m0_74745278的博客

原创 六足机器人步态过程分析及控制

经过了几个STM32的小项目，积攒了一些项目经验，决定做一个六足机器人，购买完舵机和支架组装好机器人，随后就开始了项目。六足机器人可以使用D-H建立模型构建运动学坐标系，再正逆运动学解算腿部末端的位置与各个关节角度的关系式，也可以使用几何法来分析出关系式。网上很容易找到，就不赘述了，这里直接用C语言直接表示出来。//六足机器人腿上的三根连轴/* 注释部分时利用几何法解算的*///该部分时逆运动学解算的//正运动学结算。