21日写文章习惯养成之每日一篇学习心得（第二天：PID误差调节）

PID原理介绍

大家在调节电机转速或者一些需要控制的程序之中，为了更好的实现自己想要的结果，PID控制就是比较好用的控制误差的一种方法。

今天为大家分享一下我暑假做智能车时对增量式PID控制和位置式PID控制的了解，分为原理讲解和代码讲解两部分。

公式：

Kp：比例系数，可以调节到里目标值相近，但是无法到达目标值，只能粗调，存在误差。

Ki：积分系数，控制系统的准确性，逐渐消除累计的误差，使输出值达到目标值。

Kd：微分控制，具有超前控制的作业，能让输出值快速到达目标值。同时防止超出。

一、增量式PID

（1）、原理

增量式PID一般用于对速度进行控制，在行进过程中，为了保持速度稳定一般采取增量式的PI控制，闭环电机的速度环，增量式PID比位置式更加敏捷，在调节速度的时候可以更快更好的反应速度输出。

（2）、代码实现

NowSpeed编码器数据

ExpectSpeed目标速度

/*
 * @brief    电机增量式PID:左轮
 * @param    NowSpeed实测速度  ExpectSpeed目标速度
 * @return   Increase 反馈增量值
 */
static int MotorPID_output(int NowSpeed, int ExpectSpeed)
{
    //当前误差，定义为寄存器变量，只能用于整型和字符型变量，提高运算速度
    int iError,                                   //当前误差
        Increase;                                 //最后得出的实际增量
    iError = ExpectSpeed - NowSpeed;                //计算当前误差
    Increase = speed_kp * (iError - LastError)+ speed_ki  * iError+speed_kd * ((iError - LastError) - PrevError);

    PrevError = iError - LastError;
    LastError = iError;
    return Increase;
}

二、位置式PID

（1）、原理

位置式是离散型的PID，会有误差，速度比较慢

（2）、代码实现

/*位置式pid
@param pid  要计算的pid
@param set_value 想要设定的值
返回 增量
*/
float position_pid(PID *pid,float set_value,float actual_value)
{
    pid->error = set_value - actual_value;
    pid->integral += pid->error;   /*误差累积*/

    if(pid->integral > +1200) pid->integral = +1200;  //积分限幅
    if(pid->integral < -1200) pid->integral = -1200;

    //比例项
    pid->P = pid->Kp*pid->error;

    //积分项
    pid->I = pid->Ki*pid->integral;

    //微分项
    pid->D =pid->Kd*(pid->error-pid->error_pre);

    pid->error_pre_pre = pid->error_pre;
    pid->error_pre = pid->error;

    float uk = pid->P + pid->I +pid->D;
    actual_value += uk;

    return uk;

}

了解的比较粗糙，不会写文章，写的不好勿喷，如有侵权可告知删除