使用STM32实现简单的定位系统

为了实现一个简单的定位系统，我们选择使用STM32微控制器，并结合其内置的定时器和外部传感器来实现。

首先，我们需要选择一个合适的定位方法。在这个案例中，我们将使用超声波传感器测量物体到传感器的距离，并通过计算来获得物体的相对位置。

以下是我们的实施步骤：

1. 硬件连接：

   • 将超声波传感器的TRIG引脚连接到STM32的一个GPIO引脚，例如PA9。
   • 将超声波传感器的ECHO引脚连接到STM32的一个GPIO引脚，例如PA10。
   • 在STM32上配置一个定时器来测量超声波的脉冲宽度。

2. 初始化定时器和GPIO：

   • 配置PA9引脚为推挽输出模式，用于发送超声波触发信号。
   • 配置PA10引脚为浮空输入模式，用于接收超声波回波信号。
   • 初始化定时器，用于测量回波信号的脉冲宽度。

以下是一个示例代码片段来初始化GPIO和定时器：

// 初始化GPIO和定时器
void initGPIOAndTimer(void) {
    // 启用GPIOA时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    // 配置PA9引脚为推挽输出模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed