河北工业大学嵌入式系统知识点总结第一章

嵌入式系统定义

嵌入式系统是以应用为中心、以计算机技术为基础，软、硬件可裁剪，对功能、可 靠性、成本、体积、功耗有严格要求的专用计算机系统。

嵌入式系统的特点

“嵌入性”：由于是嵌入到对象系统中，因此必须满足对象系统的环境 要求，如物理环境（小型）、电气环境（可靠）、成本（价廉）等要求。

“专用性”：软硬件的裁剪性；满足对象要求的最小软硬件配置等。

“计算机系统”：嵌入式系统必须是能满足对象系统控制要求的计算机 系统。

嵌入式系统的分类

按形态的差异，一般可将嵌入式系统分为：芯片级、板级、设备级。

按体系结构，一般可将嵌入式系统分为：普林斯顿结构（冯·诺依曼结构 ）和哈佛结构。

按指令集，一般可将嵌入式系统分为：CISC（复杂指令系统）和 RISC（精简指令系统）。

CISC 和 RISC 的特点

CISC 指令丰富，程序设计方便，代码量小，执行性能高。

RISC 只包含少量常用指令和必要的支持操作系统和高级语言的指令。

CISC 和 RISC 的区别

CISC 的技术复杂性在于硬件，由硬件完成部分软件功能，芯片成本高。

RISC 的技术复杂性在于软件，由软件完成部分硬件功能，芯片成本低。

CISC 代码尺寸小，指令的执行周期数多且不固定，指令集复杂庞大，编码长度可变寄存器较少，寻址模式复杂，高级语言支持由软件完成。

RISC 代码尺寸大，指令的执行周期数少且固定，指令集简单精简，编码长度固定， 寄存器较多，寻址模式简单，高级语言支持由硬件完成

普林斯顿结构和哈佛结构的区别

普林斯顿结构是由一个中央处理单元(CPU)和单存储空间组成，也称为冯诺依曼结构，即存储器存储了数据和程序，内部使用单一的地址总线和数据总线。不能同时进行取指令和取数据操作，工作速度较慢。例如 ARM7

哈佛结构是存储器分为数据和程序两个存储空间，各自有独立的程序总线和数据总线，可以进行独立编址和独立访问，有更高的性能。例如 ARM9，Cortex系列微处理器

嵌入式系统内核种类

嵌入式微处理器（MPU）由通用计算机的微处理器演变而来，芯片内部没有存储器，I/O 接口电路也很少。在嵌入式应用中，只保留与嵌入式应用紧密相关的功能部件，以保证它能以最低的资源和功耗实现嵌入式应用需求。也称单板机。

优点是可拓展性强

缺点是要配备总线和外设接口

微控制器(MCU)一般以某种微处理器为核心，集成存储器和 I/O 接口等必要功能，也称单片机。

优点是功耗低成本低

缺点是处理速度有限

数字信号处理器（DSP）更适合执行数字信号处理算法，编译效率较高，指令执行速度较高，不适合使用操作系统

ARM 处理器的主要特征

采用 RISC 体系结构

指令长度固定（32/16 位）

流水线操作，1 个时钟可执行 1 条指令

每条指令均可按条件执行

大多数数据操作都在寄存器中完成

可通过协处理器扩展指令

有高密度编码的 Thumb(16 位)

Cortex-M0 

最小的 ARM CPU，功耗低，开发简单，优良的互联性

CM1 

CM1 处理器是第一个专为实现 FPGA 功能而设计的 ARM 处理器。

CM3 

采用较高代码密度的 Thumb-2 指令集，中断的性能提高，低功耗、低成本，高性能、易使用，ARMv7-M 体系结构。

CM3 处理器内核是嵌入式微控制器的中央处理单元，MPU微处理器,stm32f103是基于cm3内核设计的单片机，MCU微控制器

CM3 特点

• 哈佛结构

• 内核支持低功耗模式（睡眠模式、停止模式、待机模式）

• 引入分组堆栈指针机制

• 统一的存储器映射

• 位绑定操作

• 三级流水线和转移预测

• 内置嵌套向量中断控制器

CM3 中引入模式的目的

区别普通应用程序的代码 与 异常和中断服务例程的代码。

CM3 中设置两种权限的目的

提供存储器访问的保护机制，使得普通的用户程序代码不能意外地或恶意地执行涉及要害的操作。

                                

	特权级	用户级
异常程序代码	处理者模式	XXXXXX
主程序代码	线程模式	线程模式

通用寄存器

R0-R7 为低组寄存器，可被所有指令访问 。 

R8-R12 为高组寄存器，可以被所有的 32 位指令访问，但不能被 16 位指令访问。

堆栈寄存器 R13

CM3 处理器内核中有两个堆栈指针(PSP、 MSP)，支持两个堆栈，两种堆栈都指向 R13，因此在任何时候 只有一个是可见的。当引用 R13（或写作 SP）时，引用到的 是当前正在使用的那一个，另一个必须用特殊的指令来访问（MRS,MSR 指令）。

主堆栈指针 MSP 是默认的堆栈指针，由需要特权访问的应用程序代码使用。

进程堆栈指针 PSP 用于不处于异常服务例程中的常规的应用程序代码。

MSP 可用于处理模式和线程模式,PSP 只可用于线程模式。

控制寄存器 control

用途：定义特权级别和选择当前使用的指针

control[0]=0，特权级线程模式；control[0]=1，用户级线程模式。

control[1]=0，选择 MSP（复位后的默认值）；control[1]=1，选择 PSP。

仅在特权级线程模式或特权级处理者模式下操作时才允许更改 control[0]；仅在特 权级线程模式下操作时才允许更改 control[1]

由于处理者模式一定是特权级且使用 MSP，所以处理者模式中 control[1]一定等于0，control 仅用于定义线程模式的特权级别和在线程模式中选择堆栈指针。

当在特权级模式下，令 control[0]=1 进入了用户级线程模式后，唯一返回特权级的途径就是触发一个中断，再由服务例程改写该位。

程序计数器 R15

存储的是当前正在执行的指令的地址，因为 CM3 内部使用了指令流水线，所以读 PC 时返回的值是当前指令的地址+4。位[0]总为 0，指令按字或半字对齐。

链接寄存器 R14

调用子程序时存储返回地址，也用于异常返回

AMBA 规范包括 AHB 系统总线和 APB 外设总线，分别适用于高速与相对低速设备的连接。

CM3 包含 5 个总线，都是 32 位，I-code 存储器总线（AHB）、D-code 存储器总线（AHB）、系统总线（AHB）、外部专用外设总线（APB）、内部专用外设总线（AHB）

存储区格式

字是 4 个字节，半字是 2 个字节

大端格式：字数据的高字节存储在低地址中，低字节存储在高地址中

小端格式：字数据的高字节存储在高地址中，低字节存储在低地址中

CM3 处理器支持非对齐的传送，数据存储器的访问无须对齐

位绑定操作

定义：位绑定操作把别名区的一个字映射到位绑定区的一位，位绑定区中每一位都映射到别名地址区的一个字，对别名地址的访问最终会变成对位绑定区的访问。对此别名区的操作只有字的最低位是有效的。

好处：提高位操作的速度；使代码量小，速度更快，效率更高，更安全；用于化简跳转程序；其他总线活动不能中断位绑定操作。

支持位绑定操作的两个内存区

0x2000 0000~0x200F FFFF(SRAM 区中的最低 1MB)

0x4000 0000~0x400F FFFF(片上外设区中的最低 1MB)

计算        位绑定区和位绑定别名区的对应关系

对于 SRAM 位绑定区的某个位，记它所在字节地址为 A，位序号位为 n（0<=n<=7）， 则该位在别名区的地址为

Address = 0x2200 0000+(A-0x2000 0000)×32+4×n

对于片上外设位绑定区的某个位，记它所在字节地址为 A，位序号位为 n

（0<=n<=7），则该位在别名区的地址为

Address = 0x4200 0000+(A-0x4000 0000)×32+4×n

Cortex-M3 处理器能支持所有的 16 位 Thumb 指令集和基本 32 位 Thumb-2 指令集。

CM3 处理器使用 3 级流水：取指、解码和执行。

充分利用现有的硬件资源，提高了微处理器的运行效率。取指、解码和执行 3 步的时间是一样的，这样才实现了流水线的重叠技术。

程序计数器 R15(PC)总是指向“正在取指”的指令，而不是指向“正在执行”的指令或“正在译码”的指令。

一般来说,人们习惯性约定将“正在执行”的指令作为参考点,则：PC 值＝当前程序执行位置＋8 注：ARM 状态时,每条指令为 4 字节

思考题：PC 初始指向 0x4000，问执行完指令“ADD PC,PC,#4”后，PC 的值为多少？

①PC 指向 0x4000 地址，取指 ADD 指令。

②PC 指向 0x4004 地址，解码 ADD 指令。

③PC 指向 0x4008 地址，执行 ADD 指令。

④指令内容是 pc=pc+4

所以执行完指令后，PC 的值为 0x400C。

中断和异常的区别

中断来自片上外设或外扩的外设；异常因 CM3 内核的活动产生

在 CM3 中，优先级的数值越小，优先级越高。除 3 个系统异常外（优先级为负数）， 所有的异常都是可编程的，但不能被编程为负数。

向量中断控制器 NVIC 的功能支持向量中断、可屏蔽中断、嵌套中断、动态优先级调整

中断、异常过程

保存现场->取向量->更新寄存器

保存现场：把 8 个寄存器的值压入当前正在使用的栈（PSP 或 MSP），进入了服务例程后就一直使用 MSP

取向量：从向量表中找出对应的服务程序入口地址

更新寄存器：选择堆栈指针 MSP/PSP，更新堆栈指针 SP，更新连接寄存器 LR，更新程序计数器 PC。

占先

在中断处理过程中，当一个新的中断比当前的中断优先级更高时，处理器将打断当前的流程，响应优先级更高的中断，此时产生中断嵌套。占先是一种对更高优先级中断的响应机制。

末尾连锁

在当前的中断执行返回后，系统处理挂起的中断时，继续使用上一个中断已经压栈 的成果。末尾连锁是处理器用于加速中断响应的一种机制。

迟来

如果前一个中断服务程序尚未进入执行阶段，并且迟来中断的优先级比前一个中断的优先级高，则迟来的中断弄够抢占前一个中断得到优先服务，这种现象称为迟来。是加速占先的一个机制

返回

在没有挂起中断或没有比压栈的中断优先级更高的中断时，处理器执行出栈操作，并返回到被压栈的中断服务程序或线程模式。若在状态恢复过程中出现一个中断，且该中断的优先级比正在返回的中断服务程序或线程更高，则处理器放弃状态恢复操作，并将新的中断作为末尾连锁处理。

APB2 总线：GPIO 端口 A~G，TIM1、8，USART1（高速外设）

APB1 总线：TIM2、3、4、5，USART2、3、4、5（低速外设）