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原创 机械手标定旋转中心偏移公示推导

1.B围绕C点旋转a度到达A点2.B与X轴夹角为b，C点到B点距离为r，首先假设C为坐标原点，可得出x=r*cosb,y=r*sinb.3.同理A点可以的坐标可得出：x0=r*cos(a+b) ,y0=r*sin(a+b)4.展开公式可得：x0=rcosacosb-rsinasinb,y0=rsinacosb+rsinbcosa;5.把2中公式代入，可得x0=xcosa-ysina...