FreeRTOS 任务的创建与删除

目录

1. 什么是任务？

2. 任务创建与删除相关函数

任务创建与删除相关函数有如下三个：

任务动态创建与静态创建的区别：

xTaskCreate 函数原型​编辑

vTaskDelete 函数原型

3. 创建两个任务进行点灯实操

使用CubeMX快速移植

1.增加两个任务

2.打开两个灯的引脚

3.导出代码后加入下面代码，编译烧录32单片机

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1. 什么是任务？

任务可以理解为进程/线程，创建一个任务，就会在内存开辟一个空间。

任务可以被认为是一组函数，它们在运行时相互协作以完成特定的目标。

在 FreeROTS 中，任务可以分配不同的优先级，并按照优先级进行调度。当一个任务没有工作可以做时，操作系统会将 CPU 时间分配给另一个优先级更高的任务，以确保系统的正常运行。

任务通常都含有 while(1) 死循环。

2. 任务创建与删除相关函数

任务创建与删除相关函数有如下三个：

函数名称	函数作用
xTaskCreate()	动态方式创建任务
xTaskCreateStatic()	静态方式创建任务
vTaskDelete()	删除任务

任务动态创建与静态创建的区别：

动态创建任务的堆栈由系统分配，而静态创建任务的堆栈由用户自己传递。 通常情况下使用动态方式创建任务。

xTaskCreate 函数原型

1. pxTaskCode：指向任务函数的指针，任务必须实现为永不返回（即连续循环）；

2. pcName：任务的名字，主要是用来调试，默认情况下最大长度是16；

3. pvParameters：指定的任务栈的大小；

4. uxPriority：任务优先级，数值越大，优先级越大；

5. pxCreatedTask：用于返回已创建任务的句柄可以被引用。

返回值	描述
pdPASS	任务创建成功
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY	任务创建失败

vTaskDelete 函数原型

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

只需将待删除的任务句柄传入该函数，即可将该任务删除。

当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）。

3. 创建两个任务进行点灯实操

使用CubeMX快速移植

将FreeRTOS移植到STM32F103C8T6，具体看我写过的文章FreeRTOS移植到STM32F103C8T6

1.增加两个任务

2.查看原理图，设置两个LED灯的引脚为输出引脚

3.导出代码后加入下面代码，编译烧录32单片机

打开freertos.c文件

void StartTaskLED1(void const * argument)
{
  for(;;)
  {
	HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8);
    osDelay(500);
  }
}


void StartTaskLED2(void const * argument)
{
  for(;;)
  {
	HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9);
    osDelay(1000);
  }
}