3D目标检测入门到放弃（Voxelnet网络讲解）

1：贴图

Voxelnet网络主要分为两个部分：（1）体素网格划分，（2）3d目标检测网络

（1）体素网格划分

首先体素网格划分：众所周知，将空间中的点云划分成等间距的网格，点云的范围为

X轴（0,70.4m）,Y轴（-40m,40m），Z轴（-1m,3m），

每个体素网格的大小为（0.2m,0.2m,0.4m），因此生成大小为400*352*10体积大小，如图：

因此grouping操作，将点云分组，然后在非空的体素网格中设置点云的点数为T=35，大于使用随机取样，小于的使用0补充。因此经取样后的点云可以用（N,T,C）表示，N 为非空体素网格的数量，T为体素网格内的点数35，c表示点的特征为（x,y,z,r），xyz表示横轴高坐标，r表示反射强度。

（2）3d目标检测网络

该部分由以下3个部分组成：

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