HAL库STM32使用ULN2003驱动板驱动28BY48步进电机

实验背景

使用工具：CUBEMX配置STM32引脚

芯片：STM32F103C8T6

编程：keil

驱动板：ULN2003

步进电机：28BY48五线四相步进电机

这里主要解释如何驱动以及代码展示，具体芯片原理不做详细解释

首先就是用CUBEMX配置四个引脚为GPIO_OUTPUT模式，并让这四个引脚与ULN2003的IN1~IN4相连，步进电机与驱动板直接相接即可，如下：

至于代码

.c文件

#include "motor.h"
//电机旋转的方向
int direction = 0 ;
//电机旋转的脉冲个数
uint16_t Motor_Pulse = 0 ;
 
 
//电机控制，采用8节拍来做
//A->AB->B->BC->C->CD->D->DA
void MOTOR_CONTROLD(uint8_t step, uint8_t direction)
{
    uint8_t __step = step ;
 
    //判断电机的旋转方向，如果为1，则逆向旋转
    if(1 == direction)
        __step = 8 - step ;
 
    switch(__step)
    {
        //A
        case 0:
            MOTOR_A_ON;
            MOTOR_B_OFF;
            MOTOR_C_OFF;
            MOTOR_D_OFF;
            break ;
 
        //AB
        case 1:
            MOTOR_A_ON;
            MOTOR_B_ON;
            MOTOR_C_OFF;
            MOTOR_D_OFF;
            break ;
 
        //B
        case 2:
            MOTOR_A_OFF;
            MOTOR_B_ON;
            MOTOR_C_OFF;
            MOTOR_D_OFF;
            break ;
 
        //BC
        case 3:
            MOTOR_A_OFF;
            MOTOR_B_ON;
            MOTOR_C_ON;
            MOTOR_D_OFF;
            break ;
 
        //C
        case 4:
            MOTOR_A_OFF;
            MOTOR_B_OFF;
            MOTOR_C_ON;
            MOTOR_D_OFF;
            break ;
 
        //CD
        case 5:
            MOTOR_A_OFF;
            MOTOR_B_OFF;
            MOTOR_C_ON;
            MOTOR_D_ON;
            break ;
 
        //D
        case 6:
            MOTOR_A_OFF;
            MOTOR_B_OFF;
            MOTOR_C_OFF;
            MOTOR_D_ON;
						break ;
        //DA
        case 7:
            MOTOR_A_ON;
            MOTOR_B_OFF;
            MOTOR_C_OFF;
            MOTOR_D_ON;
            break ;
    }
}
 
//关闭电机
void CLOSE_MOTOR(void)
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
}
 
/*
	Rotation_Angle:旋转角度
	返回：Motor_Pulse 根据公式计算得出的脉冲个数
*/
int Motor_Angle_Cal(int Rotation_Angle)
{
    Motor_Pulse = (int)((double)(Rotation_Angle / 5.625) * 64) ;
    return Motor_Pulse ;
}
 
 

.h文件

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
#include "main.h"
 
//4相控制定义
#define MOTOR_A_ON 	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);
#define MOTOR_A_OFF HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
 
#define MOTOR_B_ON 	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
#define MOTOR_B_OFF	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
 
#define MOTOR_C_ON 	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);
#define MOTOR_C_OFF	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET);
 
#define MOTOR_D_ON 	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
#define MOTOR_D_OFF	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
 
 
extern int direction  ;
extern uint16_t Motor_Pulse ;
 
//电机脉冲计算
int Motor_Angle_Cal(int Rotation_Angle);
//电机8节拍控制
void MOTOR_CONTROLD(uint8_t step, uint8_t direction);
//关闭电机
void CLOSE_MOTOR(void);
 /* 这里做一下解释，通过脉冲计算得到的脉冲数量是转动角度需要的转的步数，在8节拍控制函数中，执行一次就是8步，所以循环执行8节拍函数的次数应该是脉冲数量除以8*/
#endif //__MOTOR_H
 

 主函数中：

//1反向 0正向
		direction = 0;	
	for(int i = 0;i < (Motor_Angle_Cal(90))/8;i++)
	{
		 for(uint8_t step=0;step<8;step++){
	    //控制步进电机旋转
		MOTOR_CONTROLD(step, direction);
		HAL_Delay(1);
		}
	}
		   
				
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		
		


  }

这里我是把控制代码放到了while的外面，每次复位都会转90度

当然也可以把最内层的for循环放到while里，这样就是一直转。

 for(int i = 0;i < (Motor_Angle_Cal(90))/8;i++)这一个函数主要是为了控制转的角度用的，把90换成其他角度即可让其转相应角度。

一点原理理解：

首先是步进电机的原理：

不同于直流电机，步进电机可以控制我要转几圈，转多少度，显然直流电机很难做到。

主要是通过给线圈轮流供电提供磁力带动中间转子转动。

 

这里是一些更详细的信息，其中比较重要的是步距角，也就是每转一步走过的角度，注意这个步距角是5.625/64（这个后面代码需要用）。之所以除以64是因为减速比是64。

 驱动芯片就是可以升压，提供更大的电流，让电机工作

代码的话，.c文件中

//电机控制，采用8节拍来做
//A->AB->B->BC->C->CD->D->DA
void MOTOR_CONTROLD(uint8_t step, uint8_t direction)

 采用的是8节拍控制，也就是说这个函数执行一次就走了8步，通过上面的步距角就可以知道执行一次这个就是转了53625/64*8度，我们通过脉冲计算函数可以得到转Rotation_Angle角度需要的脉冲数，再用这个数量除以8就是转这个角度需要循环上面的8拍控制的函数的次数。

//电机脉冲计算
int Motor_Angle_Cal(int Rotation_Angle);