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RSS订阅原创 FreeRTOS学习笔记-基于stm32（14）内存管理
FreeRTOS有两种方法来创建任务，队列，信号量等，一种动态一种静态。静态方法需要手动定义任务堆栈。使用动态内存管理的时候 FreeRTOS 内核在创建任务、队列、信号量的时候会动态的申请 RAM。我们在移植FreeRTOS时可以看到在 FreeRTOS 源码中有 heap_1.c、heap_2.c、heap_3.c、heap_4.c 和 heap_5.c 五种内存分配方法，我们当时移植的是 heap_4.c。标准 C 库中的和也可以实现动态内存管理，但不是线程安全的，且执行时间不确定，效率低下等等。
2024-06-12 05:00:00
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原创 FreeRTOS学习笔记-基于stm32（13）低功耗 Tickless 模式
STM32 本身就支持低功耗模式，如图有三种模式：睡眠(Sleep)模式；停止(Stop)模式；待机(Standby)模式。
2024-06-12 04:00:00
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原创 FreeRTOS学习笔记-基于stm32（12）软件定时器
软件定时器允许设置一段时间，当设置的时间到达之后就执行指定的功能，执行功能的函数称为。相比于硬件定时器，软件定时器精度能差点（因为优先级低容易被打断）但是却不像硬件定时器那样资源有限。软件定时器的回调函数是在中执行的，所以不能在回调函数中调用任何会阻塞任务的 API 函数！比如 vTaskDelay()、 vTaskDelayUnti()，还有一些访问队列或者信号量的非零阻塞时间的 API 函数也不能调用。
2024-06-11 20:45:44
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原创 FreeRTOS学习笔记-基于stm32（11）任务通知及相关API函数简介
任务通知与队列，信号量，事件标志组类似，也是一种用于任务通信和同步的机制。
2024-06-11 11:19:21
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原创 FreeRTOS学习笔记-基于stm32（9）信号量总结（二值信号量、计数型信号量、互斥信号量、优先级翻转、优先级继承）
信号量是一种队列，用于任务间同步和资源管理的机制，主要用来传递状态。就像是一种特殊的“旗子”或“钥匙”，用来在不同的任务之间进行沟通和协调，确保它们能够正确地配合工作，不会互相干扰。
2024-06-05 11:37:53
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原创 七校联赛题铅笔姿态及笔迹检测装置--mpu6050识别数字
前几天打完比赛，收获还是挺大的，数字识别部分基本上浪费了绝大部分时间。先将思路简单说明。
2024-06-04 22:58:18
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原创 FreeRTOS学习笔记-基于stm32（8）消息队列
队列是不同任务、中断中数据传递的一种机制，又称消息队列。就类似于全局变量，将数据传输到不同的任务中。但全局变量没有写保护，容易造成数据受损。而。队列类似于数组，可以存储数量有限，大小固定的数据。队列中的每个数据叫做队列项目，能存储最大队列项目的数量交队列的长度。
2024-06-04 12:46:12
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原创 stm32标准库usart1，usrat2，usart3三个串口的配置以及printf重定向（串口输出）
我刚开始学串口时，因为要用到多个串口，自己又懒得改，总是在网上要找半天。下面将stm32的三个串口配置罗列下来，方便大家直接copy。
2024-06-03 21:35:15
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原创 基于stm32的双蓝牙主从通信—双蓝牙主从配置、串口配置、串口接收处理浮点数（附测试代码）
此次做的内容是使用 mpu6050 无线控制小车的运动。在做的过程中发现需要用到双蓝牙进行两个板子之间的通信，将主板mpu6050检测的数据传输至从板上从而控制车的移动。
2024-06-03 21:16:37
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原创 FreeRTOS学习笔记-基于stm32（7）任务状态查询与任务时间统计API函数
定时器使用stm32的内部定时器3，在 ConfigureTimeForRunTimeStats() 中初始化定时器并配置为每10us中断一次，然后在中断服务函数中将 FreeRTOSRunTimeTicks++，从而达到计时的目的。portCONFIGURE_TIMER_FOdR_RUN_TIME_STATS() 用来初始化用于配置任务运行时间统计的时基定时器，然后查看函数的使用条件，比如这个函数要使用的话必须将宏 INCLUDE_uxTaskPriorityGet 置1；3、在将1完成后需要实现。
2024-05-29 14:25:05
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原创 正点原子延时函数delay_ms延时失效的原因
今天在测试小车程序的时候使用了如下代码，，本来以为少加了个0，最后在我多次测试下来，发现在延时大约超过2s的时候就会失效。
2024-05-28 22:39:23
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原创 FreeRTOS学习笔记-基于stm32（6）时间片调度实验
在任务优先级相同的时候，CPU会轮流使用相同的时间去执行它，即时间片调度。这个相同的时间就是。而时间片的大小就是SysTick的中断周期（SysTick的中断周期可以修改）。比如有三个相同优先级的任务在运行，时间片大小为10ms。那么CPU前10ms执行task1，然后用10ms执行task2，再花10ms执行task3，再回到task1执行10ms，这样的轮流执行被称之为时间片流转。如果期间有一个任务执行到一半被挂载了，那么CPU就会立马抛弃这个任务执行下一个任务。
2024-05-08 22:43:00
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原创 树莓派学习笔记--串口通信（配置硬件串口进行通信）
硬件串口由硬件实现，有单独的波特率时钟源，性能高，可靠；而mini串口性能低，功能单一。所以一般都使用硬件串口。树莓派的串口又分为主串口与辅助串口。主串口可以通过引脚实现通讯，而辅助串口不能使用GPIO引脚通讯且默认被分配给蓝牙端。且默认情况下。mini串口不管将它定义为主串口还是辅助串口，都是禁用的。mini串口 -> ttyS0；硬件串口 -> ttyAMA0；主串口 -> serial0；辅助串口 -> serial1；树莓派上引脚8（TX）和引脚10（RX）是作为主串口的收发端。
2024-04-25 22:19:25
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原创 树莓派学习笔记--树莓派终端基本操作与系统备份（全卡备份，压缩备份）
树莓派的官方系统是基于 Debian 的，主要是两个分区：启动分区（boot）、根分区（root），boot分区主要存放系统启动文件和驱动文件，分区格式为Fat32；PiShrink 是 Github 上开源的树莓派压缩工具，通过裁剪上面用 Win32DiskImager 或者 dd 命令全卡备份的镜像，去掉没有内容的分区，从而减小备份镜像的大小。首先将一张新的大于系统SD卡的SD卡插入树莓派中（使用读卡器），弹出的挂载信息中填入密码然后桌面就会有一个新的磁盘/dev/sda1；然后执行如下命令即可。
2024-04-25 20:53:00
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原创 树莓派学习笔记--Wiring Pi库的安装
在刚开始学习树莓派的时候，新版本操作系统与旧版本有一定的区别，就导致跟着网上的教程来出现了很多问题，然后网上新操作系统的教程又很少，就导致前些时间学习一直没有进展。最近终于是把这些问题解决了。所以记录下来这些东西来帮助大家一块学习。
2024-04-25 17:38:29
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原创 树莓派学习笔记--Raspberry Pi OS系统烧录、SSH远程连接、VNC远程连接、设置静态IP地址
由于一些比赛的需求，目前我将开启一段时间的树莓派学习。目前还是处于一个啥也不知道的萌新状态。希望通过短期的学习能掌握树莓派的基本使用。，下面这个图是b站大佬整理的树莓派的各种型号配置，大家可以了解了解。
2024-04-22 20:36:38
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原创 14年电赛题--风洞实验--基于STM32与串口屏
我们使用的是位置式PID。由于误差最大是500（mm），然后PWM初值给到5455的时候小球正好被吹起来，PWM上限是7200（看定时器的自动重装载值），就可以算出Kp的大致值为(7200-5455)/500=3.49。
2024-04-21 22:25:56
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原创 数据结构课设-基于Python的校园导航系统（附源码）
一月份的数据结构课设完成后，我对Python的了解也更加深刻。现将课设报告及源码开源，不足之处希望大家指正。源码我放在博客主页的资源中，需要的话大家自行下载。
2024-03-29 16:08:06
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原创 基于stm32与TJC3224T124_011串口屏的PID调参器（附完整工程）
电赛在即，每次比赛调PID都是一件比较繁琐的事。每次都要在程序中改完再烧录到板子上，特别耗时。正好最近发现实验室的一块串口屏比较好玩。于是就做了这个调PID的东西。它可以，从而达到快速调PID的目的。下面我将完整工程分享给大家。
2024-03-26 22:29:21
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原创 21年电赛-送药小车—基于OpenMV的寻迹+检测路口+数字识别（多模版匹配）（附代码）
我们花费了四天时间打了一场21年的电赛改编题——智能送药小车。虽然结果不尽人意，但这是我学习32以来第一次正式的打比赛，对我来说要学习的东西，所增长的经验真的特别多（虽然基本上都是学长在出力~）下来我就把关于这次比赛的感悟和大家分享一下。
2024-03-18 23:47:53
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原创 FreeRTOS学习笔记-基于stm32（5）列表和列表项
列表是FreeRTOS中的一种数据结构，类似双向循环链表。用来跟踪FreeRTOS中的任务。列表项就是存放在列表中的项目。
2024-03-12 23:37:34
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原创 FreeRTOS学习笔记-基于stm32（4）临界段代码保护与任务调度器的挂起和恢复
临界段代码指的是那些不能被打断的代码，例如 IIC，SPI 等对时序有着严格的控制的代码。挂起任务调度器之后，任务不能被调度但是中断可以正常运行。一般适用于临界区位于任务与任务之间。既不用延时中断又可以做到临界区的相对安全
2024-03-11 16:17:06
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原创 FreeRTOS学习笔记-基于stm32（3）中断管理
FreeRTOS 中，通过 BASEPRI 寄存器，屏蔽优先级低于某一阈值的中断。BASEPRI 寄存器设置为0x50，表示中断优先级在5~15内的均被屏蔽，0~4的正常执行。（因为中断寄存器使用的是8位寄存器的高4位）也就是关闭FreeRTOS的中断 。
2024-03-08 15:22:29
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原创 FreeRTOS学习笔记-基于stm32（2）任务的创建与删除，挂起与恢复
首先进行强制类型转换，避免警告（就是给定义的参数类型带上括号）任务函数：就指向任务函数的指针，我此处的任务函数是 void start_task( void * pvParameters )，所以任务函数就是 start_task；任务名称：一般与任务函数一致；任务堆栈大小：通过 #define TASK1_STACK_SIZE 128 宏定义，将堆栈设置为128字，即128*4字节；传递给任务函数的参数：无，即NULL；
2024-03-07 17:53:11
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原创 ..\OBJ\LED.axf: Error: L6218E: Undefined symbol xTaskGetSchedulerState (referred from delay.o)
在查看相关例程后，发现 FreeRTOSConfig.h 文件移植错误，只要将 FreeRTOSConfig.h 文件改为如下代码即可。这是 FreeRTOSConfig.h 文件所在地方。
2024-03-05 21:01:12
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原创 STM32F103-基于正点原子的 FreeRTOS 移植（完整教程）附测试代码
在看正点原子的移植的时候，发现开发手册的描述并不全面，有几处遗漏。下面我展示出完整的教程，希望大家在学习的时候能够轻松点。
2024-03-04 17:25:15
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原创 FreeRTOS学习笔记-基于stm32（1）任务基础知识
我们使用的32板子是，又称。裸机有如下缺点：1、实时性差。只能一步一步执行任务，比如在一个while循环中，要想执行上一个任务，就必须把下面的任务执行完，循环一遍后才能执行这个任务；2、浪费资源。在程序delay延时的时候会进入空等待，此时CPU不执行其他代码；3、结构臃肿。实现的功能都放在无限循环中。但就可以解决这些问题。RTOS有以下特点：1、分而治之。实现的功能可以划分为多个任务；2、任务调度。在延时函数时，不会进入空等待，而是让CPU执行其他任务；3、抢占式。
2024-03-02 17:48:06
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原创 STM32--低功耗模式详解
PDDS位用来区分停机还是待机模式。PDDS = 0，进入停机模式，PDDS = 1，进入待机模式；LPDS位用来控电压调节器。LPDS = 0，电压调节器开启，LPDS = 1，电压调节器进入低功耗；停机模式下，唤醒方式只能是外部中断，由于PVD、RTC闹钟、USB唤醒、ETH唤醒借道了外部中断，所以也可以唤醒；
2024-02-26 18:41:15
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原创 STM32--EXTI外部中断
相同的Pin不能同时触发中断：比如PA0和PB0不能同时使用；NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定，这4为可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级；抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队，抢占优先级和响应优先级均相同的按照中断号排队；
2024-02-18 16:44:04
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原创 stm32--笔记
（5）**VBAT：**当使用电池或其他电源连接到VBAT脚上时，当VDD 断电时，可以保存备份寄存器的内容和维持RTC的功能。如果应用中没有使用外部电池，VBAT引脚应接到VDD引脚上。（3）**VSS：**S=series 表示公共连接的意思，通常指电路公共接地端电压。（2）**VDD：**D=device 表示器件的意思, 即器件内部的工作电压;（1）**VCC：**C=circuit 表示电路的意思, 即接入电路的电压。（4）**VEE：**负电压供电;场效应管的源极(S)
2024-02-18 16:00:55
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原创 Unix时间戳详解
Unix时间戳（Unix timestamp）是UNIX操作系统中的一种时间表示方式，以自1970年1月1日00:00:00（格林威治时间）以来的秒数来表示时间。它通常以整数形式存在，表示从该起始时间点到当前时间点所经过的秒数。Unix时间戳的优势在于其简单性和一致性，可以在不同的编程语言和操作系统中使用。许多编程语言提供了函数或库来将Unix时间戳转换为易读的日期和时间格式，或将日期和时间格式转换为Unix时间戳。
2024-02-05 00:29:37
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原创 STM32--SPI通信协议（3）SPI通信外设
16位数据帧：最长见的是8位数据帧，也就是一次发送8个字节，而16位数据帧就是一次发送16个字节；时钟频率：外设时钟（APB2的PCLK是72MHz，APB1的PCLK是36MHz）/ 分频系数；SPI1挂载在APB2上，其他挂载在APB1上；iis：一种数字音频传输的协议（小容量与中容量产品上不支持iis协议）；
2024-02-04 00:31:06
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原创 STM32--SPI通信协议（2）W25Q64简介
1、W25Qxx中的xx是不同的数字，表示了这个芯片不同的存储容量；2、存储器分为易失性与非易失性，主要区别是存储的数据是否是掉电不丢失：易失性存储器：SRAM、DRAM；非易失性存储器：E2PROM、Flash；
2024-02-03 01:07:51
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原创 STM32--SPI通信协议（1）SPI基础知识总结
SPI（Serial Peripheral Interface）是一种同步串行通信协议，用于在微控制器和外围设备之间传输数据。SPI使用四根线进行通信，即主设备和从设备之间的主时钟线（SCLK）、数据输出线（MOSI）、数据输入线（MISO）和片选线（SS）。SPI协议可以实现高速数据传输和多设备通信，并且具有简单的硬件实现和低功耗特点，常用于与外围设备（如传感器、存储器、显示屏等）的通信。
2024-02-02 00:10:47
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原创 STM32--USART串口（3）数据包
在实际的工程中肯会有同时发送多种数据的情况，比如要不停的发送x、y、z分别对应三种不同的数据。xyzxyzxyz，但接收方可能是从中间某个地方开始接收的，这就导致数据错位。所以我们就需要将数据进行分割，打包成一个一个的数据包，方便接收方进行识别。数据包的格式可以自行定义，。
2024-02-01 00:11:50
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原创 STM32--USART串口（2）串口外设
可配置数据位：不需要校验就是8位，需要校验就选9位；停止位：决定了帧的间隔;STM32F103C8T6USART：USART1挂载在APB2总线上，USART2和USART3挂载在APB1总线上；
2024-01-30 23:37:06
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原创 STM32--USART串口（1）串口协议
全双工：通信双方能够同时进行双向通信；半双工：通信双方能够进行双向通信，但不能同时通信；单工：只能从一个设备到另一个设备；同步：接收方可以在时钟信号的指引下进行采样；异步：需要规定好采样频率，还要加上帧头帧尾等进行采样位置对齐；单端信号：引脚的高低电平都是相对于GND的，所以单端信号通信的双方必须要共地差分信号：靠两个差分引脚的电压差来传输信号（可提高抗干扰特性，传输速度与距离很高）
2024-01-30 22:45:27
514
1
21年电赛送药小车数字识别-数字模板
2024-03-18
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