21日写文章习惯养成之每日一篇学习心得（第一天：光电传感器）-CSDN博客

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昨天，作为大二和工作室骨干的的我，执裁了我们工作室的全国大学生智能汽车竞赛选拔赛，我打一的时候智能车玩的是室外模块，很多室内模块都没尝试过，所以当知道今年大一队员的选拔赛是通过光电寻迹完赛的，为了更好的帮助他们运行代码和完赛，我也特意去学习了光电传感器的原理和使用，虽然很基础，但是我谈谈我的学习心得吧

一、原理：

这部分我不是专业的，我只能按照个人的理解和网上查找的资料讲解一下了。

红外光电传感器是通过对外不断发射红外光线，如果未收到了回来的光线，灯亮，模块会将信号传输给光电控制的芯片输出高电平，芯片处理后将主控芯片传输高电平信号。如果收到了回来的光线，灯就不亮。

主控芯片在收到信号之后，按原本写好的代码进行计算，给对应的电机输出引脚pwm。

转向：小车是没有伺服电机的，所以我们使用左右轮的差速旋转进行转弯，在大弯道的时候通过正转和反转进行转弯。

二、代码实现：

我们使用的是stm32作为寻迹小车的主控芯片，使用了我们工作室学长自主编写的库文件，方便大一的新生学习，从学会调库开始，学长熬夜许久才写出来的标准库文件，有兴趣的可以看非凡智联：基于STM32F103C8T6标准库的二级库-CSDN博客

首先我们main函数中对判断光电管数据的gpio引脚进行初始化

//本次使用的电机驱动芯片是使用两个引脚控制电机的正反转
    FF_PWM_Init(TIM2_MAP0_CH1_A0, 1000, 0);
	FF_PWM_Init(TIM2_MAP0_CH2_A1, 1000, 0);
	FF_PWM_Init(TIM2_MAP0_CH3_A2, 1000, 0);
	FF_PWM_Init(TIM2_MAP0_CH4_A3, 1000, 0);
//本次我们使用的是四路光电管寻迹
	FF_GPIO_Init(A4,GPIO_Input_Up,High);
	FF_GPIO_Init(A5,GPIO_Input_Up,High);
	FF_GPIO_Init(A6,GPIO_Input_Up,High);
    FF_GPIO_Init(A7,GPIO_Input_Up,High);

其次我们就是在main函数中的while（1）循环中去书写执行代码

  while(1)
  {
        //将四个光电管信号获取赋值给一个变量，方便后期代码书写
		int right_1=FF_GPIO_Get_Level(A6);
		int right_2=FF_GPIO_Get_Level(A7);
		int left_1=FF_GPIO_Get_Level(A5);
		int left_2=FF_GPIO_Get_Level(A4);
        //直线寻迹
		if(right_1==0&&right_2==0&&left_1==0&&left_2==0)
		{
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH1_A0, 0);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH2_A1, 9500);//700//1000/3500
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH3_A2, 9500);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH4_A3, 0);
			continue;
		}
        //走直线时，向左边微调
		if(right_1==0&&right_2==1&&left_1==0&&left_2==0)
		{	
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH1_A0, 0);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH2_A1, 9500);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH3_A2, 9200);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH4_A3, 0);
			continue;
		}
        //转弯时，向左进行大幅度转弯
		if(right_1==1&&right_2==1&&left_1==0&&left_2==0)
		{
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH1_A0, 0);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH2_A1, 9500);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH3_A2, 0);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH4_A3, 4000);
			continue;
		}
        //转弯时，向左进行大幅度转弯
		if(right_1==1&&right_2==0&&left_1==0&&left_2==0)
		{
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH1_A0, 0);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH2_A1, 9500);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH3_A2, 0);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH4_A3, 4000);
			continue;
		}
        //走直线时，向右边微调
		if(right_1==0&&right_2==0&&left_1==1&&left_2==0)
		{
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH1_A0, 0);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH2_A1, 9200);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH3_A2, 9500);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH4_A3, 0);
			continue;
		}
        //转弯时，向右进行大幅度转弯
		if(right_1==0&&right_2==0&left_1==1&&left_2==1)
		{
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH1_A0, 4000);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH2_A1, 0);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH3_A2, 9500);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH4_A3, 0);
			continue;
		}
        //转弯时，向右进行大幅度转弯
		if(right_1==0&&right_2==0&left_1==0&&left_2==1)
		{
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH1_A0, 4000);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH2_A1, 0);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH3_A2, 9500);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH4_A3, 0);
			continue;
		}
        //四路触发后停转
		if(right_1==1&&right_2==1&left_1==1&&left_2==1)
		{
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH1_A0, 0);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH2_A1, 0);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH3_A2, 0);
			FF_PWM_Set_Duty(TIM2_MAP0_CH4_A3, 0);
			continue;
		}
	}

这是我对本次光电传感器的了解，写的不好勿喷哦