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1.什么是超声波？
声音是由物体振动产生的，人能听到的频率在20Hz~20kHz，超声波是指频率高于人类听觉范围的声波。
频率小于20Hz的叫次声波，频率大于20kHz的叫超声波
超声波的基本特点：
1.高频率：超声波的频率超过20,000 Hz，一般应用中使用的频率通常在几百千赫兹到几兆赫兹（MHz）之间。
2. 高指向性：超声波具有较强的方向性，容易集中成一束，传播时能量集中，因此可以被精确地控制和引导。
3. 穿透性强：超声波可以穿透许多材料，尤其是液体和人体组织，所以广泛用于医学成像。
4. 反射和散射：超声波遇到不同材料的界面时，会发生反射和散射，这一特性在超声波成像和检测中非常有用。
2.超声波传感器介绍：HC-SR04
HC-SR04 是一种常用的超声波距离传感器，广泛用于机器人、测距、物体检测等领域。它通过发射超声波并检测回波来测量与物体的距离，工作原理类似于蝙蝠或海豚的回声定位。
HC-SR04 主要特点：
- 探测距离：2~600cm
- 探测精度：0.1cm±1%
- 感应角度：<15°
- 输出方式：GPIO
- 工作电压：DC 3~5.5V
- 工作电流：5.3mA
- 工作温度：-40~85℃
HC-SR04 接线如下：
| HC-SR04 | STM32 | 备注 |
|---|---|---|
| VCC | 3.3/5V | 外接直流电源 |
| Trig（触发信号） | 任意一个GPIO口 | 超声波输入端——单片机输出 |
| Echo（回波信号） | 任意一个GPIO口 | 超声波输出端——单片机输入 |
| GND | GND | 接地 |
HC-SR04 工作原理：
1.向Trig引脚发送一个10us的高电平脉冲，传感器开始发射超声波。
2. 超声波遇到障碍物后反射回传感器，Echo 引脚输出一个高电平信号，其持续时间与超声波从发射到返回的时间成正比。
3. 根据声音在空气中的传播速度（约343米/秒），通过公式—距离 = (高电平时间 × 声速) / 2 计算出物体与传感器的距离。
正常时序流程：
- 单片机给超声波模块发送大于 10us 的高电平的触发信号；
- 超声波模块收到触发信号后 Trig 端发送 8个40kHz 的超声波脉冲；
- Echo 端由低电平转为高电平，同时开始发送超声波；
- 超声波模块检测到返回信号，Echo 端由高电平转为低电平；
- Echo 端高电平宽度即为超声波传播时间。
如何编写超声波测距代码？
编写逻辑：
1.怎么发送超声波？
单片机给超声波模块Trig引脚发送大于 10us 的高电平的触发信号；
2.怎么知道发出来了超声波？
超声波模块的Echo 端由低电平转为高电平，表示开始发送超声波；
3.怎么知道接收到了超声波？
超声波模块Echo 端由高电平转为低电平，表示检测到返回信号；
4.怎么计算时间？
Echo引脚维持高电平的时间
（在超声波发出的那一刻我们启动定时器，波返回来的那一刻定时器停止计数）
5.怎么计算距离？
距离 = (高电平时间 × 声速) / 2
编写思路：
1.配置GPIO口：
首先我们应该先看一下用哪个引脚来接入超声波模块——配置GPIO口
我们选用GPIOB的Pin6和Pin7脚，并将他们在头文件中宏定义，方便之后的调用，使代码更加清晰。（其中Pin6脚的作用是输出大于10us的高电平信号给Trig、Pin7脚的作用是接收Echo回波信号）——所以在这里我们并不用特别去选取引脚，只要能正常使用就行，只需注意给他相应的配置。
#define TRIG_PORT GPIOB
#define TRIG_PIN GPIO_PIN_6
#define ECHO_PORT GPIOB
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_7配置GPIO口时，首先要记得开启时钟：
#define TRIG_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()
#define ECHO_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()
然后调用：HAL_GPIO_Init();——进行初始化
void hcsr04_gpio_init(void)
{
GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct;
//打开时钟
TRIG_GPIO_CLK_ENABLE();
ECHO_GPIO_CLK_ENABLE();
//初始化Trig引脚
gpio_initstruct.Pin = TRIG_PIN;
gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //推挽输出模式
gpio_initstruct.Pull = GPIO_NOPULL; //不上拉也不下拉
gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; //引脚设置为高速
HAL_GPIO_Init(TRIG_PORT, &gpio_initstruct);
//初始化Echo引脚
gpio_initstruct.Pin = ECHO_PIN;
gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; //输入模式，接收Echo的回波信号
HAL_GPIO_Init(ECHO_PORT, &gpio_initstruct);
}2.初始化定时器：
然后，我们需要超声波测距，需要知道超声波的来回时间具体是多少，所以我们需要初始化一个定时器，用于测量 Echo 高电平宽度——这里我们初始化了通用定时器2
我们先调用：HAL_TIM_Base_Init(&tim2_handle);—对定时器2进行初始化
然后调用void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)函数初始化定时器的时钟。
MSP函数主要负责外设的低层初始化（如时钟、引脚等）
TIM_HandleTypeDef tim2_handle = {0};//定时器句柄结构体，存储定时器 TIM2 的配置信息
//定时器初始化函数
void tim2_init(void)
{
tim2_handle.Instance = TIM2; //指定定时器为Tim2
tim2_handle.Init.Prescaler = 72 - 1; //分频系数
tim2_handle.Init.Period = 65536 - 1; //定时器周期—计数器从0记到65535
tim2_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; //向上计数
tim2_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
//定时器溢出后，定时器的自动重载值会立即生效
HAL_TIM_Base_Init(&tim2_handle);
}
/*msp函数——主要负责外设的低层初始化：如时钟、引脚*/
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim->Instance == TIM2) //该函数检查传递过来的 htim 句柄是否属于TIM2 实例
{
__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); //启用定时器时钟
}
}其中，对于 分频系数和定时周期的计算，我们利用定时器溢出时间计算的公式。
tim2_handle.Init.Prescaler = 72 - 1; //分频系数
tim2_handle.Init.Period = 65536 - 1; //定时器周期—计数器从0记到65535（这里的（PSC+1）/Ft代表的意思是计一个数所花的时间）
72/72M=1us ARR+1=65536表示一直记到65.536ms计数器才溢出
3.利用超声波来回时间计算距离：
首先，我们需要封装四个函数：
/*启动定时器*/
void tim2_start(void)
{
HAL_TIM_Base_Start(&tim2_handle);
}
/*停止定时器*/
void tim2_stop(void)
{
HAL_TIM_Base_Stop(&tim2_handle);
}
/*获取定时器的值*/
uint16_t tim2_get_cnt(void)
{
return __HAL_TIM_GetCounter(&tim2_handle);//该函数可以返回当前计数器的值
}
/*设置定时器的值*/
void tim2_set_cnt(uint16_t val)
{
__HAL_TIM_SetCounter(&tim2_handle, val);//该函数可以将计数器值设置为传入参数val
}
然后我们利用之前HC-SR04的工作原理列出的逻辑进行编写代码
float hcsr04_get_length(void)
{
uint16_t total_time=0;
float distance = 0;
/*首先发出超过10us的高电平信号，超声波模块发出超声波*/
TRIG_HIGH();
delay_us(15);
TRIG_LOW();
while(ECHO_STATUS()==RESET);//低电平的时候就一直不读取
/*Echo引脚，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波-计时开始*/
tim2_start();
tim2_set_cnt(0);
while(ECHO_STATUS()==SET);//高电平的时候就一直计数
/*Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了-计数停止*/
tim2_stop();
/*计算超声波来回时长*/
total_time = tim2_get_cnt();
/*计算距离- 距离 = 速度（343m/s） * 时间*/
distance = total_time * 0.01715;
return distance;
}完整代码：
hcsr04.c
#include "hcsr04.h"
#include "delay.h"
TIM_HandleTypeDef tim2_handle = {0};//定时器句柄结构体，存储定时器 TIM2 的配置信息
//定时器初始化函数
void tim2_init(void)
{
tim2_handle.Instance = TIM2; //指定定时器为Tim2
tim2_handle.Init.Prescaler = 72 - 1; //分频系数
tim2_handle.Init.Period = 65536 - 1; //定时器周期—计数器从0记到65535
tim2_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; //向上计数
tim2_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
//定时器溢出后，定时器的自动重载值会立即生效
HAL_TIM_Base_Init(&tim2_handle);
}
/*msp函数——主要负责外设的低层初始化：如时钟、引脚*/
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim->Instance == TIM2) //该函数检查传递过来的 htim 句柄是否属于TIM2 实例
{
__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); //启用定时器时钟
}
}
/*启动定时器*/
void tim2_start(void)
{
HAL_TIM_Base_Start(&tim2_handle);
}
/*停止定时器*/
void tim2_stop(void)
{
HAL_TIM_Base_Stop(&tim2_handle);
}
/*获取定时器的值*/
uint16_t tim2_get_cnt(void)
{
return __HAL_TIM_GetCounter(&tim2_handle);//该函数可以返回当前计数器的值
}
/*设置定时器的值*/
void tim2_set_cnt(uint16_t val)
{
__HAL_TIM_SetCounter(&tim2_handle, val);//该函数可以将计数器值设置为传入参数val
}
void hcsr04_gpio_init(void)
{
GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct;
//打开时钟
TRIG_GPIO_CLK_ENABLE();
ECHO_GPIO_CLK_ENABLE();
//初始化Trig引脚
gpio_initstruct.Pin = TRIG_PIN;
gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //推挽输出模式
gpio_initstruct.Pull = GPIO_NOPULL; //不上拉也不下拉
gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; //引脚设置为高速
HAL_GPIO_Init(TRIG_PORT, &gpio_initstruct);
//初始化Echo引脚
gpio_initstruct.Pin = ECHO_PIN;
gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
HAL_GPIO_Init(ECHO_PORT, &gpio_initstruct);
}
void hcsr04_init(void)
{
tim2_init();
hcsr04_gpio_init();
}
float hcsr04_get_length(void)
{
uint16_t total_time=0;
float distance = 0;
/*首先发出超过10us的高电平信号，超声波模块发出超声波*/
TRIG_HIGH();
delay_us(15);
TRIG_LOW();
while(ECHO_STATUS()==RESET);//低电平的时候就一直不读取
/*高电平来了-计时开始*/
tim2_start();
tim2_set_cnt(0);
while(ECHO_STATUS()==SET);//高电平的时候就一直计数
/*低电平来了-计数停止*/
tim2_stop();
/*计算超声波来回时长*/
total_time = tim2_get_cnt();
/*计算距离*/
distance = total_time * 0.01715;
return distance;
}
hcsr04.h
#ifndef __HCSR04_H__
#define __HCSR04_H__
#include "sys.h"
#define TRIG_PORT GPIOB
#define TRIG_PIN GPIO_PIN_6
#define TRIG_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()
#define TRIG_HIGH() HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_SET)
#define TRIG_LOW() HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET)
#define ECHO_PORT GPIOB
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_7
#define ECHO_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()
#define ECHO_STATUS() HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN)
void hcsr04_init(void);
float hcsr04_get_length(void);
#endif
main.c
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "uart1.h"
#include "hcsr04.h"
int main(void)
{
HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */
stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */
uart1_init(115200);
hcsr04_init();
while(1)
{
printf("dis: %.2f\r\n", hcsr04_get_length());
delay_ms(1000);
}
}
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