FreeRTOS学习笔记-基于stm32（12）软件定时器

一、软件定时器简介

        软件定时器允许设置一段时间，当设置的时间到达之后就执行指定的功能，执行功能的函数称为回调函数。相比于硬件定时器，软件定时器精度能差点（因为优先级低容易被打断）但是却不像硬件定时器那样资源有限。

        软件定时器的回调函数是在定时器服务任务中执行的，所以不能在回调函数中调用任何会阻塞任务的 API 函数！比如 vTaskDelay()、 vTaskDelayUnti()，还有一些访问队列或者信号量的非零阻塞时间的 API 函数也不能调用。

二、定时器服务任务

        FreeRTOS 提供了很多定时器相关API函数，这些函数通过队列将数据发送到定时器服务任务中，再由定时器服务任务来读取这些命令，这个队列就叫做命令队列。定时器命令队列操作如下图：应用程序是通过函数 xTimerReset() 间接的向定时器命令队列发送了复位命令，并不是直接调用类似 xQueueSend()这样的队列操作函数发送的。

三、 定时器相关配置

        上面说的定时器服务任务和定时器命令队列 都是需要配置的，他们的宏在 FreeRTOSConfig.h 文件中。

1、configUSE_TIMERS

        如果要使用软件定时器的话宏 configUSE_TIMERS 一定要设置为 1，当设置为 1 的话定时 器服务任务就会在启动 FreeRTOS 调度器的时候自动创建。

2、configTIMER_TASK_PRIORITY

        设置软件定时器服务任务的任务优先级，可以为 0~( configMAX_PRIORITIES-1)。优先级 一定要根据实际的应用要求来设置。如果定时器服务任务的优先级设置的高的话，定时器命令队列中的命令和定时器回调函数就会及时的得到处理。

3、configTIMER_QUEUE_LENGTH

        此宏用来设置定时器命令队列的队列长度。

4、configTIMER_TASK_STACK_DEPTH

        此宏用来设置定时器服务任务的任务堆栈大小，单位为字，对于 STM32 来说 一个字是 4 字节。由于定时器服务任务中会执行定时器的回调函数，因此任务堆栈的大小一定要根据定时器的回调函数来设置。

四、单次定时器和周期定时器

        两个的区别其实就是一个只调用一次回调函数，另一个重复调用回调函数。重复调用的方法其实就是自动重启。单次定时器也可以重启，只不过需要手动重启。

五、定时器相关API函数

1、软件定时器复位 

函数	描述
xTimerReset()	复位软件定时器，用在任务中
xTimerResetFromISR()	复位软件定时器，用在中断服务函数中

函数xTimerReset()：

BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer, 
                        TickType_t xTicksToWait )

        参数：xTimer：要复位的软件定时器的句柄；

                   xTicksToWait：设置阻塞时间。

        返回值： pdPASS: 命令发送成功；

                       pdFAIL: 命令发送失败。

2、创建软件定时器

函数	描述
xTimerCreate()	使用动态方法创建软件定时器
xTimerCreateStatic()	使用静态方法创建软件定时器

函数xTimerCreate()：

TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName,
                            TickType_t xTimerPeriodInTicks,
                            UBaseType_t uxAutoReload,
                            void * pvTimerID,
                            TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction )

        新创建的软件定时器处于休眠状态。

        参数：pcTimerName：软件定时器名字，名字是一串字符串，用于调试使用；

                   xTimerPeriodInTicks ：软件定时器的定时器周期，单位是时钟节拍数。可以借助portTICK_PERIOD_MS 将 ms 单位转换为时钟节拍数。例如：定时器的周期为 100 个时钟节拍的话，那么 xTimerPeriodInTicks 就为 100，当定时器周期为 500ms 的时候 xTimerPeriodInTicks 就可以设置为(500/ portTICK_PERIOD_MS)；

                   uxAutoReload：设置定时器模式。pdTRUE 表示创建的是周期定时器；pdFALSE 表示创建的是单次定时器；

                   pvTimerID：定时器 ID 号，一般情况下每个定时器都有一个回调函数，当定时器定时周期到了以后就会执行这个回调函数。但是 FreeRTOS 也支持多个 定时器共用同一个回调函数，在回调函数中根据定时器的 ID 号来处理不同的定时器；

                   pxCallbackFunction：定时器回调函数，当定时器定时周期到了以后就会调用这个函数。

        返回值：NULL: 软件定时器创建失败；其他值: 创建成功的软件定时器句柄。

3、开启软件定时器

函数	描述
xTimerStart()	开启软件定时器，用于任务中
xTimerStartFromISR()	开启软件定时器，用于中断中

函数 xTimerStart()：

BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer, 
                        TickType_t xTicksToWait )

        如果软件定时器没有运行的话调用函数 xTimerStart()就会计算定时器到期时间，如果软件定时器正在运行的话调用函数 xTimerStart()的结果和 xTimerReset()一样。

        参数：xTimer：要开启的软件定时器的句柄；

                   xTicksToWait： 设置阻塞时间。

        返回值：pdPASS: 命令发送成功；pdFAIL: 命令发送失败。

4、停止软件定时器

函数	描述
xTimerStop()	停止软件定时器，用于任务中
xTimerStopFromISR()	停止软件定时器，用于中断服务函数中

函数 xTimerStop()：

BaseType_t xTimerStop ( TimerHandle_t xTimer, 
                        TickType_t xTicksToWait )

        参数：xTimer：要停止的软件定时器的句柄；

                   xTicksToWait：设置阻塞时间。

        返回值：pdPASS: 命令发送成功；pdFAIL: 命令发送失败。