51四驱小车 S弯循迹 及 跟随

 一、L298驱动电机接线图

二、左、中、右循迹模块接线图及左、右避障模块接线图

 三、主函数

/************三路S弯循迹**************/

#include <reg52.h>
#include "Motor.h"

sbit ENA = P1^6;//左两轮使能
sbit ENB = P1^7;//右两轮使能，LN298引脚定义

sbit Left_Trace = P3^7;//左循迹
sbit Right_Trace = P3^6;//右循迹
sbit Mid_Trace = P0^0;//中循迹

unsigned char time;//每隔0.5ms加1，最大为100

/*函数声明*/
void PWM_Motor(int x,y); //x代表time值，y代表中间值
void Timer0_Config(); //12MHz,定时0.5ms

void main()
{
	Timer0_Config();//配置定时器
	while(1)
	{		   //白色地面，输出低电平灯亮；黑色地面，输出高电平灯灭
		if(Left_Trace==0 && Mid_Trace==1 && Right_Trace==0)//若中间检测到黑线，则小车前进
		{
			Motor_Go();//前进
			PWM_Motor(time,80);//占空比80%
			if(Left_Trace==0 && Mid_Trace==0 && Right_Trace==0)
			{
				Motor_Rightt();//原地右转
				PWM_Motor(time,100);
			}
		}
		
		else if(Left_Trace==0 && Mid_Trace==0 && Right_Trace==1)//若右边检测到黑线，小车向右移动
		{
			Motor_Right();//右转
			PWM_Motor(time,100);
		}
		
		else if(Left_Trace==0 && Mid_Trace==1 && Right_Trace==1)//若中、右边检测到黑线，小车右急弯
		{
			Motor_Rightt();//原地右转
			PWM_Motor(time,50);
		}

		else if(Left_Trace==1 && Mid_Trace==0 && Right_Trace==0)//若左边检测到黑线，小车左转
		{
			Motor_Left();//左转
			PWM_Motor(time,100);
		}
		
		else if(Left_Trace==1 && Mid_Trace==1 && Right_Trace==0)//若中、左边检测到黑线，小车左急转
		{
			Motor_Leftt();//原地左转
			PWM_Motor(time,100);
		}
		
		else if(Left_Trace==1 && Mid_Trace==1 && Right_Trace==1)//全检测到黑色地面，灯灭，小车停止
		{
			Motor_Stop();//停止
		}
	}
}

void PWM_Motor(int x,y)//x代表time值，y代表中间值
{
	if(x<y)
	{
		ENA = 1;
		ENB = 1;
	}
	else
	{
		ENA = 0;
		ENB = 0;
	}
}

void Timer0_Config()//12MHz,定时0.5ms
{
	TMOD = 0X01;//定时器T0，方式1
	TH0 = 0XFE;
	TL0 = 0X0C;//65536-X=500,X=65036=0XFE0C
	EA = 1;
	ET0 = 1;
	TR0 = 1;
}

void Timer0()interrupt 1 using 2
{
	TH0 = 0XFE;
	TL0 = 0X0C;//重装初值
	time++;
	if(time >= 100)//time每加到100清0，
	{
		time = 0;
	}
}

/*************将上面while(1)函数换为下面while(1)函数变为跟随********************/
//	while(1)
//	{
//		if(Left_Follow==0 && Right_Follow==0)//正常直走跟随
//		{
//			Motor_Go();
//			PWM_Motor(time,70);
//		}
//		else if(Left_Follow==0 && Right_Follow==1)//右边收不到信号，前面小车左转
//		{
//			Motor_Left();
//			PWM_Motor(time,70);
//		}
//		else if(Left_Follow==1 && Right_Follow==0)//左边收不到，前面小车右转
//		{
//			Motor_Right();
//			PWM_Motor(time,70);
//		}
//		else
//		{
//			Motor_Go();
//			PWM_Motor(time,100);
//		}
//	}
//}

 头文件#include<Motor.h>内容如下

#ifndef __Motor_H__
#define __Motor_H__

sbit IN1 = P1^2;
sbit IN2 = P1^3;//控制左两轮
sbit IN3 = P1^4;
sbit IN4 = P1^5;//控制右两轮

void Motor_Go()//前进
{
	IN1 = 1;
	IN2 = 0;
	IN3 = 1;
	IN4 = 0;
	//上四句可合为一句，P1=00 0101 00=0X14;但小车很慢
}

void Motor_Back()//后退
{
	IN1=0;
	IN2=1;
	IN3=0;
	IN4=1;
}

void Motor_Left()//左转
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=1;
	IN4=0;
}

void Motor_Leftt()//原地左转
{
	IN1=0;
	IN2=1;
	
	IN3=1;
	IN4=0;
}


void Motor_Right()//右转
{
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}

void Motor_Rightt()//原地右转
{
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=1;
}


void Motor_Stop()//停止
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}

#endif

四、 源文件

链接：https://pan.baidu.com/s/1QGdGpW4B4PeWdR1cK6lNSw?pwd=1231 
提取码：1231