机械手标定旋转中心偏移公示推导

1.B围绕C点旋转a度到达A点

2.B与X轴夹角为b，C点到B点距离为r，首先假设C为坐标原点，可得出x=r*cosb,y=r*sinb.

3.同理A点可以的坐标可得出：x0=r*cos(a+b) ,y0=r*sin(a+b)

4.展开公式可得：x0=rcosacosb-rsinasinb,y0=rsinacosb+rsinbcosa;

5.把2中公式代入，可得x0=xcosa-ysina,y0=xsina+ycosa;

6.此时，C点如果不为原点，增加一个平移的过程。

7.x0-xc=(x-xc)cosa-(y-yc)sina,y0-yc=(x-xc)sina+(y-yc)cosa;

8.整理可得：x0 =(x-xc)cosa-(y-yc)sina+xc,
                     y0 =(x-xc)sina+(y-yc)cosa+yc;