基于边缘检测与Hough变换的车道线检测

基于边缘检测与Hough变换的车道线检测

第一章：绪论

1.1   研究意义及背景 

高速公路的通行里程是一个国家发展水平的重要标志之一。高速公路具有车辆通行能力大、交通事故少、经济效益高的特点，它的不断发展引起了经济社会的重大变革，不仅有力地改变了人们的时空观念和地域观念，更促进了公路沿线地区社会和经济的发展，便利了沿线地区人们的出行，人们的生活质量和办事效率也得到了极大提高。汽车是高速公路的重要载体，凭借其灵活的机动性为人类生活的改善和现代社会的发展做出了巨大的贡献。随着汽车的普及，交通安全问题越来越受到人们的普遍关注和极大重视。20世纪40年代时,人们开始研究人-车-道的相互影响问题,由于道路建设缓慢,世界各地的交通事故、环境污染、能源浪费、道路堵塞现象变得越来越严重，尤其是在我国，交通问题日益突出，目前，我国已成世界上交通事故死亡人数最高的国家之一。据报道，我国2014年交通事故死亡人数为34292,34人，比起2013年31604,3人、2012年30222,5人、2011年29618人，死亡人数呈逐年小幅度的上升趋势。因此，从上世纪70年代开始，全世界各国的工程师开始利用迅猛发展的电子，信息，计算机等高新科技技术来缓解目前拥堵的交通状况，并陆续在世界各地建立新型交通系统，并由此产生了智能交通（ITS）的概念。 

智能交通系统（Intelligent Traffic Systems, ITS）的前身是智能车辆道路系统（Intelligent Vehicle Highway System, IVHS）。智能交通系统将先进的信息技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术以及计算机技术等有效地综合运用于整个交通运输管理体系，从而建立起一种大范围内、全方位发挥作用的，实时、准确、高效的综合运输和管理系统。该系统的一个主要子系统：车道偏离警告系统。 

因此，研发一种保障行车安全的综合系统十分必要。当驾驶员疲劳以及精神分散或者车辆出现车道偏离以及车辆安全车距过小存在追尾可能时能给予主动报警，必能极大地降低交通事故发生的可能性，对于减少公路交通事故及人员伤亡有着特别重要的意义。而该系统一个至关重要的工作就是快速地，准确地利用车载传感器获取前方道路的车道线或道路边缘。 

1.2  国内外技术发展状况 

1.2.1国外车道偏离报警系统 

车道线是道路交通中最重要的交通标志,可以对车辆的行驶起到约束保障的作用。无论是在车辆安全驾驶系统中还是在基于机器视觉的智能车辆导航中,车道线的检测与识别都是一个基本的、必须的功能模块,通过它不仅可以降低交通事故的发生,而且可以为以后智能交通深入研究提供帮助。因此早在人们对智能车以及智能交通研究开始阶段,就十分重视对车道线检测与识别的研究。许多国家都投入大量资金以及人才对其进行深入研究并取得了丰硕的研究成果,在这些国家中尤以德国、美国、意大利、日本对这一技术研究的比较深入。 

1.AURORA系统 

该系统由美国卡内基梅隆大学机器人学院于1997年开发成功。该系统由带广角镜头的彩色摄像机、数字转换器和一个便携SunSparc工作站等组成。该系统通过安装在车辆一侧的视野大约为1.5m-1.6m区域的俯视彩色摄像机检测车辆旁边的车道标识，通过数字转换器采集摄像机的视频输出并在一个便携Sunspace工作站上进行处理，处理速度为60Hz。 

2.AutoVue系统 

该系统由前DaimlerChrysler公司和美国的Iteris公司联合开发。该系统主要由一个安装在汽车内风窗玻璃后部的摄像机、两个立体音箱、一个小显示设备和控制单元等组成。该系统工作原理是通过实时监测本车在当前车道中的位置，计算本车到车道标识线距离，然后与设定的报警距离相比较，判断是否进行预警。当检测到将要发生车道偏离时，它将发出一种类似于车辆在隆声带上行驶时发出的隆隆作响的声音来提醒驾驶员修正车辆位置。目前，AutoVue系统已经在欧洲的多种货车上作为一个选件进行了装备。 

3.Mobileye_AWS系统 

该系统由总部设在荷兰的Mobileye公司研制。该系统利用安装在前风窗玻璃上的单个摄像机监测车道标识线，测量和监控本车与道路边界的距离。该系统的车道偏离警告模块通过检测道路边界，计算车辆相对于车道的位置和车辆的侧向运动，预测车辆将横越车道标识的时间，当该时间低于设定值时，系统触发视觉警告和声音警告，以使驾驶员对不同的危险状态做出适当的反应而减少意外事故的发生。该系统在有意识的车道偏离、制动和没有道路标识等情况下能对警告的产生进行了抑制。 

4.DSS系统(Driver Support System) 

该系统由日本三菱汽车公司于1998年提出，并于1999年秋季应用于模型车上。该系统由一个安装在汽车后视镜内的小型CCD摄像机、一些检测车辆状态和驾驶员操作行为的传感器以及视觉和听觉警告装置组成。该系统利用由CCD摄像机获得的车辆前方的车道标识线、其他传感器获得的车辆状态数据和驾驶员的操作行为等信息，判断车辆是否已经开始偏离其车道。如有必要，系统将利用视觉警告信息、听觉警告信息以及振动转向盘来提醒驾驶员小心驾驶车辆。

 1.2.2   国内车道偏离预警系统 

1.JLUVA-1系统 

该系统由吉林大学智能车辆课题组开发。该系统是基于单目视觉的前视系统，主要由车载电源、嵌入式微机、显示设备、黑白CCD摄像机、数据线、音箱以及图像采集卡等组成。 

系统利用安装在汽车后视镜位置处的CCD摄像机采集汽车前方的道路图像，通过图像处理获得汽车在当前车道中位置参数，当一旦检测到汽车距离自身车道白线过近有可能偏入邻近车道而且司机并没有打转向灯时，该系统就会发出警告信息提醒司机注意纠正这种无意识的车道偏离，从而尽可能地减少车道偏离事故的发生。 

2.基于DSP技术的嵌入式车道偏离报警系统 

该系统由东南大学开发，是基于单目视觉的前视系统，由模/数转化及解码电路模块、缓冲电路模块、媒体处理器DSP电路模块、编码及数/模转换电路模块等模块组成。该系统通过车载摄像头采集被跟踪车道线的模拟视频信号，经解码生成数字信号码流缓冲后送到高速媒体处理器DSP的视频接口，然后再由视频处理模块对数字视频信号进行车道特征值的提取，最后将处理后的视频信号送