算指令

写的时候分析

1.3逻辑指令

and 逻辑与

orr 逻辑或

eor 逻辑异或

bic 位清除指令，把某些特定的位清楚，变为0

bic r0，r1，#0x1f 将r1中的数bit0到bit4清零后赋值给r0（特定位就是0x1f里为1的位）

bic r0，r0，#0x1f 将r0中的数bit0到bit4清零后赋值给r0（特定位就是0x1f里为1的位），所以要给r0某些位清零，需要先将r0的数读出来，清零后再存回去。

1.4比较指令

cmp 比较是不是相等

cmn 比较是不是互补

tst 测试某些位是否为1

teq 比较相等不相等

比较指令用来比较两个寄存器中的数

注意：比较指令不用后加s后缀可以影响cpsr中的标志位。

1.5乘法指令

写的时候分析

1.6前导零计数

写的时候分析

2. cpsr访问指令

cpsr和spsr的区别和联系：cpsr是程序状态寄存器，整个Soc中只有一个；而spsr有5个，分别在5种异常模式下，作用是当从普通模式进入异常模式时，用来保存之前普通模式下的cpsr，以后返回普通模式时恢复原来的cpsr。

mrs & msr
mrs用来读psr，msr用来写psr。
CPSR寄存器比较特殊，需要专门的指令访问，这就是mrs和msr。
msr cpsr_c #0xd3，可以直接处理cpsr的模式位。

3.跳转指令

b & bl & bx
b 直接跳转（就没打开算返回）
bl （branch and link），跳转前把返回地址放入lr中，以便返回，以便用于函数调用
bx跳转同时切换到ARM模式，一般用于异常处理的跳转。（使用很少）

4.访问指令

ldr/str & ldm/stm & swp

单个字/半字/字节访问 ldr/str (单字一次4个字节/h后缀两个字节/b后缀一个字节）
多字批量访问 ldm/stm
swp r1, r2, [r0] 把[r0]内存的数据读到r1，再把r2写入[r0]。
swp r1, r1, [r0]

5.立即数（#前缀）

合法立即数与非法立即数
ARM指令都是32位，除了指令标记和操作标记外，本身只能附带很少位数的立即数。因此立即数有合法和非法之分。
合法立即数：经过任意位数的移位后非零部分可以用8位表示的即为合法立即数

6.软中断指令

swi（software interrupt）
软中断指令用来实现操作系统中系统调用

十五、ARM汇编指令集（四）

协处理器

SoC内部另一处理核心，协助主CPU实现某些功能，被主CPU调用执行一定任务。
ARM设计上支持多达16个协处理器，但是一般SoC只实现其中的CP15。（cp：coprocessor）
协处理器和MMU、cache、TLB等处理有关，功能上和操作系统的虚拟地址映射、cache管理等有关。

1. 协处理器cp15操作指令

mcr & mrc
mrc用于读取CP15中的寄存器
mcr用于写入CP15中的寄存器

例如：

mrc p15， 0， r0，c1，c0，0（读协处理器，r0时cpu的寄存器，c1是协处理器的寄存器）

mcr p15， 0 ，r 0，c1， c0，0（写协处理器）

十六、ARM汇编指令集（五）

1.为什么需要多寄存器访问指令

ldr/str每周期只能访问4字节内存，如果需要批量读取、写入内存时太慢，解决方案是stm/ldm
ldm(load register mutiple)
stm（store register mutiple）

2.八种后缀

ia（increase after）先传输，再地址+4
ib（increase before）先地址+4，再传输
da（decrease after）先传输，再地址-4
db（decrease before）先地址-4，再传输
fd（full decrease）满递减堆栈
ed（empty decrease）空递减堆栈
fa（·······）满递增堆栈
ea（·······）空递增堆栈

3.四种栈

空栈：栈指针指向空位，每次存入时可以直接存入然后栈指针移动一格；而取出时需要先移动一格才能取出
满栈：栈指针指向栈中最后一格数据，每次存入时需要先移动栈指针一格再存入；取出时可以直接取出，然后再移动栈指针
增栈：栈指针移动时向地址增加的方向移动的栈
减栈：栈指针移动时向地址减小的方向移动的栈

4.！和^的作用

！：

ldmia   r0, {r2 - r3}
ldmia   r0！, {r2 - r3}
感叹号的作用就是r0的值在ldm过程中发生的增加或者减少最后写回到r0去，也就是说ldm时会改变r0的值。

^：

ldmfd   sp!, {r0 - r6, pc}
ldmfd   sp!, {r0 - r6, pc}^
^的作用：在目标寄存器中有pc时，会同时将spsr写入到cpsr，一般用于从异常模式返回。（pc寄存器是放指令的）

十七、ARM汇编指令集——伪指令

1.伪指令的意义

伪指令不是指令，伪指令和指令的根本区别是经过编译后会不会生成机器码。
伪指令的意义在于指导编译过程。
伪指令是和具体的编译器相关的，我们使用gnu工具链，因此学习gnu环境下的汇编伪指令。

2.gnu汇编中的一些符号

@ 用来做注释。可以在行首也可以在代码后面同一行直接跟，和C语言中//类似
# 做注释，一般放在行首，表示这一行都是注释而不是代码。
：以冒号结尾的是标号
. 点号在gnu汇编中表示当前指令的地址
# 立即数前面要加#或$，表示这是个立即数

3.常用的伪指令

.global _start                                                       @ 给_start外部链接属性在别的文件访问

.section .text                                                       @ 指定当前段为代码段

.ascii .byte .short .long .word .quad .float .string @ 定义数据

.align 4                                                                    @ 以16（2^4）字节对齐

.balignl 16 0xabcdefgh @ 16字节对齐填充

b表示位填充；align表示对齐；l表示long，以4个字节填充；16表示16字节对齐；0xabcdefgh表示填充的原料

.equ                                                                       @ 类似于C中宏定义

4.偶尔用的伪指令

.end @标识文件结束

.include @ 头文件包含

.arm / .code32 @声明以下为arm指令

.thumb / .code16 @声明以下为thubm指令

5.最重要的伪指令

ldr 大范围的地址加载指令
adr 小范围的地址加载指令
adrl 中等范围的地址加载指令
nop 空操作
ARM中有一个ldr指令，还有一个ldr伪指令
一般都使用ldr伪指令而不用ldr指令（因为ldr指令要考虑立即数的合法性，ldr伪指令不用考虑）
ldr指令 ldr r0， #0xff ； ldr伪指令 ldr r0，=0xff