Vesan,-CSDN博客

原创【PX4-GAZEBO半实物仿真平台——添加三轴可控云台完成视频采集并编码后发送到机载端】

在为无人机添加三轴云台控制模型时，可以先从PX4的模型库中找相应的载荷模型，由于PX4代码中没有对于的三轴云台模型，但有一款名为Typhoon H480 (Hexrotor)的六旋翼的sitl软件在环仿真的模型。此时我们去查看这个模型的SDF文件，可以看到这个SDF文件包括了无人机机体和载荷，是写在了一起，与以往的无人机和载荷分开写不太一致。由于之前的脚本的sitl软件在环仿真的，半实物hitl是由真实硬件飞控为载体，因此不同之处还是有很多的，这点可以对照着sitl的代码逻辑去看。实现对三轴云台的控制。

2024-07-31 18:00:20 157

原创【PX4-Gazebo半实物仿真系统情报分析——视频流由Gazebo编码后通过UDP传到机载端解码（Gstream）】

rk3588使用gstream:参考:项目场景：在PX4+GAZEBO半实物仿真系统中，载荷视频已由Gstream推流到固定udp端口上，需要机载端接收。

2024-07-31 16:59:55 47

原创【MAVLINK收发测试——ubuntu中udp数据抓包工具】

参考:参考:tcpdump 是一款强大的网络抓包工具，它使用 libpcap 库来抓取网络数据包，这个库在几乎在所有的 Linux/Unix 中都有。

2024-07-31 16:07:01 131

原创 C++ 使用指针的意义及智能指针（动态内存）的作用

指针（Pointer），从其英文字面上来理解就是一个指向某一物件的东西，在程序中就是指向数据的地址（Address）。计算机的内存可以看作是一个紧密排列的数据序列，每一小块数据序列，每一小块数据（也就是字节）的旁边都有一个编号代表数据地址。这在现实中可以用房屋的地址来理解，我们可以说这一栋房子是小李家，也可以说一栋房子是xx路xxx号（指针表示）//指针的含义int main()i < 5;i++)cout

2024-01-27 15:21:54 1023

原创 C++ 构造函数、析构函数与虚函数

此外class B的公共成员中还有一个属于自己的函数 void func2()，注意，这里面的函数func2虽然与class A中的函数func2同名，但是他们是互补相关的两个函数，也不存在谁覆盖谁，因为他们并没有将该同名函数申明为virture function（虚函数），所以class B的对象在调用void func2()的时候，它只能调用到class B自身公共成员函数中的void func2()函数，而无法调用到class A 中的void func2()函数。其次，调用构造函数。

2024-01-23 19:13:52 984 1

原创 C++中的explicit的使用笔记

官方定义：1.指定构造函数或转换函数 (C++11起)为显式, 即它不能用于隐式转换和复制初始化.2.explicit 指定符可以与常量表达式一同使用. 函数若且唯若该常量表达式求值为 true 才为显式. (C++20起)3.被声明为explicit的构造函数通常比其 non-explicit 兄弟更受欢迎, 因为它们禁止编译器执行非预期 (往往也不被期望) 的类型转换. 除非我有一个好理由允许构造函数被用于隐式类型转换, 否则我会把它声明为explicit. 我鼓励你遵循相同的政策.

2024-01-23 16:26:54 371 1

原创【PX4与QGC通信----Mavlink学习笔记】

（4）custom_mode：自定义模式，也是必不可少的。自定义模式有一些预定义的值，其中0表示手动飞行模式，4表示引导模式，10表示自动模式，11表示RTL模式，9表示LAND模式，2表示ALT_HOLD，5表示LOITER。根据最新规范，在MAV_TYPE中定义了33种预定义类型，包括四旋翼（MAV_TYPE_QUADROTOR = 2），直升机（MAV_TYPE_HELICOPTER = 4），固定翼（MAV_TYPE_FIXED_WING = 1），以及其他几种。用户不可编辑，由协议设置。

2024-01-18 15:47:53 1669 1

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原创【PX4与QGC通信----Mavlink学习笔记】

原创基于Gazebo+ROS+PX4+QGC+深度相机实现无人机HITL半实物仿真

原创【C++ template的使用】

原创 C++ this 的使用

原创 ERROR: No matching distribution found for setuptools＞=40.8.0

空空如也

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