intel realsense代码示例hallo-realsense详细中文注释及结果（D350）

 以下是hello-realsense代码的详细中文解释。

该代码利用D350进行中心点的距离检测。

代码运行结果：在室内最远检测距离达到7米

最近检测距离为0.169米，被测物体距离更近时，无法测量距离，显示0米。

// License: Apache 2.0. See LICENSE file in root directory.
// Copyright(c) 2019 Intel Corporation. All Rights Reserved.

#include <librealsense2/rs.hpp> // Include RealSense Cross Platform API
#include <iostream>             // for cout
//引入库

// Hello RealSense example demonstrates the basics of connecting to a RealSense device
// and taking advantage of depth data
//演示了连接到realsense设备的基础知识，并利用深度数据
int main(int argc, char * argv[]) try
//代码开始处先定义了main()函数，其中有两个参数：int argc和char* argv[]。这些参数通常用于从命令行接收输入参数。
//try关键字通常与catch一起使用，以捕获并处理异常情况。
{
    // Create a Pipeline - this serves as a top-level API for streaming and processing frames
    rs2::pipeline p;
    //创建了一个rs2::pipeline对象p，它作为一个顶层API用于流式传输和处理帧。
    // Configure and start the pipeline
    p.start();
    //通过调用p.start()方法配置并启动了该流水线。
    //以上代码片段是使用Intel RealSense库中的代码示例，用于创建一个实时流处理程序。

    while (true)
    {
        // Block program until frames arrive
        rs2::frameset frames = p.wait_for_frames();
        //wait_for_frames()是Intel RealSense库中用于等待获取一帧数据的函数。它会暂停程序的执行，直到接收到新的帧数据。
        //p.wait_for_frames()被调用并将返回的帧数据存储在rs2::frameset类型的变量frames中。
        // 通过使用wait_for_frames()函数，可以获取相机捕获的实时图像或其他传感器数据，并继续处理这些数据以完成应用程序逻辑。

        // Try to get a frame of a depth image
        rs2::depth_frame depth = frames.get_depth_frame();
        //获取到的帧数据中获取深度图像的帧。
        //frames.get_depth_frame() 返回一个 rs2::depth_frame 对象，它代表了一帧深度图像的数据。
        // 通过将返回的 rs2::depth_frame 对象赋值给 depth 变量，可以在后续的代码中使用该变量来访问深度图像的相关属性和方法，如获取图像的宽度、高度、像素值等。

        // Get the depth frame's dimensions
        //这两行代码用于获取深度图像的宽度和高度。 通过这两个变量，你可以得到深度图像的尺寸信息
        auto width = depth.get_width();
        //depth.get_width() 返回深度图像的宽度，将其赋值给变量 width。
        auto height = depth.get_height();
        // depth.get_height() 返回深度图像的高度，将其赋值给变量 height。

        // Query the distance from the camera to the object in the center of the image
        float dist_to_center = depth.get_distance(width / 2, height / 2);
        //这行代码是用来计算图像中心点的深度值对应的距离。depth是一个表示深度图像的对象，width和height分别是该深度图像的宽度和高度。
        //width / 2和height / 2代表图像的中心点坐标。depth.get_distance()是一个函数调用，它接受一个像素坐标作为参数，并返回该像素对应的距离值。
        //dist_to_center变量将会被赋值为图像中心点的深度值对应的距离。

        // Print the distance   输出举例
        std::cout << "The camera is facing an object " << dist_to_center << " meters away \r";
        //使用输出语句std::cout来打印一条消息,在控制台输出一段文本，并在其中插入变量dist_to_center的值。
    }
    //这段代码是一个无限循环，用于获取RealSense相机的深度图像，并计算图像中央物体与相机之间的距离。
    //调用p.wait_for_frames()函数来等待获取一帧图像数据。然后，通过调用frames.get_depth_frame()函数，从获取到的帧数据中提取深度图像的数据。
    //接下来，获取深度图像的宽度和高度，并使用depth.get_distance()函数查询图像中央像素点处的物体与相机之间的距离。最后，使用std::cout将距离打印输出。
    //这个循环将不断重复执行，每次获取新的深度图像，并计算并输出中央物体与相机之间的距离。


    //以下是代码的异常处理,这段代码展示了如何捕获和处理异常，在发生异常时输出相应的错误信息，并返回适当的退出状态码。
    return EXIT_SUCCESS;
}
catch (const rs2::error & e)
{
    std::cerr << "RealSense error calling " << e.get_failed_function() << "(" << e.get_failed_args() << "):\n    " << e.what() << std::endl;
    return EXIT_FAILURE;
}
    //catch(const rs2::error & e)块，它用于捕获特定类型rs2::error的异常。在捕获到该异常后，程序会执行catch语句块内的代码。
    //在catch(const rs2::error & e)块中，通过调用e对象的成员函数获取错误信息，并使用std::cerr输出到标准错误流。
    //具体来说，e.get_failed_function()返回导致异常的函数名，e.get_failed_args()返回对应的参数，e.what()返回异常的详细描述信息。
    //然后，返回值设为EXIT_FAILURE表示程序运行失败。

catch (const std::exception& e)
{
    std::cerr << e.what() << std::endl;
    return EXIT_FAILURE;
}
//catch(const std::exception & e)块，它用于捕获所有类型为std::exception及其派生类的异常。在捕获到该异常后，程序同样会执行对应的catch语句块内的代码。
//在catch(const std::exception & e)块中，通过调用e.what()获取异常的详细描述信息，并使用std::cerr输出到标准错误流。然后，返回值同样设为EXIT_FAILURE。