【DJI 大疆无人机开发指南】Part 2：开发环境、连接方式与基础调试

最新推荐文章于 2025-11-28 20:12:46 发布

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DJI 无人机开发指南 — Part 2：开发环境、连接方式与基础调试

🛠️ 本章目标：带你从“未准备环境”走到“已能连通飞控并读到第一条数据”
💡 实操为主：机载电脑环境、SDK 安装、验证连接、串口/CAN/以太网、调试技巧
📅 最后更新：2025 年 11 月

📋 本章结构

1. DJI 开发的三类典型架构（机载/移动端/云端）
1. 开发环境建议配置（Jetson/NUC/工控机）
1. 飞控连接方式详解（UART/CAN/ETH）与线序说明
1. OSDK / MSDK / PSDK 的安装与初始化流程
1. 第一条数据：基础连通性测试（状态读取、心跳、日志）
1. 常见调试方法与故障排查
1. 开发规范：日志、参数、固件、版本控制建议

1. DJI 开发的三类典型架构（理解后再操作）

在做任何环境搭建前，你应该知道 DJI 系统到底允许你在哪里运行代码，以及三者之间的关系。

1.1 机载架构（Onboard / OSDK）🚁💻

重点场景：SLAM、导航、深度学习检测、闭环控制
运行位置：Jetson / NUC / 工控机
链路：机载电脑 ↔ 飞控（UART/CAN/ETH）

[Jetson/NUC ROS2]  <== OSDK ==>  [DJI Flight Controller]

优点：低时延、可做闭环控制
缺点：接线复杂、权限严格、安全要求高

1.2 移动端架构（MSDK）📱

重点场景：App 监控、视频回传、航点上传
运行位置：Android / iOS
链路：手机 ↔ 遥控器 ↔ 飞控

[Android/iOS App] <== USB/WiFi ==> [DJI RC] ==> [Flight Controller]

优点：开发简单，易部署
缺点：无法实现复杂机载算法

1.3 云端/地面架构（Cloud API）☁️🖥️

重点场景：自动化调度、机群管理、大规模数据处理
链路：飞控 ↔ 遥控器 ↔ 网络 ↔ 云平台

[Cloud/Server ROS2] <== HTTPS/RTMP ==> [DJI Drone]

优点：集中算力、适合运维
缺点：时延高，不适合控制闭环

2. 开发环境建议配置（实战最常见）

2.1 推荐硬件（机载平台）

机载电脑	推荐系统	场景
Jetson Orin Nano / NX	Ubuntu 20.04 / 22.04	视觉、路径规划、轻量深度学习
Jetson Xavier NX	Ubuntu 18.04 / 20.04	大部分工业场景
Intel NUC / 工控机	Ubuntu 20.04 / 22.04	算力高、可扩展

2.2 必备外设

USB-TTL/RS232 转接板（用于 UART）
CAN 转 USB（若使用 CAN2.0）
千兆网线（M300RTK / M350RTK 可选 ETH）
高速 SD 卡（用于日志与缓存）
遥控器（用于调试与安全接管）

2.3 推荐软件栈

模块	推荐版本	说明
Ubuntu	20.04 或 22.04	最兼容 Jetson 与 ROS2
ROS2	Humble 或 Iron	OSDK-ROS2 官方支持良好
gcc/g++	≥ 9	编译 OSDK
Python	3.8–3.10	工具脚本与 MSDK DEMO
cmake	≥ 3.14	构建依赖

3. 飞控连接方式详解（重点）

DJI 支持多种连接方式，不同机型差异很大。本章列出现实中最常用的三种。

3.1 UART（串口）📡 — OSDK 最常用

适用机型

M210/M300/M350
Matrice 系列
部分 A3/N3 飞控

典型接线

TX (flight) → RX (Jetson)
RX (flight) → TX (Jetson)
GND ↔ GND
5V（可选，部分机型供电）

串口参数

波特率：230400（常见默认）
校验：None
停止位：1

3.2 CAN（高速稳定）🟦

常用于工业场景。有些型号的飞控数据通过 CAN-FD 发送。

优点：抗干扰强
缺点：需要 CAN 收发器与驱动

3.3 ETH / OSDK over Network 🌐

部分新机型（如 M300/M350 RTK）支持以太网连接飞控与机载电脑。

优点：带宽大，可传视频
缺点：配置复杂，需官方镜像或 API 支持

4. SDK 安装与初始化（最关键部分）

4.1 OSDK（机载）安装流程（推荐 ROS2）

step 1 — 克隆仓库

git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK.git
cd Onboard-SDK

step 2 — 编译

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

step 3 — 配置串口权限

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

4.2 ROS2 集成（OSDK-ROS2）

sudo apt install ros-humble-dji-osdk-ros

启动 SDK：

ros2 launch dji_osdk_ros dji_sdk.launch.py

4.3 MSDK（移动端）快速开始

Android Studio 创建项目
导入 DJI MSDK AAR
在 AndroidManifest.xml 填入 App Key
初始化 SDK：

DJISDKManager.getInstance().registerApp(this, callback);

4.4 PSDK（负载）基本流程

获取 PSDK 许可
安装 Payload SDK
用 USB-C 与 Zenmuse 接口连接机体
编写负载应用（如工业相机控制）

5. 第一条数据：最小连通测试（从 0 到 1）

为了确保你真的连上无人机，本节给出跨平台统一的最小检测方法。

5.1 OSDK 原生 C++ 测试（读取飞行器版本）

auto version = vehicle->getFwVersion();
std::cout << "FW version: " << version << std::endl;

5.2 ROS2 版本（订阅飞行状态）

ros2 topic echo /dji_osdk_ros/flight_status

5.3 检查飞控心跳（确认链路正常）

ros2 topic hz /dji_osdk_ros/time_sync

期望：10Hz 或更高
若无输出 → 链路不通

6. 常见调试方法与故障排查（实战经验）

🔍 无数据输出

检查串口权限
查看线序是否反接（TX↔RX）
波特率是否正确
飞控是否处于运行状态

🔍 ROS 话题没有频率

OSDK 未获得控制权
未启动广播/订阅服务
固件版本不兼容

🔍 MSDK 无法注册

App Key 填错
没有连遥控器
手机 USB/权限被禁止

🔍 视频流卡顿

降低码率
检查链路带宽
Jetson 进行硬件编解码加速（GStreamer + NvMedia）

7. 开发规范：避免踩坑的最佳实践

7.1 固件管理

在生产中保持固件冻结策略
升级流程必须可回滚
所有测试前记录固件版本

7.2 参数管理

用 YAML/JSON 管理飞行参数
使用 Git 管控（版本化）

7.3 日志管理

每次飞行保存：OSDK 日志 + ROS bag + 飞控 log
定期清理机载电脑存储

7.4 安全与权限

控制权必须手动启用/释放
飞控状态必须可监控（低电量/RTK 失锁）
需保留“随时接管”的遥控器操作员

本章总结（你已经完成 DJI 开发的第一步！）

✔️ 知道 DJI 三种开发架构
✔️ 能搭建机载电脑环境
✔️ 能连接飞控（UART/CAN/ETH）
✔️ 能安装各 SDK（OSDK/MSDK/PSDK）
✔️ 已成功读取飞行器第一条状态数据

🎉祝你天天开心，我将更新更多有意思的内容，欢迎关注！

最后更新：2025年11月
作者：Echo