四、连续时间系统的复频域分析

连续系统的S域分析

一、从傅里叶变换到拉普拉斯变换

傅里叶变换要满足Dirichlet（狄利克雷）条件中的绝对可积，对于某些增长信号，如 $e^{at}(a>0)$ ,它就不存在傅里叶变换。

引入一个衰减因子 $e^{-\sigma t}（\sigma 为任意实数）$ ，使它与 $f(t)$ 相乘，于是 $e^{-\sigma t}f(t)$ 得以收敛。

$$F_b(s)={\int }_{-\infty }^{\infty }f(t)e^{-st}dt\text{\hspace{1em}(1)}$$

$$f(t)=\frac{1}{2\pi j}{\int }_{\sigma -\infty }^{\sigma +\infty }F(s)e^{st}ds\text{\hspace{1em}(2)}$$

$(1)$ 双边拉氏变换，$F_b(s)$ ：象函数

$(2)$ 双边拉氏逆变换，$f(t)$ ：原函数

二、拉氏变换收敛域

使 $f(t)$ 拉氏变换存在的 $\sigma$ 取值范围称为 $F(s)$ 的收敛域

^{取值范围不同，变换的结果也不同}

三、单边拉氏变换

带有初始时刻的信号，双边拉氏变换就转化成单边拉氏变换。
$$F_b(s)={\int }_{0_{-}}^{\infty }f(t)e^{-st}dt$$
$$f(t)=[\frac{1}{2\pi j}{\int }_{\sigma -\infty }^{\sigma +\infty }F(s)e^{st}ds]\cdot ϵ(t)$$

四、常见函数的拉氏变换

1、$$\delta (t)⟷1,\sigma >-\infty$$

2、$$ϵ(t)或1⟷\frac{1}{s},\sigma >0$$

3、指数函数
$$e^{-s_{0}t}⟷\frac{1}{s+s_0},\sigma >-Re[s_0]$$

4、三角函数
$$\cos {\omega }_{0}t⟷\frac{s}{s^2+w_0^2}$$
$$\sin {\omega }_{0}t⟷\frac{{\omega }_0}{s^2+w_0^2}$$

Tips

拉普拉斯变换与傅里叶变换的基本差别在于:

傅氏变换将时域函数 $f(t)$ 变换为频域函数$F(\omega )$ ，或作相反变换，时域中的变量 $t$ 和频域中的变量 $\omega$ 都是实数；而拉氏变换是将时间函数 $f(t)$ 变换为复变函数 $F(s)$ ，或作相反变换，这时，时域变量 $t$ 虽是实数, $F(s)$的变量 $s$ 却是复数，与 $\omega$ 相比较，变量 $s$ 可称为“复频率”。

傅里叶变换建立了时域和频域间的联系，而拉氏变换则建立了时域与复频域( $s$ 域)间的联系。

五、 Laplace变换性质

1.线性性质

若 :
$\mathcal{L}[f_1(t)]=F_1(s),Re[s]>{\sigma }_1$

$\mathcal{L}[f_2(t)]=F_2(s),Re[s]>{\sigma }_2$

则：$\mathcal{L}[a_1{f}_1(t)+a_2{f}_2(t)]=a_1{F}_1(t)+a_2{F}_2(t),Re[s]>max({\sigma }_1,{\sigma }_2)$

例：$\mathcal{L}[\delta (t)+ϵ(t)]=1+1/s,\sigma >0$

2.尺度变换

若 :
$\mathcal{L}[f(t)]=F(s),Re[s]>{\sigma }_0,且有实数a>0$

则：
$$\mathcal{L}[f(at)]=\frac{1}{a}F(\frac{s}{a}),Re[s]>a{\sigma }_0$$

3.时移特性

若 :
$\mathcal{L}[f(t)]=F(s),Re[s]>{\sigma }_0,且有实常数t_0>0$

则：
$$\mathcal{L}[f(t-t_0)ϵ(t-t_0)]=e^{-s{t}_0}F(s),Re[s]>{\sigma }_0$$
例： $\mathcal{L}[f(at-t_0)ϵ(at-t_0)]=?$

先时移，再尺度变换，可得：$$\mathcal{L}[f(at-t_0)ϵ(at-t_0)]=\frac{1}{a}{e}^{-\frac{s}{a}{t}_0}F(\frac{s}{a})$$

4.复频移特性

若 :
$\mathcal{L}[f(t)]=F(s),Re[s]>{\sigma }_0,且有复常数s_a={\sigma }_a+j{\omega }_a$

则：
$$\mathcal{L}[f(t)e^{s_{a}t}]=F(s-s_a),Re[s]>{\sigma }_0+{\sigma }_a$$

例：因果信号 $f(t)$ 的象函数 $$F(s)=\frac{s}{s^2+1}$$

问：$\mathcal{L}[e^{-t}f(3t-2)]=?$

先时移，再尺度变换，最后复频移
$$\mathcal{L}[f(t)]=\frac{s}{s^2+1}⟹\mathcal{L}[f(t-2)]=\frac{s}{s^2+1}\cdot e^{-2s}$$
$$\mathcal{L}[f(3t-2)]=\frac{1}{3}\cdot \frac{s/3}{(s/3{)}^2+1}\cdot e^{-2(s/3)}=\frac{s}{s^2+9}\cdot e^{-\frac{2s}{3}}$$
$$\mathcal{L}[e^{-t}f(3t-2)]==\frac{s+1}{(s+1{)}^2+9}\cdot e^{-\frac{2(s+1)}{3}}$$

5.时域的微分特性

若 :
$\mathcal{L}[f(t)]=F(s),Re[s]>{\sigma }_0$

则：$$\mathcal{L}[f^{\prime }(t)]=sF(s)-f(0_{-})$$
$$\mathcal{L}[f^{\prime \prime }(t)]=s^{2}F(s)-sf(0_{-})-f^{\prime }(0_{-})$$
$$\mathcal{L}[f^{(n)}(t)]=s^{n}F(s)-{\Sigma }_{m=0}^{n-1}{s}^{n-1-m}{f}^{(m)}(0_{-})$$

若： $f(t)$ 为因果信号，则 $\mathcal{L}[f^{(n)}(t)]=s^{n}F(s)$

因果信号时间轴从零开始，$f(0_{-})=0$

例：（1）$\mathcal{L}[{\delta }^{(n)}(t)]=?$ （2）$\mathcal{L}[\frac{d}{dt}[ϵ(t)\cos 2t]]=?$ （3）$\mathcal{L}[\frac{d}{dt}[\cos 2t]]=?$

（1）$\mathcal{L}[{\delta }^{(n)}(t)]=s^n$
（2）$ϵ(t)\cos 2t$ 含有 $ϵ(t)$ ，为因果信号，利用公式，可得：$$\mathcal{L}[\frac{d}{dt}[ϵ(t)\cos 2t]]=s\cdot \frac{s}{s^2+4}，(\mathcal{L}[\cos 2t]=\frac{s}{s^2+4})$$
（3）$\cos 2t$ 非因果信号，利用公式，可得： L [ d d t [ cos ⁡ 2 t ] ] = s F ( s ) − f ( 0 − ) = s ⋅ s s 2 + 4 − 1 ， { F ( s ) = L [ cos ⁡ 2 t ] = s s 2 + 4 } \mathcal{L}[\frac{d}{dt}[ \cos2t]]=sF(s)-f(0{-})=s\cdot\frac{s}{s^2+4}-1，\lbrace F(s)=\mathcal{L}[\cos2t]=\frac{s}{s^2+4}\rbrace L[dtd​[cos2t]]=sF(s)−f(0−)=s⋅s2+4s​−1，{F(s)=L[cos2t]=s2+4s​}

6.时域的积分特性

若 :
$\mathcal{L}[f(t)]=F(s),Re[s]>{\sigma }_0$

则：
$$\mathcal{L}[{\int }_0^{t}f(\tau )d\tau ]=\frac{F(s)}{s}+\frac{f^{(-1)}(0_{-})}{s}$$

例：$\mathcal{L}[t^2ϵ(t)]=?$

（1）$$\mathcal{L}[tϵ(t)]=\mathcal{L}[{\int }_0^tϵ(\tau )d\tau ]=\frac{1}{s}\cdot \frac{1}{s}=\frac{1}{s^2}，(\mathcal{L}[ϵ(t)]=\frac{1}{s})$$
（2）$$\mathcal{L}[t^2ϵ(t)]=2\mathcal{L}[{\int }_0^t\tau ϵ(\tau )d\tau ]=2\cdot \frac{1}{s}\cdot \frac{1}{s^2}=\frac{2}{s^3}$$

7.卷积定理

时域：若因果函数

$\mathcal{L}[f_1(t)]=F_1(s),Re[s]>{\sigma }_1$

$\mathcal{L}[f_2(t)]=F_2(s),Re[s]>{\sigma }_2$

则：$\mathcal{L}[f_1(t)\ast f_2(t)]=F_1(s)F_2(s)$

s域卷积定理：
$$\mathcal{L}[f_1(t)\cdot f_2(t)]=\frac{1}{2\pi j}{\int }_{\sigma -j\infty }^{\sigma +j\infty }{F}_1(\eta )F_2(s-\eta )d\eta$$

8.s域的微分与积分

若 :
$\mathcal{L}[f(t)]=F(s),Re[s]>{\sigma }_0$

则：
$$\mathcal{L}[(-t)f(t)]=\frac{dF(s)}{ds}，\mathcal{L}[(-t{)}^{n}f(t)]=\frac{d^{n}F(s)}{d{s}^n}$$
$$\mathcal{L}[\frac{f(t)}{t}]={\int }_s^{\infty }F(\eta )d\eta$$

例：$\mathcal{L}[t^2{e}^{-2t}ϵ(t)]=?$

$$\mathcal{L}[e^{-2t}ϵ(t)]=\frac{1}{s+2}⟹\mathcal{L}[t^2{e}^{-2t}ϵ(t)]=\frac{d^2}{d{s}^2}(\frac{1}{s+2})=\frac{2}{(s+2{)}^3}$$

9.初值定理和中值定理

初值： $$f(0_{+})=\underset{t\to 0_{}+}{\lim }f(t)=\underset{s\to \infty }{\lim }sF(s)$$
终值：若 $f(t)$ 当 $t\to \infty$ 时存在 ，且 $\mathcal{L}[f(t)]=F(s),Re[s]>{\sigma }_0,{\sigma }_0<0$
则：$$f(\infty )=\underset{s\to 0}{\lim }sF(s)$$

六、Laplace逆变换求解方法

拉普拉斯逆变换求解方法：

（1）根据定义，复变函数积分（比较困难）

（2）部分分式分解（常用）

（3）留数定理

（4）数值计算（计算机）

部分分式分解

若象函数 $F(s)$ 是 $s$ 的有理分式，可写为：
$$F(s)=\frac{b_m{s}^m+b_{m-1}{s}^{m-1}+...+b_{1}s+b_0}{s^n+a_{n-1}{s}^{n-1}+...+a_{1}s+a_0}$$

若 $m\ge n$ （假分式），可用多项式除法将象函数 $F(s)$ 分结尾有理多项式 $P(s)$ 与有理真分式之和。

$$F(s)=P(s)+\frac{B_0(s)}{A(s)}$$

有理真分式的情形

若 $F(s)$ 是 $s$ 实系数有理真分式（$m<n$），则可写为：
$$F(s)=\frac{B(s)}{A(s)}=\frac{b_m{s}^m+b_{m-1}{s}^{m-1}+...+b_{1}s+b_0}{s^n+a_{n-1}{s}^{n-1}+...+a_{1}s+a_0}$$

$A(s)$ 称为特征多项式，方程 $A(s)=0$ 称为特征方程，它的根称为特征根，也称为 $F(s)$ 的固有频率。 $n$ 个特征根 $p_i$ 称为 $F(s)$ 的极点。

1、极点为实数，无重根

例：$$F(s)=\frac{2s+1}{s(s+2)(s+3)}$$

解：令：$$F(s)=\frac{k_1}{s}+\frac{k_2}{s+2}+\frac{k_3}{s+3}$$
$$\begin{gathered} k_1=sF(s){|}_{s=0}=1/6, \\ {k}_2=(s+2)F(s){|}_{s=-2}=3/2 \\ {k}_3=(s+3F(s){|}_{s=-3}=-5/3 \end{gathered}$$
故：$$F(s)=\frac{1}{6s}+\frac{3}{2(s+2)}+\frac{-5}{3(s+3)}$$
$F(s)$ 拉式反变换为 $$f(t)=(\frac{1}{6}+\frac{3}{2}{e}^{-2t}-\frac{5}{3}{e}^{-3t})ϵ(t)$$

2、包含共轭复数极点

例：$$F(s)=\frac{s^2+3}{(s+2)(s^2+2s+5)}$$

解：$$F(s)=\frac{s^2+3}{(s+1+j2)(s+1-j2)(s+2)}$$
令：$$F(s)=\frac{k_1}{s+1-j2}+\frac{k_2}{s+1+j2}+\frac{k_3}{s+2}$$
$$p_{1,2}=-\alpha \pm j\beta ,(\alpha =1,\beta =2)$$
$$k_1=(s+1-j2)F(s){|}_{s=-1+j2}=\frac{-1+j2}{5}$$
$$即：k_{1,2}=A\pm jB,(A=-\frac{1}{5},B=\frac{2}{5})$$
$$k_1=(s+2)F(s){|}_{s=-2}=\frac{7}{5}$$
故：$$F(s)=\frac{\frac{-1+j2}{5}}{s+1-j2}+\frac{\frac{-1-j2}{5}}{s+1+j2}+\frac{\frac{7}{5}}{s+2}$$
$F(s)$ 拉式反变换为 f ( t ) = { 2 e − t [ − 1 5 cos ⁡ ( 2 t ) − 2 5 sin ⁡ ( 2 t ) ] + 7 5 e − 2 t } ϵ ( t ) f(t)=\lbrace 2e^{-t}[-\frac{1}{5}\cos(2t)-\frac{2}{5}\sin(2t)]+\frac{7}{5}e^{-2t}\rbrace \epsilon(t) f(t)={2e−t[−51​cos(2t)−52​sin(2t)]+57​e−2t}ϵ(t)

3、有多重极点

例：$$F(s)=\frac{s-2}{s(s-1{)}^2}$$

解：令：$$F(s)=\frac{k_{11}}{(s-1{)}^2}+\frac{k_{12}}{(s-1)}+\frac{k_2}{s}$$
令：$$F_1(s)=(s-1{)}^{2}F(s)=\frac{s-2}{s}$$
$k_{11}=F_1(s){|}_{s=1}=-1,k_{12}=\frac{d}{ds}{F}_1(s)=\frac{s-(s-2)}{s^2}{|}_{s=1}=2,k_2=sF(s){|}_{s=0}=-2$
故：$$F(s)=\frac{-1}{(s-1{)}^2}+\frac{2}{(s-1)}+\frac{-2}{s}$$
$F(s)$ 拉式反变换为 $$f(t)=(-t{e}^t+2e^t-2)ϵ(t)$$

 

微分方程变换解

解：微分方程两边取拉氏变换，可得：
$$(s^2+5s+6)Y(s)-sy(0_{-})-y^{\prime }(0_{-})-5y(0_{-})=(2s+10)F(s)$$
整理：
$$Y(s)=\frac{s+6}{s^2+5s+6}+\frac{2s+10}{s^2+5s+6}\cdot F(s)$$
故：$$Y_X(s)=\frac{s+6}{s^2+5s+6}=\frac{4}{s+2}+\frac{-3}{s+3},Y_f(s)=\frac{2s+10}{s^2+5s+6}=\frac{-6}{s+2}+\frac{2}{s+3}+\frac{4}{s+1}$$
零状态响应：$$y_f(t)=(2e^{-3t}+4e^{-t}-6e^{-2t})ϵ(t)$$
零输入响应：$$y_X(t)=(4e^{-2t}-3e^{-3t})ϵ(t)$$
全响应：$$y(t)=(-e^{-3t}+4e^{-t}-2e^{-2t})ϵ(t)$$

七、系统与系统函数

1.系统函数

系统函数定义为：
$$H(s)=\frac{Y_f(s)}{F(s)}=\frac{B(s)}{A(s)}$$

它只与系统的结构、元件的参数有关，而与激励、初始状态无关。

$$y_f(t)=h(t)\ast f(t)⟶Y_f(s)=\mathcal{L}[h(t)]F(s)$$

2.系统的s域框图

例：

解：设左边加法器输出为：$X(s)$

则：$$X(s)=F(s)-5s^{-1}X(s)-4s^{-2}X(s)$$
$$Y(s)=X(s)+4s^{-2}X(s)$$
可得：$$X(s)=\frac{s^2}{s^2+5s+4}F(s)$$
$$Y(s)=\frac{s^2+4}{s^2+5s+4}F(s),即：(s^2+5s+4)Y(s)=(s^2+4)F(s)$$
（1）微分方程：$y^{\prime \prime }(t)+5y^{\prime }(t)+4y(t)=f^{\prime \prime }(t)+4f(t)$
（2）系统函数：$$H(s)=\frac{s^2+4}{s^2+5s+4}$$
（3）$$H(s)=\frac{s^2+4}{s^2+5s+4}=1+\frac{5}{3(s+1)}-\frac{20}{3(s+4)}$$
$$h(t)={\mathcal{L}}^{-1}[H(s)]=\delta (t)+(\frac{5}{3}{e}^{-t}-\frac{20}{3}{e}^{-4t})ϵ(t)$$

本文作者：AXYZdong

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